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RSS订阅原创 Ubuntu16.04 + ZED Camera 调试
最近刚购置了一个 ZED Stereo Camera，根据U盘中的文件对ZED 进行安装，由于商家提供的U盘里，*.run文件为早期版本，经历了很多坑。需要说明的是，ZED的新版本，推荐配置为Quad-core 2,7GHz or faster + 8GRAM + NVIDIA GTX1060 or higher + USB3.0 + CUDA8.0 + OpenCV3.1 + Ubuntu1
2017-08-30 13:12:11
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翻译 Matlab Robotics Toolbox系列—使用篇（8）
Chapter 8 Code Generate% 利用RTB工具箱生成Simulink Block>> mdl_planar3 % p3为planar3的简称>> cGen = CodeGenerator(p3) % 生成正运动学代码>>symExp = cGen.genfkine % The text output to the console may b
2016-12-01 17:21:02
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翻译 Matlab Robotics Toolbox系列—使用篇（7）
Chapter 7 Forward Dynamics% 正向动力学是在给定关节位置、速度以及力矩的情况下计算其加速度？>> mdl_puma560 % 假定puma位于qz位置，该臂形下关节力矩为0，此时各关节加速度可计算。% zeros用于建立一个零矩阵，zeros(m,n) 即mxn 零矩阵>> p560.accel(qz, zeros(1,6), zeros(1,6)
2016-12-01 17:20:33
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翻译 Matlab Robotics Toolbox系列—使用篇（6）
Chapter 6 Inverse Dynamics% 逆向动力学主要用于计算到达指定关节位置、速度、加速所需要的关节力矩。递归牛顿-欧拉公式是一种高效的矩阵式算法，在RTB中，调用方法为SerialLink.rne()% 逆向动力学的计算需要具备每个关节的惯量、重量以及运动学参数% 以Puma560为例，其在零转角状态下，以 角速度：5 rad/s，角加速度：1 rad/s2，计算关
2016-12-01 17:19:24
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翻译 Matlab Robotics Toolbox系列—使用篇（5）
Chapter 5 Jacobian% 雅可比矩阵和差分运动，差分运动可以用一组向量表示[dx dy dz drx dry drz]，可用公式表示为transl(dx, dy, dz) * trotx(drx) * troty(dry) * trotz(drz)，当然更直接用 diff2tr() 函数>> D = [.1 .2 0 -.2 .1 .1]';>> delta2tr(D)
2016-12-01 17:18:11
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翻译 Matlab Robotics Toolbox系列—使用篇（4）
Chapter 4 Inverse Kinematics% 逆运动学方法适合笛卡尔坐标系下的关节角解算，这里仍以puma560为例。>> mdl_puma560 % 在正式计算之前，先验证下正运动学方法计算出来的齐次变换矩阵，并以此为例，求解逆运动学的关节角% 输入关节角>> q = [0 -pi/4 -pi/4 0 pi/8 0] % 正运动学计算>>T =
2016-12-01 17:16:59
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翻译 Matlab Robotics Toolbox系列—使用篇（3）
Chapter 3 Forward Kinematics% 正运动学方法仍以puma560为例。>> mdl_puma560 % 采用fkine()函数>> p560.fkine(qz) % fkine也可以通过jtraj方法，利用一组关节坐标的轨迹来描述% 生成时间向量>> t = [0:.056:2]; % 生成关节坐标轨迹>> q = jtra
2016-12-01 17:16:12
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翻译 Matlab Robotics Toolbox系列—使用篇（2）
Chapter 2 Animation% 为了验证运动学，这里，以PUMA560为例，简单介绍，PUMA560是一款六自由度机器人，其中前三个关节确定手腕参考点位置，后三个关节确定手腕的方位。>> mdl_puma560 % 轨迹演示生成方法% 生成时间向量>> t = [0:.05:2]'; % 生成关节坐标轨迹，jtraj(起始，末端，步数)，在这里，q
2016-12-01 17:15:30
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翻译 Matlab Robotics Toolbox系列—使用篇（1）
Chapter 1 Create a motion% 一个机械臂由一组连杆组成，每个连杆均可以被DH参数描述，下面以两连杆为例。% 第一组连杆>> L1 = Link('d', 0, 'a', 1, 'alpha', pi/2) L1 = theta=q, d= 0, a= 1, alpha= 1.571, of
2016-12-01 17:14:00
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原创 Matlab Robotics Toolbox系列—安装篇
Matlab Robotics Toolbox是一款功能强大的机器人工具箱软件，由于Matlab版本的升级，目前，可以使用的最新版为V9.10，较之前的版本而言，函数发生了一定变化，如，将drivebot()替换为teach()等等。 该工具箱可以用于移动机器人、机械臂的仿真计算工作，特别是机械臂的正、逆运动学/动力学运算、轨迹规划等，并能够用图形的方式展现出来，更易于理解。
2016-12-01 16:43:12
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空空如也
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