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RSS订阅原创 【阅读笔记】Automated and Formal Synthesis of Neural Barrier Certificates for Dynamical Models
论文链接J. F. Groote and K. G. Larsen (Eds.)目录introductionSafety Analysis with Barrier CertificatesSynthesis of Neural Barrier Certificates via Learning and VerificationTraining of the Barrier Neural NetworkCertification of the Barrier Neural Network, or Fals
2021-12-14 17:13:18
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原创 【阅读笔记】Formal Verification of Intelligent Hybrid Systems that are Modeled with Simulink and the Reinf
【论文阅读】Formal Verification of Intelligent Hybrid Systems that are Modeled with Simulink and the Reinforcement Learning Toolbox同一批作者另一篇发表在International Conference on Formal Engineering MethodsICFEM 2018: Formal Methods and Software Engineering pp 89-105 上
2021-11-25 16:05:41
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原创 k8s自定义CRD生成controller
一开始参考 k8s自定义生成controller然后踩了非常多的坑，最后在师兄亲自指导下才成功x完整操作流程个人总结一下创建项目这里有一个大坑一开始在$GOPATH/src/目录下创建一个文件k8s_customize_controller：走到后面发现，自动生成代码那里由于路径设计等原因生成的代码要么没有informer和lister要么就自己在项目root下重新新建一个k8s_customize_controller 然后在下面生成代码，就非常奇怪。最后还是师兄发现，可能需要两个目录层级，比
2021-05-06 17:18:37
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原创 MPC控制器学习-NMPC
趁着刚讲明白马上记录一下，不然以后又忘了_(:з」∠)_是一位老师给的现成的mpc小项目，代码写的很仔细能够帮助理解mpc的原理。场景是一个二维平面的小车(看成一个质点)，要运动到目标点，途中避开圆形范围的障碍物。小车的矩形边框可以无视，只用作画图（方便展示旋转角度）。MPC可以看做是一个算法，大概就是仿真系统运行K步，然后取第1步作为真实要走的步数。仿真通过常微分方程来计算，比如要仿真下一步step[k+1]=step[k]+ODE第一步，因为有了ODE，又有了离散化的时间，我们就可以仿真出K步的
2020-06-24 00:46:44
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原创 【笔记】Probabilistic Verification of Learning-Enabled Cyber-Physical Systems using Conformal Regression
目录摘要Introduction摘要由于机器学习组件的复杂性、非线性和参数空间大等特点，给网络物理系统的验证带来了巨大的挑战。在这项工作中，我们提出了一个新的概率验证框架，为学习支持的CPS，它可以搜索整个(无限)空间的参数，计算出由信号时间逻辑(STL)公式捕获的导致满足或违反规范的事件我们的技术是基于正形回归( conformal regression,?)，这是一种利用有限样本构造具有边际覆盖保证的预测区间的技术，不需要对分布和回归模型做任何假设。我们的验证框架，使用正形回归，可以预测系统轨
2020-05-27 16:01:42
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原创 【论文笔记】Safe Learning of Quadrotor Dynamics Using Barrier Certificates
2018 IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA)May 21目录摘要introductionPRELIMINARIES OF BARRIER CERTIFICATES AND GAUSSIAN PROCESSA.障碍证书和集合不变式B.高斯过程(GP)SAFE LEARNING WITH BARRIER CERTIFICATESA. 状态空间的自适应采样B.壁垒证书的参数化安全学习算法概述四旋翼动力学在线学习A.三维四
2020-05-13 20:04:08
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原创 【阅读笔记】Safety Verification of Cyber-Physical Systems with Reinforcement Learning Control
目录摘要introduction系统模型和问题的公式摘要这篇文章提出了一种新的可达性分析方法，来验证基于强化学习控制器的CPS系统的安全性。文中的方法是基于两种高效而精确的可达集计算方法的,利用这些算法，通过逐步搜索一个不能建立系统安全性的临界初始条件来确定具有神经网络控制器的安全临界系统是安全的初始条件。我们在NNV（一种用于神经网络和神经网络控制系统的最新验证工具）中实施我们的方法，并通过...
2020-04-15 13:29:07
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原创 【阅读笔记】Falsification of Cyber-Physical Systems Using Deep Reinforcement Learning
FM2018 Falsification of Cyber-Physical Systems Using Deep Reinforcement Learning（International Symposium on Formal Methods）摘要摘要Introduction摘要随着软件和分布式计算的迅速发展，信息物理系统（CPS）被广泛应用于许多领域，如智能电网，自动驾驶汽车等。由于软...
2020-04-01 01:12:57
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原创 【阅读笔记】Safe Reinforcement Learning for Control Systems: A Hybrid Systems Perspective and Case Study
Hybrid Systems: Computation and ControlHSCC 2019文章目录摘要Introduction基于学习控制系统的形式化模型摘要RL在游戏方面取得的成就主要用于具有离散环境和主体的系统。在安全-计算机-物理系统应用中使用RL的一个关键问题是 在确保他们安全的同时还要使他们能够学习是很困难的。本文提出了一种用于学习非线性连续动力学控制系统安全策略的框架 F...
2020-03-17 03:12:19
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原创 tf.where tf.gather_nd用法
记录一下where的用法：官方文档tf.where(input, name=None)`Returns locations of true values in a boolean tensor.This operation returns the coordinates of true elements in input. The coordinates are returned in ...
2019-12-23 13:13:41
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原创 LightOJ - 1032 Fast Bit Calculations(数位DP/ 递推)
A bit is a binary digit, taking a logical value of either 1 or 0 (also referred to as “true” or “false” respectively). And every decimal number has a binary representation which is actually a series of
2017-08-21 13:39:52
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原创 LightOJ - 1021 Painful Bases(状压DP)
As you know that sometimes base conversion is a painful task. But still there are interesting facts in bases.For convenience let’s assume that we are dealing with the bases from 2 to 16. The valid symb
2017-08-14 16:04:14
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原创 LightOJ 1018 Brush (IV)(状态压缩DP)
Mubashwir returned home from the contest and got angry after seeing his room dusty. Who likes to see a dusty room after a brain storming programming contest? After checking a bit he found an old toothb
2017-08-14 13:42:06
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原创 HDU - 5036 Explosion(期望+bitset)【存疑】
Soda has a bipartite graph with nn vertices and mm undirected edges. Now he wants to make the graph become a complete bipartite graph with most edges by adding some extra edges. Soda needs you to tell
2017-08-09 16:56:08
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原创 Light OJ -1161 Extreme GCD (容斥)
All of you know that GCD means the greatest common divisor. So, you must have thought that this problem requires finding some sort of GCD. Don’t worry, you are absolutely right!Given N positive integer
2017-08-07 13:46:40
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原创 LightOJ - 1117 Helping Cicada (容斥+状态压缩)
Cicada is an insect with large transparent eyes and well-veined wings similar to the “jar flies”. The insects are thought to have evolved 1.8 million years ago during the Pleistocene epoch. There are a
2017-08-05 19:39:30
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原创 HDU - 6047 多校2 1003 Maximum Sequence (贪心+优先队列)
Steph is extremely obsessed with “sequence problems” that are usually seen on magazines: Given the sequence 11, 23, 30, 35, what is the next number? Steph always finds them too easy for such a genius l
2017-07-28 11:06:26
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原创 HDU6035 Colorful Tree（dfs继承思想，虚树怎么写？？）
There is a tree with nn nodes, each of which has a type of color represented by an integer, where the color of node ii is cici. The path between each two different nodes is unique, of which we define t
2017-07-26 16:48:35
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原创 HDU-2017 多校训练赛1（赛上+补题）
1001-Add More Zero题意：求2^m -1 =>10^k 已知m 求最大的k思路：赛上没有多想就开始找规律。。然后浪费了一些时间还wa了，最后改过了。 后来看题解 发现就是个简单的公式，一行代码呜呜呜呜 10^k<=2^m -1 log（10）10^k<= log（10） 2^m -1 —>k<=mlog2/log10#include <iostream>#include
2017-07-25 18:36:46
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原创 CQU TaoSama与煎饼 (dp)
题意： 有n个点 每个点有不同的美味度， 现在给你一些道具 可以跳1格2格3格4格 保证所有道具全部用完可以飞到第n个台子 问你能收获的最大美味度分析： 状态定义f[i][j][k][p] 表示+1+2+3+4种道具各用了多少个 那么当前位置pos=i+j*2+k*3+p*4+1；注意是从第一个点出发 然后就可以开始转移 转移就考虑这个点可以从哪些点跳过来emmmm没什么好说的#in
2017-06-03 22:17:11
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原创 HackerRank - lucky-numbers（数位DP）
A number is called lucky if the sum of its digits, as well as the sum of the squares of its digits is a prime number. How many numbers between A and B(both inclusive) are lucky?Lucky numbers are not to
2017-05-06 16:09:14
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原创 HDU5011 Game(Nim博弈）
Game Time Limit: 2000/1000 MS (Java/Others) Memory Limit: 65536/65536 K (Java/Others) Total Submission(s): 437 Accepted Submission(s): 340Problem Description Here is a game for two players. Th
2017-05-06 16:01:34
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原创 HDU - 4027Can you answer these queries? (bit+并查集)
A lot of battleships of evil are arranged in a line before the battle. Our commander decides to use our secret weapon to eliminate the battleships. Each of the battleships can be marked a value of endu
2017-04-22 00:30:40
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原创 Codeforces 449 B. Jzzhu and Cities（图论dijk）
B. Jzzhu and Citiestime limit per test2 secondsmemory limit per test256 megabytesinput standard input output standard output Jzzhu is the president of country A. There are n cities numbered from
2017-01-19 15:18:53
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原创 惠民工程(最小生成树裸题)
惠民工程 Time Limit:1000MS Memory Limit:131072KB 64bit IO Format:%lld & %llu SubmitStatus Description 市政府“惠民工程”的目标是在全市n个居民点间之架设煤气管道（但不一定有直接的管道相连，只要能间接通过管道可达即可）。很显然最多可架设 n(n-1)/2条管道,然而实际上要连通n个居民
2016-10-27 23:30:21
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原创 lightOJ Discovering Gold(期望DP入门)
期望DP理解：http://kicd.blog.163.com/blog/static/126961911200910168335852/kuangbin期望DP练习题： http://www.cnblogs.com/kuangbin/archive/2012/10/02/2710606.htmlDescription You are in a cave, a long cave! The ca
2016-08-04 13:31:22
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原创 POJ 2229 Sumsets（dp 递推）
Farmer John commanded his cows to search for different sets of numbers that sum to a given number. The cows use only numbers that are an integer power of 2. Here are the possible sets of numbers that s
2016-08-02 20:32:54
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原创 UVA101The Blocks Problem(小模拟＋STL）
B - The Blocks Problem Time Limit:3000MS Memory Limit:0KB 64bit IO Format:%lld & %llu SubmitStatus Description Download as PDF Background Many areas of Computer Science use simple, abstr
2016-07-20 20:49:39
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原创 POJ2376Cleaning Shifts（贪心）
Farmer John is assigning some of his N (1 <= N <= 25,000) cows to do some cleaning chores around the barn. He always wants to have one cow working on cleaning things up and has divided the day into T s
2016-07-19 14:58:32
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原创 UVA1589xiangqi（模拟）
题目：给你一盘红方已经对黑方“将军”的局，黑方只剩下将，红方还有很多棋子。下一步该黑方走，问红方是否将黑方将死。 debug了一天wa了9发＝ ＝非常吐血，其实很多人1A了 我却wa了9发 总的来说模拟的思路： 现将棋盘读入，然后将每一个红方棋子能够吃到的位置都标记起来，最后判断黑方将能去的位置是否会被吃掉。 有一部分wa时没注意要把棋盘读完才能开始标记，因为红色棋子之间会相互影响。 没有
2016-07-18 21:09:52
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原创 Euler(欧拉通路)
记性不好 写上来当做mark= =。。。Time Limit: 1000 MS Memory Limit: 256 M给出一幅n个点，m条边的图，分别判断该图是无向图和有向图条件下，是否存在欧拉通路。输入输入包含多组数据。第一行为一个整数T(1 ≤ T ≤ 100)，代表数据组数，对于每组数据： 第一行是两个整数n和m( 1 ≤ n ≤ 500, 0 ≤ m ≤ n(n −
2016-05-28 14:07:52
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原创 CQU 雷神之路(DP+矩阵加速)
Time Limit: 10000 MSMemory Limit: 32768 K雷神之路描述zzblack成功通关SAO，现在，等待他的将是雷神之路。雷神之路 是在x轴上的一条路。雷神在路的尽头放了无尽的宝藏。一开始， zzblack在初始点0，每次能走一步，两步或者三步，路的尽头的点 坐标为n。雷神为了增大游戏的难度，在路上放置了m个地雷（不能 踩上去），每个地雷的坐标为，然而，
2016-05-26 15:32:10
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原创 CQU 牛奶硬盘
Time Limit: 1000 MS Memory Limit: 131072 K Description信息时代里，牧场中奶牛也经常玩电脑，最近需要进行设备升级，农夫约翰买了一堆硬盘回来给奶牛们升级。 给了一个100MB的硬盘，结果奶牛们打开计算机，操作系统却说这个硬盘的大小是95MB。这5MB消失了。 硬盘的制造商认为”一千” 是1000，但是操作系统认为”一千”是1024. 有几
2016-05-11 20:45:08
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原创 CQU 奶牛合影（裸最小表示法）
奶牛合影（最小表示法）Time Limit: 1000 MS Memory Limit: 131072 K Description 约翰有N头奶牛，有一天，他想让所有奶牛排成一排照一张全家福。 但是奶牛毕竟是奶牛，颜值的瑕疵无可避免，每头奶牛都有一个瑕疵度。 由于约翰千载难逢才会让奶牛们拍一次合照，他希望整个队列尽可能美观。 对于两个奶牛队列美观度的比较方法是： 从头（从左侧）
2016-05-11 20:23:51
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原创 CQU 单词替换（KMP）
单词替换（KMP）Time Limit: 500 MS Memory Limit: 64000 K Description 给出一个仅包含小写字母的字符串s，和单词A，B。把s中所有的出现过的A替换为B。 Input 第一行一个数T(1<=T<=10)，表示数据组数 每组数据三行，第一行为s，第二行为A，第三行为B。所有字符串仅包含小写字母 且长度小于5,000,000。 Ou
2016-05-08 00:33:12
3027
原创 ZOJ2492 ping pong（树状数组BIT）
C. Ping pong Time Limit: 1000msMemory Limit: 32768KB 64-bit integer IO format: %lld Java class name: Main Submit Status PID: 2394 N(3<=N<=20000) ping pong players live along a west-east street(
2016-04-30 17:22:50
356
原创 HDU1556 Color the ball（树状数组BIT 区间修改单点询问）
Color the ball Time Limit: 3000msMemory Limit: 32768KB 64-bit integer IO format: %lld Java class name: Main Submit Status PID: 1529 N个气球排成一排，从左到右依次编号为1,2,3….N.每次给定2个整数a b(a <= b),lele便为骑上他的“小飞鸽
2016-03-17 21:37:48
493
原创 POJ3468 A Simple Problem with Integers（线段树 lazy思想 区间查询更新）
A Simple Problem with Integers Time Limit: 5000msMemory Limit: 131072KB 64-bit integer IO format: %lld Java class name: Main Submit Status PID: 7955 You have N integers, A1, A2, … , AN. You nee
2016-03-17 21:04:14
282
原创 HDU1166 敌兵布阵（线段树 单点更新 区间查询）
敌兵布阵Time Limit: 2000/1000 MS (Java/Others) Memory Limit: 65536/32768 K (Java/Others) Total Submission(s): 67519 Accepted Submission(s): 28400Problem Description C国的死对头A国这段时间正在进行军事演习，所以C国间谍头子Der
2016-03-17 20:31:13
382
原创 POJ2063 Investment （完全背包）
Investment Time Limit: 1000MS Memory Limit: 30000K Total Submissions: 9760 Accepted: 3398 DescriptionJohn never knew he had a grand-uncle, until he received the notary’s letter. He learned
2016-02-28 16:57:26
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