zxxRobot-CSDN博客

原创机器人抓取（七、八）—— kinect 相机的 ros 服务器及基于gqcnn 抓取 ros 服务器

基于 gqcnn 的机器人抓取ros 服务器

2022-08-15 23:03:51 902 4

原创飞桨 PP-PicoDet 配置与训练

论文 PP-PicoDet项目github地址conda 安装 paddlepaddle conda create -n paddle python=3.8 # 创建python环境 conda activate paddle # 进入环境 python3 -c "import platform;print(platform.architecture()[0]);print(platform.machine())" # 输出x86_64。确认Python和pip是64bit，并且处理器

2021-11-09 22:47:01 7017 2

原创 yolox 训练自己的数据集（COCO格式）

准备工作1. 准备自己的数据集Animals_Coco├─annotations├─train2017└─val2017在annotations 文件夹下包含两个重要的文件instances_train2017.json，instances_val2017.json在train2017和val2017 包含的是训练和验证的图片数据。2. YOLOX环境搭建下载 YOLOX，克隆不下来的话，也可以自己下载zip文件然后解压。cd ~/codegit clone https://gith

2021-10-22 17:50:44 8306 19

原创 python基础——python中的星号 * 和 **

参考：Python3 * 和 ** 运算符在 Python 中，* 和 ** 具有语法多义性，具体来说是有四类用法。1. 算数运算* 代表乘法， ** 代表乘方。2. 函数可变参数 *args 和 **kwargspython函数传递参数的方式有四种：位置参数（positional argument）:调用函数时根据函数定义的参数位置顺序来传递参数(而不是通过指定参数名)。参数的顺序必须一一对应，且少一个参数都不可以。关键词参数（keyword argument）：函数调用，通过“键

2021-07-27 18:01:06 977

原创机器人抓取（六）—— 抓取点检测（抓取位姿估计） gqcnn代码测试与解读

grasp detection两个开源工作做得比较好的二维平面抓取点检测项目。gcnn, 文档GR-ConvNet1. gcnn文档1.1 ros安装cd catkin_workspace/srcgit clone https://github.com/BerkeleyAutomation/gqcnn.gitcd gqcnnpip install . # 该安装方法很有可能不成功，可以找到gpu_requirements.txt文件，逐个安装。pip不成可尝试conda# ca

2021-05-21 17:56:10 10649 14

原创 ubuntu18.04装机（二）gitlab, CUDA, conda,pip, pytorch, pycharm Professional, vscode,FinalShell

gitlab配置ssh key

2021-05-21 17:23:54 568 2

原创 Git 教程

1. 安装GitGit是目前世界上最先进的分布式版本控制系统。能自动记录每次文件的改动，还可以多人协作编辑同一项目。Git教程安装: sudo apt-get install git配置git信息因为Git是分布式版本控制系统，所以，每个机器都必须自报家门：你的名字和Email地址。git config --global user.name "username"git config --global user.email "email"--global参数，表示你这台机器上所有的Git仓库

2021-05-21 17:02:38 198

原创 ubuntu18.04 装机(一) 创建新用户、搜狗输入法、美化主题、截图工具、翻译工具,公式ORC工具

shadowsocks-qt5下载Shadowsocks-Qt5-3.0.1-x86_64.AppImagechmod a+x Shadowsocks-Qt5-x86_64.AppImage./Shadowsocks-Qt5-x86_64.AppImage配置

2021-05-07 09:35:01 502

原创神经网络与深度学习（六）——注意力机制

邱锡鹏《神经网络与深度学习》学习笔记。神经网络与深度学习（六）—— 注意力机制与外部记忆1.1 注意力机制1.1.1 认知神经学中的注意力1.1.2 注意力机制注意力分布加权平均1.1.3 注意力机制的变体1.1.3.1 硬性注意力1.1.3. 2 键值对注意力1.1.3.3 多头注意力1.1.3.4 结构化注意力1.1.3.5 指针网络1.2 自注意力机制1.3 记忆增强神经网络为了减少计算复杂度，我们引入了局部连接，权重共享以及池化操作来简化网络结构。但目前计算机的计算能力依然是限制神经网络发展的瓶

2021-02-08 17:23:04 5589 4

原创神经网络与深度学习（五）—— 循环神经网络

邱锡鹏《神经网络与深度学习》学习笔记。神经网络与深度学习（五）—— 循环神经网络1.循环神经网络1.1 简单循环神经网络1.1.1 循环神经网络：给网络增加记忆能力1.1.2 简单循环网络1.2 应用到机器学习1.2.1 序列到类别模式1.2.2 同步的序列到序列模式1.2.3 异步的序列到序列模型1.3 参数学习1.3.1 梯度下降1.3.2 随时间反向传播算法1.3.3 实时循环学习算法1.4 基于门控的循环神经网络1.4.1 长程依赖问题1.4.2 长短期记忆网络1.4.3 LSTM 网络的各种变体

2021-02-07 09:31:02 573 1

原创神经网络与深度学习(四) —— 网络优化与正则化

神经网络模型应用到机器学习的难点主要分为两个大类：1. 优化问题深度神经网络优化十分困难，主要表现为：神经网络的损失函数是非凸函数，找到全局最优解比较困难。（简单粗暴的结论辅助理解：凸函数的局部最优解必然是全局最优解）深度神经网络的参数非常多，训练数据也比较多，因此无法使用计算代价很高的二阶优化方法，而一阶优化方法的训练效率通常比较低。深度神经网络存在梯度消失或爆炸问题。2. 泛化问题深度神经网络拟合能力很强，容易在训练集上过拟合。因此在训练时需要通过一定的正则化方法来改进网络的泛化能力。

2021-01-29 12:47:02 1876

原创神经网络与深度学习(三)——卷积神经网络

2. 卷积神经网络使用全连接前馈网络处理图像会存在两个问题：参数太多局部不变性特征：自然图像中的物体都具有局部不变性特征，比如尺度缩放、平移、旋转等操作不影响其语义信息。而全连接前馈网络很难提取这些局部不变性特征，一般需要进行数据增强来提高性能。卷积神经网络(convolutional neural network,CNN)是一种受生物学上感受野机制的启发而提出的具有局部连接、权重共享及汇聚等特性的深度前馈神经网络。目前的卷积神经网络一般由卷积层、池化层(汇聚层)和全连接层交叉堆叠而成的前馈神

2021-01-29 12:42:58 1670

原创神经网络与深度学习（二）—— 全连接神经网络

1. 前馈神经网络从机器学习的角度看，神经网络一般可以看做是一个非线性模型，其基本组成单元为具有非线性激活函数的神经元，通过大量神经元之间的连接，使得神经网络成为一种高度非线性的模型。神经元之间的连接权重就是要学习的参数，可以在机器学习框架下通过梯度下降法来进行学习。1.1 神经元典型神经元结构如下：神经元接收D 个输入，用向量x=[x1;x2;⋯ ;xD]\boldsymbol{x}=\left[x_{1} ; x_{2} ; \cdots ; x_{D}\right]x=[x1;x2;⋯;

2021-01-29 11:38:30 2784

原创神经网络与深度学习(一)——机器学习基础

1.人工智能基础概念人工智能简单讲，人工智能就是让机器的行为看起来跟人所表现出来的智能行为一样。‘智能’一词比较难以定义，因此 1950 年图灵提出了著名的图灵测试：一个人在不接触对方的情况下，通过一种特殊的方式和对方进行一系列的问答．如果在相当长时间内，他无法根据这些问题判断对方是人还是计算机，那么就可以认为这个计算机是智能的。机器学习 Machine Learning，MLML 是指从有限的观测数据中学习出具有一般性的规律，并利用这些规律对位置数据进行预测的方法。传统的机器学习主要关注如何

2021-01-29 11:03:34 1178

原创机器人抓取（五）—— 手眼标定 hand eye calibration

1. 相机标定1.1 相机内参2. 机器人手眼标定

2021-01-28 10:22:08 10782 10

原创机器人抓取（四）—— 相机参数与标定 camera_calibration

1. 原理篇参考：Step1：模型 16个相机参数（内参、外参、畸变参数）摄像机标定(Camera calibration)是从空间点及其对应的像素点，获得相机的位置信息和内部参数信息的过程。相机外参：从世界坐标坐标系到相机坐标系相机内参：从相机坐标系到图像坐标系补充知识：齐次坐标参考：相机标定详细讲解齐次坐标系：能够明显的区分点与向量，并且便于计算机做图形处理时进行仿射变换的坐标系。例如，在欧式空间，表示一个三维的点和一个三维的向量可以采用如下的方法：由于向量只有方向和大小，如何只给

2021-01-28 10:20:32 3323 2

原创 Jetson AGX Xavier避坑指南(六)——挂载 SD 卡

参考：Nvidia Jetson AGX Xavier笔记』Xavier(arrch64架构)挂载SD卡！查看SD卡所在分区sudo fdisk -lu如果已经存在 Device /dev/mmcbk1p1,说明已经分区好了。如果仅有 Disk /dev/mmcbk1,则首先要对 SD 卡进行分区。对SD 卡进行分区sudo fdisk /dev/mmcblk1在Command (m for help)提示符后面输入n，执行 add a new partition 指令给硬盘增

2021-01-06 09:54:09 3153 3

原创 Jetson AGX Xavier避坑指南(五)——环境搭建2.(python3、conda、ros、pytorch、tensorflow)

jetson AGX Xavier配置python环境Nvidia Jetson AGX Xavier安装ROS、Anaconda、PyTorch及其它依赖库

2021-01-05 18:01:16 6221 2

原创 ROS 学习笔记(九)——rosbag 录制图像topic，提取 rgb 图和深度图

1. rosbag 命令行rosbagros wiki:rosbagCommandline在 ROS 系统中，可以使用 bag 文件来保存和恢复系统的运行状态，比如录制雷达和相机话题的 bag 包，然后回放进行数据处理。rosbag 目前常用的命令如下：录制: rosbag record将指定话题录制到一个 bag 文件。# 录制完保存 bag 包名称为 session1 + 时间戳.bag 格式：rosbag record -o session1 <topic_names>

2020-12-25 00:56:44 8706 4

原创机器人抓取（三）—— Azure Kinect SDK 及 ROS 驱动安装

Azure kinect 简介Azure Kinect DK 文档ROS package : Azure_Kinect_ROS_Driver安装 Azure_Kinect_ROS_Driver# 下载cd catkin_ws/srcgit clone https://github.com/microsoft/Azure_Kinect_ROS_Driver.git# 编译cd catkin_wscatkin_make修改 k4a_ros_device.h ？路径：Azure_Kine

2020-12-24 11:49:18 6496 6

原创机器人抓取（二）—— ROS 控制 onrobot RG2 / RG6 机械手（第二代）

2. rg6机械手控制rg6通信控制指令发送

2020-11-09 18:41:08 4756 24

原创 ROS学习笔记（八）—— moveit！概述

参考：【运动规划】MoveIt!

2020-09-23 12:37:56 17639 3

原创 ROS 学习笔记 (六)——ros 基础拾遗

1. Parameter Server

2020-09-23 12:36:09 764

原创 ROS 学习笔记 (二)—— ros 文件系统：Catkin & 工作空间 & ROS功能包

Creating a ROS PackageBuilding a ROS Package

2020-09-22 14:37:53 4248

原创机器人抓取（一）—— ROS MoveIt! 程序控制真实UR5机器人运动（python）

接上篇：ubuntu18.04 ros-melodic 安装 ur_robot_driver，驱动真实的 ur5 机器人上文在 ubuntu 系统中配置了ur 机器人ros功能包 universal_robot 和驱动 Universal_Robots_ROS_Driver，并实现了用 moveit_rviz 拖动机器人运动。本文旨在学习如何使用 moveit python 用户接口moveit_commander，实现真实的ur5 机器人轨迹规划与控制。1. ur5 机器人控制参考：MoveIt »

2020-09-18 11:39:34 10617 14

原创 ROS 学习笔记（五）—— 动作 Action 详解

Action 通信机制

2020-09-08 18:43:00 6244 1

原创 ROS学习笔记（四）—— 服务 Service 详解

1.服务 service

2020-09-02 18:28:06 12787 1

原创 ROS学习笔记（三）—— 话题 topic详解

1. 话题 topic & 消息 message参考：Understanding ROS TopicsROS/Tutorials/ Writing a Simple Publisher and Subscriber (Python)topic 实现了一种发布/订阅（publish/subscribe）通信机制，这是一种在分布式系统中常用的数据交换方式。对于实时性、周期性的消息，使用topic来传输是最佳的选择。节点在发送数据到话题上之前，必须先声明（advertise）话题名和发布到该话题

2020-08-31 11:07:49 5693

原创 ROS 学习笔记（七）—— roslaunch 详解

1. rosrun 与 roslaunchrosrun 启动单个节点rosrun package_name executable_file_nameroslaunch 是一个用于批量启动ros节点的命令行工具：roslaunch package_name launch_file_namelaunch 文件是描述一组节点及其话题重映射和参数的 XML 文件。根据规范，这些文件的后缀都是.launch 。一个最简单的launch文件可以像下面这样：<launch> &lt

2020-08-26 15:40:38 6878

原创 ROS学习笔记（一）—— 基础概览

1. ros 简介1.1 catkin工作空间与编译系统创建工作空间mkdir -p ~/catkin_ws/srccd ~/catkin_ws/catkin_make编译cd ~/catkin_ws # 回到工作空间catkin_make source ~/catkin_ws/devel/setup.bash1.2 package 的文件组成package：ros 软件的基本组成形式，catkin 编译的基本单元，一个 package 包含多个可执行文件（节点）。ca

2020-08-25 23:45:46 1752

原创使用Tmux 解绑SSH远程登录的会话与终端窗口

参考：Tmux 使用教程1. 会话与窗口命令行的典型使用方式是，打开一个终端窗口（terminal window，以下简称"窗口"），在里面输入命令。用户与计算机的这种临时的交互，称为一次会话（session）。会话的一个重要特点是，窗口与其中启动的进程是连在一起的。打开窗口，会话开始；关闭窗口，会话结束，会话内部的进程也会随之终止，不管有没有运行完。在终端窗口用SSH 登录远程计算机时，如果网络突然断线或者关闭窗口，都会造成会话终止，远程进程也随之终止。再次登录的时候，也找不回上一次执行的命令了。

2020-08-11 15:43:29 847

ubuntu wps 缺失字体

pybullet quick start guide.pdf

OpenCV入门教程

空空如也