ztw1233211234567的博客

这里的NM主要是针对Can协议的网路管理。 AUTOSAR CanNM的核心思想主要归纳为以下两条： 1.  如果节点需要保持通信，则节点需要周期的发送NMPDUs，否则停止发送NMPDUs 2.     如果总线上的所有节点不需要使用总线，那么总线上过了一段时间没有NMPDUs时，则会进入Bus-Sleep Mode。   工作模式和状态   CanNm一共有三个工作模式 1.  Network Mode 2.  PrepareBus-Sleep Mode 3.  Bus-Sleep Mode 模式的改变应该通过回调函数通知上层。 下面单独说每种模式   （1）Network Mode Network Mode又包括三个内部状态 1. Repeat Message State 2. Normal Operation State 3. Ready Sleep State ①Repeat Message State 这个模式被用来确保从Bus-Sleep or Prepare Bus-Sleep到Network Mode的节点被总线上面其他节点发现。这个状态可以用来检测总线上的节点。 当进入Repeat Message State时，节点应该开始传送NMPDUs。 在Repeat Message State时，当NM-Timeout Timer溢出，CanNm模块应该重载Timer。 CanNm模块应该在Repeat Message State 下保持一段时间，这段时间可以通过CANNM_REPEAT_MESSAGE_TIME来进行配置。 当离开Repeat Message State的时候，如果节点需要通信，则进入Normal Operation State；如果节点不需要通信，则进入Ready Sleep State。并且清空Repeat Message Bit。   ②Normal Operation State 这个状态可以保持总线处于唤醒状态。从Ready sleep state进入这个状态的时候应该发送NMPDUs。 在Normal Operation State当NM-Timeout Timer溢出，CanNm模块应该重载Timer。 如果节点不需要使用通信，则网络应该被释放，节点应该进入Ready Sleep State。 如果节点接收到Repeat Message Request Bit，则节点进入Repeat Message State。如果节点自身需要进入Repeat Message State，则该节点进入Repeat Message State并且设置Repeat Message Request Bit。   ③ReadySleep State 这个状态是为了如果本节点已经准备释放总线，而其他节点还需要使用总线的时候，在这个状态下等待其他总线上的节点进入Perpere Bus-Sleep Mode。进入这个状态之后，CanNm模块应该停止NMPDUs的传送。 如果NM-Timeout Timer溢出，节点将会进入Prepare Bus-Sleep Mode。 如果该节点需要使用总线，则节点进入Nomal Operation State。 如果节点接收到Repeat Message Request Bit，则节点进入Repeat Message State。如果节点自身需要进入Repeat Message State，则该节点进入Repeat Message State并且设置Repeat Message Request Bit。 （2）PrepareBus-Sleep Mode   这个状态是为了等待总线上的所有节点能够在进入Bus-Sleep Mode之前，有时间停止节点的active状态如清空队列中为发送的报文。在Prepare Bus –Sleep Mode下，所有节点都静默下来。 当节点进入PrepareBus Mode时，应该通知上层应用。通过配置CANNM_WAIT_BUS_SLEEP_TIME参数，可以改变节点在PrepareBus-Sleep Mode停留的时间，在这段时间之后节点将会进入其他状态。 在Prepare Bus-Sleep Mode下面接收到NMPDU或者被上层应用请求通信时，节点将进入Network Mode中的Normal operation State。   （3）Bus-SleepMode   Bus-Sleep Mode的目的是当没有消息被传送的时候可以减少能量的消耗。在Bus-Sleep Mode下面，节点可以被唤醒（如本地唤醒源和CAN线唤醒源）。CANNM_TIMEOUT_TIME+CANNM_WAIT_BUS_SLEEP_TIME两个参数在整个总线上面的节点都应该时一样的配置，保证了总线上的节点能够统一的进行休眠。 当进入Bus-Sleep Mode时候，应该通知上层应用。 在Bus-Sleep Mode下，如果成功接收到NMPDU，CAN NM模块应该调用Nm_NetworkStartIndication。 如果CanNm_PassiveStartUp被调用，则CAN NM模块进入Network Mode 中的Repeat Message State。 ———————————————— 版权声明：本文为CSDN博主「cococenstar」的原创文章，遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议，转载请附上原文出处链接及本声明。 原文链接：https://blog.csdn.net/cococenstar/article/details/84096689