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原创 各类有启发性的算法整理
一、避免绝对性阈值机智的做法！使用归一化后的阈值，对多变的环境更有适应性了。二、分离存储简单分离存储：定义大小类：比如与2的指数相关的 ——{1}，{2~4}，{5~8}，{9~16}等，每个{}中是一个类简单分离存储包含若干链表，每个链表存放的就一个大小类中的类，然后链表的每一个块就是该类的最大数据。运行：（1）需要分配内存的时候，只要看内存属于哪个类，然后找相应的链...
2018-08-23 17:46:39
249
原创 slam迷惑（记录，看我将来能不能想通）
目录1.2 sim3优化既然是为了使单目slam的scale统一，那么双目回环之类的还需要sim3优化吗？1.3 论文dso先验具体指什么？由何而来？1.4 滤波法和关键帧法的区别？地图特征点的关联？已解决:１）看论文看到的所谓深度信息辅助，使得2D-2D变成3D-2D：2) 在已知相机运动的情况下，稠密建图中是否需要块匹配？还是根据位姿直接就可以得到匹配像素点？...
2018-07-05 18:04:10
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原创 SLAM的一些学习笔记
目录一．基础概念1）关于Hx=g方程中没有位姿与位姿的约束H为什么是J的转置乘以J2)关于雅克比矩阵：2.1）所谓增量方程系数的路标部分为什么是对角阵3）所谓边缘化4）邻接矩阵(Adjacency Matrix)5）关于非线性优化定位和稠密建图的深度滤波器6）上采样和下采样7）专有名词二．各个开源代码2.1 dso前后端滑动窗口边缘...
2018-06-05 17:19:38
3661
原创 C++的各种报错问题
一、关于1）if后面不加括号 那么只能有一句话原本代码：if (found == 0) continue;加了一句cout，变为：if (found == 0) cout << "未正确找到角点，继续下一次" << endl; continue;报错，程序运行出错 总是没有正确的结果。因为continue语句已经不在if语句大括号里面了！！！...
2018-05-30 17:40:20
1655
原创 openGL一些容易混淆的知识点
1 窗口——视口——裁剪区域1、窗口：就是你实际打开的物理窗口，随着用户控制缩放，像素值会产生变化。（单位：像素）（屏幕坐标系）2、视口：窗口内部用于绘制裁剪区域的客户区域，通常视口被定义为整个窗口。（但可以通过调整视口来放大和缩小图片）3、裁剪区域：逻辑坐标（基础坐标系）里用户设定当前能够显示在视口上的内容。（目标坐标系）...
2019-05-30 20:35:39
206
原创 Linux卸载安装cmake
前言：由于安装了cuda10.0遇到了问题，必须更新相关的cmake版本，具体见 NOTFOUND CUDA_cublas_device_LIBRARY参考安装cmake链接 Linux下安装cmake步骤详解(图文)一、卸载 sudo apt-get autoremove cmake二、安装下载打开网址：http://www.cmake.org/cmake/resourc...
2019-05-10 11:38:03
12611
原创 Visual Studio2013配置opengl
第一步：下载GLUT工具包 Windows环境下的GLUT下载地址：http://www.opengl.org/resources/libraries/glut/glutdlls37beta.zipGLUT代表OpenGL应用工具包，英文全称为OpenGL Utility Toolkit，是一个和窗口系统无关的软件包，解压后，glut.h，glut.dll，glut32.dll，g...
2019-05-09 11:35:26
532
原创 ubuntu18.04安装sublime
参考链接：Ubuntu18.04下安装Sublime Text3，并解决不能输入中文的问题 基本按照链接步骤，其中在第四步的报错： 第四步：sudo apt-get update报错信息：sudo apt-get update命中:1 http://mirrors.nju.edu.cn/ubuntu bionic InRelease命中:2 http://mirro...
2019-05-08 21:51:49
1627
原创 vncviewer连接服务器
参考链接：ubuntu16.04 LTS vncviewer配置里面有安装包和香相关教程，就不重复上传了．如果有vncviewer似乎要先卸载，我没有相关软件，所以skip这一步 解压后,进入目录tigervnc-1.7.1.x86_64/usr,然后用sudo权限将所有文件拷贝到/usr/目录下.命令"sudo cp -r * /usr/".（虽然这一步会导致最后的/usr文件很难看，...
2019-04-29 12:53:00
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原创 记录一些我老是忘记的常用C++语句
目录一、数据类型（1）约整和连续操作（2）自定义类型的小顶堆使用方法 decltype (暂时搁置）（3）堆的日常使用方法(4) multiset用法二、计算语句（1）平方：pow(x,2) —— x^2 ； pow(16,x) —— 16^x次方三、日常语句（1）sort函数自定义compare方法 和本来的方法（2）strcpy语句（3）str...
2019-04-18 16:03:29
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原创 LeetCode 23 合并K个排序链表
23. 合并K个排序链表合并k个排序链表，返回合并后的排序链表。请分析和描述算法的复杂度。示例:输入:[ 1->4->5, 1->3->4, 2->6]输出: 1->1->2->3->4->4->5->6虽然说是一道困难题 但是真的很简单，方法一：用vector<int>...
2019-03-30 21:36:55
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原创 LeetCode回文相关
目录647. 回文子串（获取所有的子串）方法一： 奇数和偶数拓展方法二：（动态规划）（重要）5. 最长回文子串方法一：拓展 然后更新最长的数680. 验证回文字符串 Ⅱ（可以删除一个字符）方法一：遇到不对劲直接删除然后再对比131. 分割回文串方法一：递归 （重要）647. 回文子串（获取所有的子串）给定一个字符串，你的任务是计算这个字符串中有多少...
2019-03-29 22:38:17
654
原创 数据库内容整理
写在前面：Mysql是最流行的关系型数据库管理系统，在WEB应用方面MySQL是最好的RDBMS(Relational Database Management System：关系数据库管理系统)应用软件之一。MySQL是一个多用户，多线程的SQL数据库服务器，以客户机/服务器结构的实现，由一个服务器守护程序mysqld和很多不同的客户程序和库组成。所谓的关系型数据库，是建立在关系模型基础上的数...
2019-03-22 22:35:17
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原创 双指针
目录最长子序列回文字符串平方数之和归并两个有序数组最长子序列524. Longest Word in Dictionary through Deleting (Medium)Input:s = "abpcplea", d = ["ale","apple","monkey","plea"]Output:"apple"题目描述：删除 s 中的一些字符，使得它...
2019-03-17 20:52:43
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原创 HashMap和HashSet
hashmap和hashset会自动排序，使用红黑树实现。1. 数组中两个数的和为给定值1可以先对数组进行排序，然后使用双指针方法或者二分查找方法。这样做的时间复杂度为 O(NlogN)，空间复杂度为 O(1)。（时间复杂度为什么不是logN平方？）用 HashMap 存储数组元素和索引的映射，在访问到 nums[i] 时，判断 HashMap 中是否存在 target - num...
2019-03-17 17:36:40
144
转载 图像分割之GraphCut、GrabCut（GMM）
图像分割之（二）Graph Cut（图割）http://blog.csdn.net/zouxy09&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp; 之前对主要的分割方法做了一个概述。那下面我们对其中几个比较感兴趣的算法做个学习。下面主要是Graph Cut和Grab Cut，两者都是基于图论的分割方法。另外OpenCV实现了Grab Cut，
2018-12-26 16:49:25
3019
转载 图像分割之（一）概述
图像分割之（一）概述&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp; 所谓图像分割指的是根据灰度、颜色、纹理和形状等特征把图像划分成若干互不交迭的区域，并使这些特征在同一区域内呈现出相似性，而在不同区域间呈现出明显的差异性。我们先对目前主要的图像分割方法做个概述，后面再对个别方法做详细的了解和学习。1、基于阈值的分割方法&nb
2018-12-26 09:26:51
547
原创 并行线程
<condition_variable>是C++标准程序库中的一个头文件，定义了C++11标准中的一些用于并发编程时表示条件变量的类与方法等。条件变量是并发程序设计中的一种控制结构。多个线程访问一个共享资源(或称临界区)时，不但需要用互斥锁实现独享访问以避免并发错误(称为竞争危害)，在获得互斥锁进入临界区后还需要检验特定条件是否成立：(1) 如果不满足该条件，拥有互斥锁的线程应...
2018-12-04 21:57:09
725
原创 生僻的知识点：cuda
CUDA:这些数字究竟啥意思看程序看到的include(FindCUDA)LIST(APPEND CMAKE_MODULE_PATH ${PROJECT_SOURCE_DIR}/cmake_modules)LIST(APPEND CUDA_NVCC_FLAGS --compiler-options -fno-strict-aliasing -lineinfo -use_fast_mat...
2018-11-27 16:34:59
382
原创 编译orb-slam2_with_semantic_label［纯记录一下］
目录一 编译thirdparty的DBoW和g2o二 编译thirdparty/darknet三 运行orb-slam2PS:编译darknetGithub:qixuxiang/orb-slam2_with_semantic_label结合orb-slam2和yoloV3的作品．要求以及本人是：Ubuntu 14.04/Ubuntu 16.04 ORBSLAM2 C...
2018-11-27 13:16:26
3091
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原创 ubuntu16.04重新安装PCL［纯记录，无内容］以及pcl毫无头绪的段错误
关于参考链接：find_package与CMake如何查找链接库详解运行pcl程序时出现＂段错误＂准备从头开始安装pcl 记录一下1)我发现我的usr/include里有pcl-1.7.1 usr/local/include里有pcl1.8 不知道当初是怎么安装的了 但是都有问题在ubuntu下，直接通过apt-get安装的软件一般会在/usr下面自己编译安装的软件（或者通过一些...
2018-11-27 11:30:13
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原创 #读源码+论文# 三维点云分割Deep Learning Based Semantic Labelling of 3D Point Cloud in Visual SLAM
fromDeep Learning Based Semantic Labelling of 3D Point Cloud in Visual SLAM这篇语义地图的特色在于它先用传统方法分割好了之后再把神经网络的label给覆盖上去 不像普通（li &semanticfusion等等）的是先单帧检测，直接附上去标签融合，然后再全局优化（数据关联）和分割．分割方法：超体素方法进...
2018-11-22 11:32:00
993
1
原创 程序报错简单记录
１）＂No module named associate＂做实验计算RSEM，使用TUM官方的evaluate_ate.py.语句import associate 就是调用associate.py 把这个文件放到相应文件夹就好了．ps:虽然我的代码有python3.5和python2.7，但是暂时只用2.7...
2018-10-11 11:52:46
717
原创 Linux安装两个版本的opencv
参考链接：还有关于cuda的方法，我没试．原版本是3.1.0 因为想用opencv的legacy模块，所以安装了2.4.13．１ 查看当前版本opencv.pkg-config--modversionopencv原本的版本安装在 /usr/local/include/opencv和 /usr/local/include/opencv2新的版本路径得更改：/usr/loca...
2018-09-26 11:50:12
2881
原创 Orb-SLAM回环检测的代码思路
部分转自博客链接．一. DetectLoop() (检测回环)：LoopClosing.cc中DetectLoop()函数（1）首先从队列中取出一个关键帧，判断：如果距离上次闭环没多久（小于10帧），或者map中关键帧总共还没有10帧．如果是的话，则不进行闭环检测。在数据库里把当前关键帧加上就好了．if(mpCurrentKF->mnId<mLastLoopKFid+...
2018-09-07 21:59:46
7406
原创 LTS（最长不下降序列）&&之前的跳跃问题
帮师姐做今日头条笔试我的一个错误的思路：假设输入数据是10个数据：“10 3 7 5 1 10 3 7 5 1“”一、始终维护一个最长不下降序列组合集合G，顺序每过一个数据，都更新保存当前的组合集合。二、G中最长的vector为A1，第二长的为A2，以此类推。三、具体的策略为：top指的是A的最后添加的数（末尾的数），down是开头的数（1）在A[]中添加新成员...
2018-09-07 18:45:08
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原创 C++笔记_记录我容易遗忘的知识点
目录一．函数(一)．内联函数１．使用场合和定义２．注意事项二．修饰词(一)．宏定义define(二)．static1．基础介绍２、静态局部变量：３、静态全局变量４、总结三．指令(一)．条件编译指令1.用宏名作为编译条件我自己用的场合和报错情况2.用表达式的值作为编译条件一．函数(一)．内联函数１．使用场合和定义记得以前...
2018-08-24 17:52:32
274
原创 回环检测的论文翻译LDSO，Visual Place Recognition等
目录LDSO——Direct Sparse Odometry with Loop Closureintroduction：（加入了pose graph优化和DBoW词典）Related Work：LOOP CLOSING IN DSO（重要！）A. FrameworkB. Point Selection with Repeatable FeaturesC和D没看Co...
2018-08-20 16:48:29
5350
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原创 对极几何，PnP，ICP 和BA之间的关系
一．基本概念注意这里的BA 指的就是目标函数中的f函数为普通相机的观测方程的非线性优化解算方法，所以本文中BA与非线性优化同概念．对极几何，PnP，ICP 一般都只用于前端，为BA提供初值（这里的BA可能是前端也可能是后端），但是PnP和ICP都可能会用到BA的方法．BA在前端后端都会用到，前后端也就是所谓的范围的问题，前端可能只在相邻几帧进行BA操作，后端的范围就要大的多二．对极...
2018-08-15 12:50:15
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原创 解＜最小二乘法＞
内容整理自＜视觉SLAM十四讲＞一．前言上回说道：这就得到了一个总体意义下的最小二乘问题(Least Square Problem)。我们明白它的最优解等价于状态的最大似然估计。也就是说最大似然估计又被转换成了噪声项(即误差)的平方的最小化.现在开始用非线性优化的方法求求解最小二乘法：注意前端通过ICP 和PnP会提供非线性优化算法的初值.初值可能会通过＂先求相机位姿，再求...
2018-08-15 11:02:36
2098
转载 内核如何实现信号的捕捉
一、内核如何实现信号的捕捉如果信号的处理动作是用户自定义函数，在信号递达时就调用这个函数，这称为捕捉信号。由于信号处理函数的代码是在用户空间的，处理过程比较复杂，举例如下：1. 用户程序注册了SIGQUIT信号的处理函数sighandler。2. 当前正在执行main函数，这时发...
2018-08-14 20:28:04
545
英文论文的专有词专用
1）论文 1）多用被动语态2）一句话里面要有连接词啊！！and不能少啊！3）用法不清楚就要查啊！dict.cnki.net 常用的句子，可替代普通中文的句型：combined with.give a good trade-off: Our experiments have shown that 8 pixels, arranged in aslightly spread...
2018-08-13 21:30:17
1083
原创 《数学之美》之算法更新
目录一、隐形马尔科夫模型（1）马尔科夫假设： （2）隐形马尔科夫模型（3）公式推导（4）举例——通信的解码问题（5）关于隐形马尔科夫模型的三个基本问题和训练问题5.1 三个问题5.2 对应的解决方法5.3 隐形马尔科夫模型的训练问题二、统计语言模型的工程诀窍（1）基础知识（2）解决零概率问题——古德-图灵估计三、贝叶斯网络1. 基础信息2...
2018-08-09 16:11:02
541
原创 双目DSO代码---仅做留存
部分内容来自：https://blog.csdn.net/huang826144283/article/details/78880675 DSO可执行文件参数传入main_dso_pangolin.cpp，流程如下参数入口：int main( intargc, char** argv ) 通过参数文件，获取图像、内参和光度相机标定模型中的非线性响应函数用到的参数gammaCa...
2018-07-19 22:34:52
1924
原创 各类工具使用
Github---对比代码块fork了代码之后 更新代码并创建pull request 最后记住不要选择master模式 要选择另外创建一个branch 然后就可以对比啦～
2018-07-18 17:55:07
189
转载 SLAM刚刚开始的未来之“工程细节”(张哲的ICRA 2017 的一些整理
原标题：SLAM刚刚开始的未来之“工程细节” 作者 | 张哲 责编 | 何永灿 SLAM最近三年随着算法不断成熟、硬件不断增强、应用场景逐渐丰富，在学术界和工业界都有长足发展。在六月初新加坡刚刚结束的国际机器人顶级会议之一的ICRA 2017 ，机器人研究的方向和种类繁多，但计算机视觉、SLAM（同步定位和建图）、建图、空中机器人（泛指各类无人机）...
2018-07-08 11:02:03
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原创 读书笔记
第一本无人驾驶技术书很笼统，也很豁然开朗：对于技术书来说，过于笼统，讲得不详细；对于一本对自动驾驶还毕竟懵懵懂懂的人来说，看了可以理顺思路．目前看了第一章总览和第四章计算机视觉的应用．第一章的＜无人驾驶系统简介＞看了很有收获，对无人驾驶系统的三个部分＂算法端＂，＂Client端＂，＂云端＂有了一些认识．也对ROS（Client端口）有了初始的了解，云端用Spark系统．计算机视觉在无人驾驶中其实主...
2018-07-06 22:02:33
228
转载 李群、李代数在计算机视觉中的应用
在多视角几何中，特别是在一些恢复相机运动轨迹的模型中，我们需要将相机的旋转和平移表示出来。通常情况下，我们都是在欧几里得空间中用R和t来进行相应的运算得到相机轨迹。然而，在很多论文中，作者们却喜欢用Lie algebra se(3)、so(3) 以及 Lie group SE(3)、SO(3) 之类的表示。紧接着，出现了很多术语，比如twist, tangen...
2018-07-05 15:26:49
408
原创 slam的一些资源整理＿我自己的网易博客搬过来
目录1）代码类SLAM开源方案：语义相关：其余的：2）学习类资源python：3）数据集4）查询类5）其他类6) 写论文参考的话1）代码类SLAM开源方案：1.1 http://www.openslam.org/ 开源SLAM论坛 其中最新的是ORB-SLAM 有一些激光的开源SLAM 日后可能有用1.2 https://www.cnb...
2018-07-05 11:28:39
1278
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