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原创 Ubuntu 20.04配置ORB-SLAM2和ORB-SLAM3运行环境+ROS实时运行ORB-SLAM+Gazebo仿真运行ORB-SLAM2+各种相关库的安装
在新安装的Ubuntu 20.04系统中配置ORB-SLAM2和ORB-SLAM3的运行环境Ubuntu系统自带的源都是国外的网址，国内用户在使用的时候下载比较慢甚至无法获取，在安装各种库或软件时会深受其折磨！解决方案是直接替换成国内的镜像源（1）备份源文件：（2）打开文件：（3）换源：推荐清华的源（根据自己的网去尝试，选择最快的一个，查看ubuntu版本命令：cat /etc/issue）：清华源地址，选择Ubuntu版本并复制源，覆盖sources.list文件原来的内容。...........
2022-05-30 16:26:00
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原创 Nvidia Jetson AGX Orin使用CAN与底盘通信（ROS C++ 驱动）
使用杜邦线将Nvidia Jetson AGX Orin的CAN口（底盘CANL和CANH连接对应Orin的CANL和CANH，具体底盘CANL和CANH接口可能要看Nvidia Jetson AGX Orin说明书）接出来。由于默认的CAN引脚不是配置为CAN，因此需要修改4个寄存器的值。（4）将Autoware参数（TwistStamped）写进Launch方便调参。以Orin为例，图中Addr就是寄存器地址，value就是需要写入的值。（1）使用busybox修改寄存器的值。（3）CAN属性设置。
2024-01-08 22:35:57
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原创 Git使用教程，本地与远程（Github）仓库提交代码
Git简单来说就是代码版本控制系统，通过他可以进行多人开发同一个项目然后讲每个人的代码块合并完成一个大项目，还能控制代码版本记录等。Git四个区域工作区：处理工作的区域（即做项目打代码的区域）暂存区：已完成的工作临时存放区域，等待被提交本地仓库：存放数据的地方，但是还在本电脑上，若电脑存储空间损坏还是会造成代码消失Git远程仓库：最终的存放区域，即远程服务器，电脑存储空间损坏也不影响远程仓库数据。
2023-12-15 16:37:53
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原创 Ubuntu20.04/Linux中常用软件的安装
在安装了Ubuntu20.04系统之后，安装Windows常用的软件或者类似的替代软件，方便我自己重裝系統之後快速使用。
2023-12-04 17:10:18
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原创 Autoware.universe部署06：使用DBC文件进行UDP的CAN通信代码编写
根据CAN协议编写DBC文件，通过DBC文件编写ROS2包进行UDP通信，获取底盘速度转发至Autoware.Universe以及订阅Autoware.Universe控制命令，下发至CAN控制底盘运动（本文适用于CAN盒通过网线连接进行UDP通信）
2023-11-22 14:49:54
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原创 Ubuntu配置Yolov8环境并训练自己的数据集 + ROS实时运行
简单介绍了Yolov8的环境环境配置以及训练自己数据集的方法一、环境配置与功能测试1.1 安装 目标检测 实例分割 分类 姿态检测 训练数据标注 数据集训练方法 命令训练 代码训练
2023-11-10 17:46:50
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原创 C++使用serial串口通信 + ROS2示例IMU串口驱动
串行接口 （Serial Interface）简称串口（通常指COM接口），是采用串行通信方式的扩展接口，是指数据一位一位地顺序传送。这里使用的是亚博智能的10轴IMU模块为例介绍C++使用serial串口通信。
2023-11-07 10:42:04
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原创 大疆Livox MID-360/HAP安装ROS1/2驱动 Ubuntu20.04
本文介绍如何在Ubuntu20.04中安装大疆Livox MID-360的ROS1/2驱动。
2023-11-04 16:54:25
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原创 Ubuntu配置深度学习环境（TensorFlow和PyTorch）
前言：最好是去[这里](https://tensorflow.google.cn/install/source?hl=en#linux)看一下TensorFlow对应的CUDA版本，按照要求的版本安装，我是因为有其他程序必须要11.6才没有按照这个要求安装。
2023-09-30 20:28:12
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原创 Autoware.universe部署05：实车调试
本文介绍了 Autoware.universe 在实车上的部署，`/sensing/lidar/top/outlier_filtered/pointcloud`和`/sensing/lidar/concatenated/pointcloud`（frame_id均为`base_link`），下面的/carla_pointcloud_interface节点会将/Carla_pointcloud转化， `/sensing/lidar/top/outlier_filtered/pointcloud`用于定位，`/s
2023-08-30 21:02:54
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原创 Autoware.universe部署04：universe传感器ROS2驱动
本文介绍了 Autoware.universe 各个传感器ROS2驱动，本系列其他文章：Autoware.universe部署01：Ubuntu20.04安装Autoware.universe并与Awsim联调Autoware.universe部署02：高精Lanelet2地图的绘制Autoware.universe部署03：与Carla（二进制版）联调
2023-08-29 10:00:19
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原创 Autoware.universe部署02：高精Lanelet2地图的绘制
创建与Autoware兼容的矢量地图最简单的方法是使用TIER IV公司提供的基于Web的免费工具**Vector Map Builder**。Vector map builder是Autoware官方提供的一个在线lanelet2地图绘制工具矢量地图生成器，允许您创建车道，并使用点云地图作为参考添加额外的管制元素，如停止标志或交通灯。
2023-08-27 23:09:05
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原创 Autoware.universe部署03：与Carla（二进制版）联调
本文介绍了 Autoware.universe 与 Carla 二进制版的联调过程。Autoware.universe 是一个开源的自动驾驶软件平台，而 Carla 则是一个用于自动驾驶仿真的开源工具。将这两者联调起来可以在仿真环境中测试和验证 Autoware.universe 的功能和性能，为自动驾驶系统的开发和测试提供有力支持。
2023-08-21 10:12:52
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原创 Autoware感知02—欧氏聚类（lidar_euclidean_cluster_detect）源码解析
首先，将点云分成一个个独立的点云簇。然后，通过计算每个点与相邻点之间的欧氏距离，对点云簇进行增长，直到满足一定的距离阈值，形成一个完整的聚类。下面是其源码梳理（autoware/core_perception/lidar_euclidean_cluster_detect/nodes/lidar_euclidean_cluster_detect）有两种方法，一种是聚类最小阈值固定（0.5，不使用多线程的情况下），一种是根据距离分组，每组用不同的阈值（参数中两个数组的作用，一个是距离，一个是阈值）
2023-08-14 22:05:53
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原创 Autoware.universe部署01：Ubuntu20.04安装Autoware.universe并与Awsim联调
在Ubuntu 20.04上安装Autoware.universe并实现与Awsim的联调。Autoware.universe是一套开源的自动驾驶软件工具，提供强大功能和库，帮助用户构建和测试自动驾驶系统。与此同时，Awsim是一个模拟器，能够模拟真实驾驶场景，为开发者提供安全可靠的测试环境。您将学习如何轻松安装Autoware.universe，并了解如何与Awsim配合使用，验证和优化自动驾驶系统的性能。
2023-07-31 20:47:44
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原创 Ubuntu18.04安装Autoware1.15（解决Openplanner无法绕障的问题：Openplanner2.5）
*在Autoware1.14配置的环境基础上安装Autoware1.15，解决一些报错*
2023-07-25 15:24:48
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原创 Autoware感知01—地面点云提取：ray_ground_filter节点解析 + 解决ray_ground_filter无输出的问题
过滤地面点是激光雷达感知中一步基础的预处理操作，因为我们环境感知通常只对路面上的障碍物感兴趣，且地面的点对于障碍物聚类容易产生影响，所以在做Lidar Obstacle Detection（障碍物探测）之前通常将地面点和非地面点进行分离。
2023-07-18 21:27:12
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原创 ROS中bag的录制、播放和使用
传感器获取到的信息，有时我们可能需要实时处理，有时可能只是采集数据，事后分析，比如:机器人导航实现中，可能需要绘制导航所需的全局地图，地图绘制实现，有两种方式方式1：可以控制机器人运动，将机器人传感器感知到的数据时时处理，生成地图信息。方式2：同样是控制机器人运动，将机器人传感器感知到的数据留存，事后，再重新读取数据，生成地图信息。两种方式比较，显然方式2使用上更为灵活方便。在ROS中关于数据的留存以及读取实现，提供了专门的工具: rosbag。
2023-07-12 23:56:54
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原创 Windows安装双/三系统Ubuntu20.04+18.04
这里安装是Ubuntu20.04.5 LTS、Ubuntu18.04.6 LTS与Windows11的双系统，本人笔记本:暗影精灵8，独显：RTX3060，硬盘：512GB，BIOS模式UEFI模式（现在的电脑一般都是，若不是本文不可用：此电脑 -> 管理 -> 设备管理器 -> 系统管理 可以查看），参考：[Windows 和 Ubuntu 双系统的安装和卸载](https://www.bilibili.com/video/BV1554y1n7zv/?spm_id_from=333.999.0.0&vd_
2023-07-03 22:56:12
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原创 Ubuntu20.04同时安装ROS1和ROS2共存
每版的Ubuntu系统版本都有与之对应ROS版本的，每一版ROS都有其对应版本的Ubuntu版本，不可随便装，ubuntu20.04对应ROS1 noetic和ROS2 foxy版本。
2023-05-05 17:48:36
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原创 Ubuntu20.04安装配置运行DynaSLAM
DynaSLAM结合Mask_RCNN和多视图几何，在ORB-SLAM2的基础上去除动态特征，因此在[Ubuntu 20.04配置ORB-SLAM2和ORB-SLAM3运行环境+ROS实时运行ORB-SLAM2+Gazebo仿真运行ORB-SLAM2+各种相关库的安装](https://blog.csdn.net/zardforever123/article/details/125044004?spm=1001.2014.3001.5501)的基础环境下配置运行DynaSLAM
2023-04-11 16:47:46
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原创 SLAM各传感器的标定总结：Camera/IMU/LiDAR
相机和IMU的内参标定，相机、IMU和LiDAR之间的联合标定方法，其中工具包的安装环境均在Ubuntu20.04环境下，使用的工具包括：MATLAB工具箱、ROS标定工具包、kalibr、OpenCV、imu_utils、calibration_camera_lidar、lidar_imu_calib
2023-04-08 17:25:31
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原创 M2DGR数据集在一些SLAM框架上的配置与运行：ORB-SLAM系列、VINS-Mono、LOAM系列、FAST-LIO系列、hdl_graph_slam
为了说明以上这些SLAM框架的测试与数据集适配，以M2DGR数据集为例进行各自的配置与运行，方便我以后适配自己的数据集，运行的SLAM框架包括：ORB-SLAM2、ORB-SLAM3、VINS-Mono、A-LOAM、LeGO-LOAM、LIO-SAM、LVI-SAM、FAST-LIO2、FAST-LIVO、Faster-LIO、hdl_graph_slam。实验基于Ubuntu20.04，其中ORB、VINS-Mono、和LOAM系列的安装参考我以前的博客，有详细的安装方法，其他的框架在后面会简单介绍一下
2023-03-04 18:03:06
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原创 Ubuntu20.04下运行VINS系列：VINS-Mono、VINS-Fusion和GVINS
安装好了VINS-Mono所需的ROS noetic、Eigen3.4.0、Ceres2.10和OpenCV4.2.0等。VINS-Mono是在ROS melodic以及Ceres1的环境下开发的，因此需要适配高版本的环境。
2023-02-15 15:07:44
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原创 Ubuntu 18.04配置ORB-SLAM2和ORB-SLAM3运行环境+ROS实时运行ORB-SLAM2+SLAM相关库的安装
在新安装的Ubuntu 18.04系统中配置ORB-SLAM2和ORB-SLAM3的运行环境，省略的部分与我的另一篇文章Ubuntu 20.04配置ORB-SLAM2和ORB-SLAM3运行环境+ROS实时运行ORB-SLAM2+Gazebo仿真运行ORB-SLAM2+各种相关库的安装一样，此文章为其拓展**
2022-10-02 11:27:15
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原创 Linux和windows中qt的安装、使用、打包与卸载
去[官网](https://download.qt.io/archive/)下载，选择qt/下的安装包，会直接安装qtcreator:的.run文件下载。打开终端，运行qtcreator。安装 openGL 库。第一项为GUI，第二项为控制台编程，以选择GUI为例，填写项目名称，选择路径，并确定是否设置为默认路径
2022-10-01 11:36:25
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原创 Ubuntu20.04下运行LOAM系列：A-LOAM、LeGO-LOAM、SC-LeGO-LOAM、LIO-SAM 和 LVI-SAM
在我第一篇博文Ubuntu 20.04配置ORB-SLAM2和ORB-SLAM3运行环境+ROS实时运行ORB-SLAM2+Gazebo仿真运行ORB-SLAM2+各种相关库的安装的基础环境下跑通A-LOAM首先已经按照上一篇文章已经安装好了ROS noetic、Eigen3.4.0、OpenCV4.2.0和PCL1.10，A-LOAM在Github的开源地址：https://github.com/HKUST-Aerial-Robotics/A-LOAM。接下来根据代码要求，需要安装Ceres，另外环境的变
2022-07-02 12:14:09
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原创 安装完成Ubuntu20.04之后要做的事：基础配置、界面美化、异常处理、常用软件的安装与常用命令
换源、安裝显卡驱动、设置新建文件模板、卸载系统软件、安裝中文输入法、双系统时间同步、修改双系统启动顺序以及美化grub界面、自动挂载Windows盘、设置录屏时间无限制、系统卡死的处理办法、主题美化、安装Chrome浏览器并加入apt更新、安裝VScode、WPS、PDF阅读器Foxit Reader、安裝与卸载微信QQ、安裝视频播放器smplayer，系统备份与恢复
2022-06-29 13:49:23
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