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RSS订阅原创 evo_traj报错ImportError: cannot import name NavigationToolbar2Tk
evo_traj报错ImportError: cannot import name NavigationToolbar2Tk1、介绍2、安装3、问题及解决1、介绍最近做一些slam及运动控制相关的东西，需要对轨迹做一个直观的观察，之前多用plotjuggler，今天想要用一下evo，使用时遇到一个问题，记录一下，关于evo介绍如下：evo是一款用于视觉里程计和slam问题的轨迹评估工具。核心功能是能够绘制相机的轨迹，或评估估计轨迹与真值的误差。支持多种数据集的轨迹格式（TUM、KITTI、EuRoC
2021-09-25 16:23:58
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原创 ros运行gazebo，报错“[Err] [REST.cc:205] Error in REST request”
记录环境：ubuntu18.04问题：运行gazebo，报错“[Err] [REST.cc:205] Error in REST request”解决方法： sudo gedit ~/.ignition/fuel/config.yaml修改文件如下： #url: https://api.ignitionfuel.org url: https://api.ignitionrobotics.org...
2020-10-15 11:12:03
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原创 Cartographer（二）：cartographer_ros源码及代码框架
cartongraphe_ros中的源文件：assets_writer.ccassets_writer_main.ccconfiguration_files_test.ccmap_builder_bridge.ccmsg_conversion.ccmsg_conversion_test.ccnode.ccnode_constants.ccnode_main.ccnode_options.ccoccupancy_grid_node_main.ccoffline_node.ccoffl
2020-07-19 22:34:39
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原创 Opencv数据类型
一、由一个错误引出错误信息如下：OpenCV Error: Assertion failed (type == B.type() && (type == CV_32FC1 || type == CV_64FC1 || type == CV_32FC2 || type == CV_64FC2)) in gemm, file /build/opencv-L2vuMj/ opencv-3.2.0+dfsg/modules/core/src/matmul.cpp, line 1530ter
2020-07-01 18:39:06
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原创 Cartographer（一）：安装及运行流程学习
一、环境安装1、安装依赖项sudo apt-get install -y google-mock libboost-all-dev libeigen3-dev libgflags-dev libgoogle-glog-dev liblua5.2-dev libprotobuf-dev libsuitesparse-dev libwebp-dev ninja-build protobuf-compiler python-sphinx ros-kinetic-tf2-eigen libatlas-ba
2020-06-29 22:02:35
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原创 CloudCompare安装
系统：ubuntu18.04一、源码下载：github地址：https://github.com/cloudcompare/trunk/releases（从之前下载的源码的readme文件中copy的地址）二、编译：cd CCmkdir buildcd build/cmake ../CloudCompare/make -j8sudo make install报错及解决：1、缺少qt5svg sudo apt-get install libqt5svg5-dev2、缺少pda
2020-06-04 16:08:09
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原创 json_cpp使用
系统：Ubuntu16.04G++编译器：5.4.0jsoncpp源码：jsoncpp-src-0.5.0一、 编译源码，获取动态库获取源码链接：https://sourceforge.net/projects/jsoncpp/或https://github.com/open-source-parsers/jsoncpp# 先安装 scons$ sudo apt-get install scons$ scons platform=linux-gcc目标路径：动态库：./libs/linu
2020-05-30 22:50:50
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原创 Python调用C++代码
有时候在工作中可能会遇到python调用c++源码的需要，最近就遇到了这种需求，对使用方法做一下记录。仿照darknet中的做法一、首先编写c++的源码，如下：.h文件#ifndef _H264DECODER_H#define _H264DECODER_H...// Opencv#include <opencv/cv.h>...//FFmpegextern "C" {#include "libavcodec/avcodec.h"...};class H264D
2020-05-30 20:33:21
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原创 VScode占用内存过大，系统卡顿问题解决
最近使用vscode总发现系统莫名其妙的卡顿，通过资源监控程序发现有一个cpptools-srv占用大量内存，最高可到6g多，如下图：在这个链接中找到一些提示，感谢博主分享：https://blog.csdn.net/davidhopper/article/details/80453957摘抄如下：近日将VSCode升级到VSCode 1.23.1版，发现程序狂占用系统资源，CPU风扇一直...
2020-04-15 10:48:23
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转载 Python 中用 Ctrl+C 终止多线程程序的问题解决
转载链接：https://my.oschina.net/apoptosis/blog/125099花了一天时间用python为服务写了个压力测试。很简单，多线程向服务器发请求。但写完之后发现如果中途想停下来，按Ctrl+C达不到效果，自然想到要用信号处理函数捕捉信号，使线程都停下来，问题解决的方法请往下看：#!/bin/env python# -*- coding: utf-8 -*-#f...
2020-04-08 23:09:49
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原创 Live555环境搭建（linux）
linux下的live555播放rtsp流对于live555的源码的一些修改可参考我的windows篇，链接：Live555环境搭建（windows）a、使用ffmpeg转换命令行muyangren@muyangren-N85-87HP6:~/opensource/live_my/mediaServer$ ffmpeg -i 2.mp4 -vcodec h264 -s 352*278 -a...
2020-04-08 22:42:18
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原创 关于pthread_mutex_lock使用
关于pthread_mutex_lock使用关于pthread_mutex_lock常用函数如下：#include <pthread.h>int pthread_mutex_destroy(pthread_mutex_t *mutex);int pthread_mutex_init(pthread_mutex_t *restrict mutex, const pthread_...
2020-04-08 22:30:41
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原创 Qt中显示点云文件
使用系统及相关软件版本：系统：ubuntu16.04软件版本：Qt5.4.2、Vtk6.2、pcl1.71、安装qt，官网下载.bin或.run文件运行安装即可2、安装或编译vtka、编译vtk可通过apt-get安装，但没有libQVTKWidgetPlugin.so，该库为支持QVTKWidget控件的插件动态库，需编译生成从http://www.vtk.or...
2020-04-08 22:11:03
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原创 mask_rcnn_运行体验篇
运行环境 ：anaconda3tensorflow (1.3.0)Keras (2.0.8)1、安装anaconda使用文件Anaconda3-2018.12-Linux-x86_64.sh，直接运行，开始有一个选择安装目录的询问，一直确定就可以。唯一需要注意的是我使用的这个安装文件默认安装的是python3.7，和后面安装tensorflow会有版本冲突，原因参见https://ww...
2019-08-24 17:34:41
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转载 mask_rcnn_原理学习篇（转）
转载地址：https://blog.csdn.net/jiongnima/article/details/79094159Mask R-CNN是ICCV 2017的best paper，彰显了机器学习计算机视觉领域在2017年的最新成果。在机器学习2017年的最新发展中，单任务的网络结构已经逐渐不再引人瞩目，取而代之的是集成，复杂，一石多鸟的多任务网络模型。Mask R-CNN就是典型的代表。本...
2019-08-22 23:38:41
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原创 Live555环境搭建（windows）
Live555环境搭建（windows）欢迎使用Markdown编辑器你好！ 这是你第一次使用 Markdown编辑器 所展示的欢迎页。如果你想学习如何使用Markdown编辑器, 可以仔细阅读这篇文章，了解一下Markdown的基本语法知识。新的改变我们对Markdown编辑器进行了一些功能拓展与语法支持，除了标准的Markdown编辑器功能，我们增加了如下几点新功能，帮助你用它写博客：...
2019-08-10 00:15:45
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原创 c++的虚函数
#include <stdio.h>class Animal{public: Animal(){}; ~Animal(){}; void run(){printf("Animal is running!\n");} virtual void eat(){printf("Animal is eating!\n");} //有纯虚函数的类称为抽象类, 其不允许被实例化 ...
2019-08-09 22:55:26
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原创 Linux关于.so动态库的那些事
在linux系统下，可以通过ldd来查看，程序运行时要链接的动态库路径，如下图：一、程序编译时链接的动态库通过gcc的-L参数指定库的路径LDFLAGS := -L/usr/local/ffmpeg_build/x264/lib -L/usr/local/ffmpeg_build/ffmpeg/lib \ -lx264 \ ...
2019-08-07 00:58:18
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原创 FFmpeg_编译支持h264编码的ffmpeg，并验证
系统环境：ubuntu16.04FFmpeg：4.1x264：http://download.videolan.org/x264/snapshots/nasm：2.13.03yasm：1.3.0一、编译nasm、yasm在第一次编译ffmpeg和x264时，分别报了yasm和nasm相关的错误，解决办法就是编译安装相关库或者在编译ffmpeg和x264库时禁用，编译方法如下：1、进入...
2019-07-22 23:46:22
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原创 rosbridge --- building a web gui for your robot
环境：Ubuntu16.04 Ros-Kinetic一、安装依赖1、安装rosbridge$ sudo apt-get install ros-kinetic-rosbridge-*2、安装web_video_server程序包$ sudo apt-get install ros-kinetic-web-video-server3、安装一个简单的Web服务器（mini-http）...
2019-05-30 21:54:26
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原创 FFmpeg_将yuv格式图片存储为jpg格式
ffmpeg中对文件的输入和输出用一个结构体AVFormatContext来指定，其中AVInputFormat指定的是输入，AVOutputFormat指定的是输出，输出格式用函数av_guess_format来查找指定格式。#include <stdlib.h>#include <stdio.h>#include <errno.h>#include...
2019-04-30 00:07:31
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原创 图像格式yuv详解及通过ffmpeg从usb摄像头获取yuv格式图像
系统环境：ubuntu16.04FFmpeg：4.1一、yuv格式 亮度信号经常被称作Y，色度信号是由两个互相独立的信号组成。视颜色系统和格式不同，两种色度信号经常被称作U和V或Pb和Pr或Cb和Cr。这些都是由不同的编码格式所产生的，但是实际上，他们的概念基本相同。在DVD中，色度信号被存储成Cb和Cr（C代表颜色，b代表蓝色，r代表红色）。 1、4:4:4、4:2:2、4:...
2019-04-29 23:08:42
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原创 TensorFlow--AlexNet实现
使用了数据集Oxford-IIIT Pet中的三类猫和狗的数据，猫和狗的数据分别为570多张。Oxford-IIIT Pet包含 37 种宠物类别的图像数据集，每个类别约有 200 张图像。这些图像在比例、姿势以及光照方面有着丰富的变化。本数据集也可以用于目标检测定位。#! /usr/bin/python# -*- coding:utf-8 -*-#alexnetimport os...
2019-03-14 23:46:37
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转载 linux下文件重命名
今天想要训练一下猫狗分类的一个模型，从网上下载的一个数据集中细分了猫狗的种类，但数据量都不是很大，想要批量改一下名字，在使用rename命令时，遇到如下错误：Bareword “Abyssinian” not allowed while “strict subs” in use at (user-supplied code).找到一篇文章解决了问题，将这篇文章copy一下，原文地址http://...
2019-03-11 22:56:47
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原创 FFmpeg在android环境下的使用(动态库编译及调用)
系统环境：ubuntu16.04FFmpeg：3.4android-sdk：android-sdk_r24.4.1-linux.tgzandroid-ndk：android-ndk-r15c-linux-x86_64.zipandroid-studio：android-studio-ide-143.2664576-linux.zip一、安装jdk1、使用的jdk版本1.8.0_201，...
2019-03-09 00:10:39
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原创 python---异常处理
1、在python里，异常是一个类，可以处理和使用2、异常类型BaseException 所有异常的基类SystemExit 解释器请求退出KeyboardInterrupt 用户中断执行(通常是输入^C)Exception 常规错误的基类StopIteration 迭代器没有更多的值GeneratorExit ...
2019-03-06 22:08:39
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原创 python--结构化文件存储
为解决不同设备间的信息交换，可以通过ros、zmq等消息系统机制，也可以通过结构化文件进行存储，两种方式适用不同的情况。这里总结一下python的结构化文件存储方面的内容，主要包括xml和json。一、xmlxml的一些基础内容：XML文档的构成 - 处理指令(可以认为一个文件内只有一个处理指令) - 最多只有一行 - 且必须在第一行 ...
2019-03-01 22:57:42
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原创 抽象数据类型--表
1、抽象数据类型（ADT）的概念：Abstract Data Type是带有一组操作的一些对象的集合。2、表的两种实现方式：数组和列表（对应于STL中的vector和list）。3、STL中的vector和list： a、vector提供表ADT的一种可增长的数据实现，而list则提供表ADT的双向链表实现。 vector优缺点： vector优点：以常数时间可索引的； v...
2019-02-28 23:38:24
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原创 Darknet-修改源码使用python文件调用模型检测视频流
关于yolo的介绍、发展及使用，网上有很多资料，这里就先不进行赘述了，yolo（darknet）主页：https://pjreddie.com/darknet/yolo/一、下载源码（此处我使用的源码不是最新的，使用的源码可以在我上传的资源中找到，现在资源没审核通过，没法给出链接）git clone https://github.com/pjreddie/darknet二、修改源码=...
2019-02-19 23:33:20
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原创 python---文件
1、文件常用操作打开、关闭'''打开文件，用读的方式，f是文件句柄（第一个r是表示字符串不需要转义，第二个r是表示打开方式）open函数：第一个参数文件的路径和名称 mode：表示文件用什么方式打开 r：以只读方式打开 w：写方式打开，会覆盖以前的文件 ...
2019-02-19 21:56:43
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原创 python---內建数据结构tuple
'''tuple（元组）- 可以看成一个不可更改的list- 是序列表，有序- 元组数据的值可以访问，不能修改- 元组数据可以是任意类型- 总之，list所有特性，除了可修改外，元组都具有 也就意味着，list具有的一些操作，比如索引、分片、序列相加、相乘等都一样'''#创建元组 tuple#创建一个空的元组t = ()print(type(t))#创建一个只有一个值...
2019-02-18 21:20:51
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原创 python---內建数据结构dict
# -*- coding: utf-8 -*-'''dict（字典）- 字典是一种组合数据，没有顺序的组合数据，数据以键值对的形式出现'''#创建字典#1、创建空字典d1 = {}print(type(d1))print(d1)d2 = dict()print(type(d2))print(d2)#2、创建有值的字典，键值之间用：隔开，每一对键值用逗号隔开d3 = {"...
2019-02-18 21:17:31
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原创 python---內建数据结构set
# -*- coding: utf-8 -*-'''内置数据结构 --- set''''''set（集合）- 一堆确定的无序的唯一的数据，集合中的每一个数据称为一个元素'''#集合的创建s = set()print(type(s))print(s)#此时，大括号内一定要有值，否则定义出的是一个dicts = {1, 3, 5, 6, 7, 8}#如果只是用大括号定...
2019-02-14 22:43:06
97
原创 python---內建数据结构list
# -*- coding: utf-8 -*-'''内置数据结构 --- list''''''list（列表）- 一组有顺序的数据的组合'''#创建列表l1 = []print(type(l1))print(l1)l2 = [100]print(type(l2))print(l2)l3 = [1, 5, 7, 9]print(type(l3))print(l3...
2019-02-14 22:19:34
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原创 Nginx-rtmp流媒体服务器及使用ffmpeg推流
1、安装Nginx依赖创建nginx-dependence文件夹，在该文件夹中安装依赖：mkdir nginx-dependencecd nginx-dependencewget ftp://ftp.csx.cam.ac.uk/pub/software/programming/pcre/pcre-8.40.tar.gztar -zxvf pcre-8.40.tar.gzcd pcre...
2019-01-26 13:46:17
714
原创 FFmpeg环境搭建
1、从github上下载ffmpeg源码，首先安装yasm，否则运行 ./configure 会报下面的错误：N85-87HP6:~/opensource/FFmpeg-release-4.1$ ./configure nasm/yasm not found or too old. Use --disable-x86asm for a crippled build.If you think...
2019-01-26 11:04:36
255
原创 Java学习笔记备份
day11、class Demo{ public static void main(String[] args){ System.out.println("Hello World!"); }}三点：main为程序入口，被虚拟机所调用，有main函数，一个类就可以独立运行。2、类文件在各个路径下都可以找到使用classpath环境变量 set clas...
2019-01-26 10:20:52
489
原创 解决linux下svn无法上传.so文件问题
在上传svn时发现，.so文件并没有上传上去，在这里记录一下解决办法：1、进入/home/usernamexxx/.subversion2、修改config文件将下面内容：# global-ignores = *.o *.lo *.la *.al .libs *.so *.so.[0-9]* *.a *.pyc *.pyo __pycache__# *.rej *~ #*# .#* ...
2019-01-10 17:20:10
2014
原创 OpenCV获取Usb相机视频流(Windows)
一、设备：usb相机二、Windows下VideoCapture传入参数为0、1…三、使用python代码，结果如下图：
2019-01-02 16:57:20
2621
原创 c++的内联函数
一、内联函数的利弊利：1、不需要蒙受函数调用所带来的额外开销。2、编译器最优化机制通常被设计用来浓缩那些“不含函数调用”的代码，当inline某个函数时，编译器就可以对它执行语境相关最优化。弊：1、inline函数的整体观念是，将“对函数的每一次调用”都以函数本体替换之，这样会增加目标码大小。2、inline造成的代码膨胀会导致额外的换页行为，降低指令高速缓存装置的命中率，以及伴随这些而来...
2018-12-16 11:12:01
364
qt_visualizer.tar.gz
2020-04-29
Mask_RCNN-my.zip
2019-08-22
Live555.rar
2019-08-11
darknet源码
2019-02-19
空空如也
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