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摘要: 机械手是近几十年发展起来的一种高科技自动化生产设备，它对稳定、提高产品质量，提高生产效率，改善劳动条件和产品的快速更新换代起着十分重要的作用。本文参阅了大量的国内外期刊杂志，论述了机械手的发展历程、组成和分类，同时对国内外机械手的研究现状和发展趋势做了一定的了解。另外，本文还对机械手的常见驱动方式做了一番分析，并预测了它的发展趋势。 关键词：机械手；液压气压驱动；发展

第一章 绪 论 4 1.1本次设计的目的及意义 4 1.2变速器的发展现状 4 1.3变速器设计面临的主要问题 5 第二章 变速器的总体方案设计 6 2.1毕业设计任务及要求 6 2.2变速器的功用及设计要求 6 2.3变速器传动机构的型式选择与结构分析 7 2.3.1三轴式变速器与两轴式变速器 7 2.3.2变速器主传动方案的比较 9 2.3.3倒档的布置方案 10 2.4变速器主要零件的结构方案分析 11 2.4.1齿轮型式 11 2.4.2换档结构型式 11 2.4.3轴承型式 12 2.5传动方案的最终设计 12 第三章 变速器主要参数的选择与齿轮设计 13 3.1变速器主要参数的选择 13 3.1.1档位数和传动比 13 3.1.2中心距 14 3.1.3齿轮模数 15 3.1.4齿形、压力角α、螺旋角β和齿宽b 15 3.1.5齿轮的变位系数 16 3.2各档传动比及其齿轮齿数的确定 17 3.2.1确定一档齿轮的齿数 17 3.2.2确定常啮合齿轮副的齿数 17 3.2.3确定其他档位的齿数 18 3.2.4确定倒档齿轮的齿数 18 3.3齿轮主要参数表 19 第四章 变速器齿轮的强度计算与材料选择 20 4.1齿轮的损坏原因及形式 20 4.2齿轮的强度计算及材料接触应力 20 4.2.1齿轮弯曲强度计算 20 4.2.2齿轮材料接触应力 22 第五章 变速器轴的设计与校核 24 5.1变速器轴的结构和尺寸 24 5.1.1轴的结构 24 5.1.2轴的尺寸 24 5.2轴的校核 25 5.2.1第一轴的强度与刚度校核 25 5.2.2第二轴的强度与刚度校核 26 第六章 变速器同步器与操纵机构的设计 29 6.1同步器设计 29 6.1.1同步器的工作原理 29 6.1.2同步环主要参数的确定 30 6.2变速器的操纵机构 32 第七章 结 论 34 参考文献 35 致 谢 36