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RSS订阅原创 TOPP问题（Time-Optimal Path Parameterization）详细解析（附代码）
时间最优路径参数问题， 来自深蓝学院课程《机器人中的数值优化》最后大作业。
2022-10-09 20:59:51
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原创 2021-09-08
static_cast 与 int（），static_cast 与 double（）之间的区别static_cast 是c++中的显示类型转换；“类型()” 是c中的显示类型转换。在c++中，对 “类型()” 的实现，采用尝试 static_cast、const_cast等等显示类型转换方式，直到找到一种可以用的。所以在c++中static_cast的效率要高于"类型()"。...
2021-09-08 12:18:32
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原创 ros 校验数字签名时出错。此仓库未被更新，所以仍然使用此前的索引文件。
目录标题问题解决方案问题ubuntu18，运行sudo apt-get update出现如下问题，并且无法安装ros包包。W: 校验数字签名时出错。此仓库未被更新，所以仍然使用此前的索引文件。GPG 错误：http://packages.ros.org/ros/ubuntu bionic InRelease: 下列签名无效： EXPKEYSIG F42ED6FBAB17C654 Open Robotics <[email protected]>W: 无法下载 http:/
2021-07-01 15:34:45
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原创 c++ 16进制输出，不省略高位0
cout<<hex虽然可以输出16进制，但会省略高位0，导致读起来特别费劲。为了保留高位0：uint8_t buffer[2] = {0x0a, 0xa0};for(int i = 0; i<2; i++) std::cout << std::hex << ((buffer[i] & 0xf0)>>4) <<(buffer[i] & 0x0f) << " ";...
2020-11-04 22:11:58
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原创 The following variables are used in this project, but they are set to NOTFOUND. CHOLMOD_LIBRARY
同一个包在电脑的Ｕｂｕｎｔｕ１６．０４下可以编译，却无法在ｔｘ２的Ｕｂｕｎｔｕ１６．０４下编译，而且没有缺少包。报错CMake Error: The following variables are used in this project, but they are set to NOTFOUND.Please set them or make sure they are set and tested correctly in the CMake files:CHOLMOD_LIBRARYcma
2020-09-08 08:59:04
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原创 形象理解numpy.stack() / np.stack
感觉好多教程都是举例子让自己理解，没有说清楚。本文将直观地解释stack堆叠方法。变量，如代码所示：import numpy as npa = np.array([[1,2],[3,4],[5,6]])b = np.array([[10,20],[30,40],[50,60]])c = np.stack([a,b], axis = 0)d = np.stack([a,b], axis = 1)e = np.stack([a,b], axis = 2)a和b的形状都是（3, 2），其维度
2020-08-11 13:02:18
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原创 param name="robot_description" command=" $(find xacro)/xacro --inorder ' $(arg model)' 到底什么意思
今天看到个代码，让我一脸懵逼。才发现这么常见的一句话，我竟然还不怎么清楚它的含义。经过探索，发现两个xacro使用大法。 <param name="robot_description" command=" $(find xacro)/xacro --inorder '$(arg model)' enable_logging:=$(arg enable_logging) ...
2020-05-01 12:32:29
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原创 建立用于gazebo平台的仿真模型的几种方法
sdf与urdf在gazebo仿真中常见的两种模型格式：sdf、urdf（以及xacro，是urdf的扩展）。简单理解，sdf是gazebo的“儿子”，urdf是ROS的“儿子”，后来gazebo和ROS俩兄弟联手，所以urdf成了gazebo的干儿子，但是sdf没有成为ROS的干儿子。所以ROS中其他的模型工具（比如rviz）对sdf模型就不怎么友好了。但是sdf作为gazebo的亲儿子，它...
2020-02-13 12:44:43
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原创 VScode中python import/载入文件的路径问题
问题引用父文件夹中的模块，需要添加父文件夹路径，如下代码所示。在IDLE中正常运行，但在VScode中运行出错。引用文件同理。import sys, ossys.path.append(os.pardir)错误：ModuleNotFoundError: No module named 'xxx'# 或FileNotFoundError: [Errno 2] No such file...
2020-01-30 19:17:38
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翻译 Gazebo中为模型添加颜色和纹理
原文链接为模型添加颜色和纹理本教程描述了颜色在gazebo上的工作原理。读完之后，你会知道如何让仿真对象看起来更像真实世界中的对象。关于Ambient, Diffuse, Specular, and Emissive在这一节的最后，你会知道什么参数与颜色的关系，以及它们是如何工作的。使用Blinn-Phong shading model确定物体的颜色。有四个组件控制颜色：ambient、...
2019-04-11 10:54:59
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原创 Cannot load command parameter [robot_description]
Invalid <param> tag: Cannot load command parameter [robot_description]: command [/opt/ros/kinetic/share/xacro/xacro.py '/home/xxx/src/description/urdf/bot1.urdf.xacro'] returned with code [2].
2019-03-01 11:18:23
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原创 MATLAB读入tif并显示图像
MATLAB读入tif并显示图像matlab使用imread（）函数读入tif索引图，用imshow显示的之前要转化成rgb模式[X,map] = imread('myImage.tif');if ~isempty(map) Im = ind2rgb(X,map);endfigureimshow(Im);...
2018-09-28 12:53:02
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原创 Ros kinetic 中自带的OpenCV使用测试
Ros kinetic 中自带的OpenCV使用测试kinetic自带OpenCV-3.3.1头文件包括#include <opencv-3.3.1-dev/opencv2/core.hpp>#include <opencv-3.3.1-dev/opencv/highgui.h>#include <opencv-3.3.1-dev/opencv...
2018-09-12 09:47:45
4001
sdf1.6标签说明
2019-01-06
空空如也
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