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RSS订阅原创 COLMAP之Structure-from-Motion Revisited论文笔记
贡献：1.引入了一种几何验证策略来优化场景图，从而提高了初始化和三角化的鲁棒性；2.最优新增视角的选择最大化了增量重建过程的鲁棒性和准确性；3.使用鲁棒的三角测量方法，在降低计算成本的情况下，产生比现有技术更完整的场景结构；4.迭代BA、重三角化和离群值滤波策略，减少累计误差，显著提高模型完整性和准确性；5.通过冗余视角识别，使稠密图像更有效地进行BA。1. Scene Graph ...
2020-04-24 17:17:15
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原创 SFM之通过exif获取初始焦距
在SFM的过程中，由于相机是没有进行标定的，因此我们通常通过图片的exif信息（一般相机拍出来的原始图像都会有这个信息）来读取相机的焦距信息。本文不讲述如何读取exif信息，只说明如何通过已得到的exif信息计算我们小孔成像模型的初始焦距。如上图，在windows中右键图片查看属性就能看到这些信息，这些信息就记录在图片文件exif里，对于我们来说，有用的参数有两个，分别是焦距fFocalLe...
2020-03-26 10:56:18
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原创 共轭梯度法推导
1.共轭向量 在介绍共轭梯度法前，首先介绍一下共轭向量的概念。对于向量e1\boldsymbol{e_1}e1，e2\boldsymbol{e_2}e2，如果两个向量正交，则有e1Te2=0\boldsymbol{e_1}^\mathrm{T}\boldsymbol{e_2}=0e1Te2=0，那么对于共轭向量来说，假设有一正定对称矩阵A\boldsymbol{A}A，如果e1TAe2=...
2020-03-24 17:10:21
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原创 BA雅可比矩阵详细推导
BA雅可比矩阵详细推导 已知空间点（世界坐标系下）p=[XYZ]T\bf{p}=\begin{bmatrix}\it{X} & \it{Y} & \it{Z}\end{bmatrix}^\mathrm{T}p=[XYZ]T，记其重投影位置为x′=[u′v′]T\bf{x'}=\begin{bmatrix}\it{u'}&v'\end{bmatrix}^\mathrm...
2020-03-21 19:07:41
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原创 opencv与opencv_contrib在ubuntu18.04下的安装
分别下载对应版本的opencv与opencv_contrib将opencv_contrib文件夹放入opencv文件夹中安装依赖：sudo apt-get install build-essentialsudo apt-get install cmake git libgtk2.0-dev pkg-config libavcodec-dev libavformat-dev libswsca...
2020-02-04 15:17:31
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空空如也
空空如也
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