Y.Z.A-CSDN博客

原创 C++与python联合编程时catkin_make无法使用python3的解决办法

c++与python联合编程时，catkin_make不调用python3的解决方案

2022-09-05 14:42:39 1465 1

原创 ORB-SLAM2: an Open-Source SLAM System for Monocular, Stereo and RGB-D Cameras文献阅读

ORB-SLAM2: an Open-Source SLAM System for Monocular, Stereo and RGB-D Cameras 文献阅读摘要ORB-SLAM2 是一个基于之前的单目ORB-SLAM扩充而来的完整的SLAM架构，支持单目、双目、RGB-D图像作为输入，能够实现地图重用、回环检测以及重定位。在运算速度方面，ORB-SLAM2可以在室内、室外等多种场景下实现在CPU下的实时工作，同时在多个常见的数据集上都能达到最好的效果背景介绍SLAM主要实现的功能是对一个未知

2021-01-08 21:43:23 294

原创 Posterior Cramér–Rao Bounds for Discrete-Time Nonlinear Filtering 阅读

Intro在诸如迭代控制、分析以及对于非静止时间序列的预测这些问题中，无法使用最优的估计器，需要使用次优的估计器。时不变模型中，一般使用CRB，用Fisher信息矩阵的逆给出，但是在时变的系统中，参数向量变成了随机向量，由此开发出了posterior CRB,也称Van Trees 版的CRB。文中提出了一个适用于离散时间的多维非线性滤波的CRB。PCRB的性质xxx是measurement, θ\thetaθ是r维的state，g(x)是将x映射为θ\thetaθ的函数。PCRB就可以表示成下面

2020-12-13 17:28:28 652

原创 A Belief Propagation Algorithm for Multipath-Based SLAM IEEE TWC2019阅读

Abstract提出了一种基于无线信号与带几何特征的镜面反射的MPC（多径分量）结合的SLAM算法，在室内场景中，鲁棒的无线SLAM因为复杂的多径效应、MPC和特征的关联未知、特征的可见性差而具有很大的挑战性。在我们的方法中，平面上的镜面反射可以为我们提供virtual anchor(VA，虚拟节点)，也就是physical anchors(PA，物理节点)的镜像。而在一开始，这些VA和PA的位置很可能是未知的。我们把这个SLAM问题建模为贝叶斯模型，并用因子图表示，这样就可以使用belief propa

2020-11-01 13:52:15 939 4

原创 MIMO RADAR: AN IDEA WHOSE TIME HAS COME论文阅读

这篇文章算是MIMO雷达的开山之作，因为要做的东西和它挺像的，所以拿来读一下AbstractMIMO这个概念主要是利用信号之间的独立性（正交性），以往的雷达都把scintillation（闪烁）当成一件噪声来处理，而MIMO雷达却能够利用这一特点来增强雷达的表现。MIMO雷达一般分为两类，一类叫做“统计式（statistical）”，一类叫做“集中式（collocated）”，二者的区别在于发射端天线之间的距离，前者的距离稍大一些，可以保证从不同的角度来观察物体，后者的距离比较近，可以认为是从同一角度来

2020-10-08 12:05:27 692

原创 KinectFusion: Real-Time Dense Surface Mapping and Tracking ICP迭代更新部分推导

其实就是kinectfusion这篇文章里面的§3.5那一部分拿出来仔细读一下,代码里面要参考着写ICP部分实时相机定位需要对于每个新进来的深度图估计当前相机位姿Tw,kT_{w,k}Tw,k，很多方法为了加速运算选择从深度图里面挑选出特征点，抛弃剩下的深度信息。而在我们的工作里面，利用两个trick来用上所有的数据，实现稠密的ICP：首先保证采集的数据帧率够高，这样可以用小角度假设，优化我们的运算...

2020-08-28 14:01:53 346

原创 Reconfigurable Intelligent Surfaces based RF Sensing: Design, Optimization, and Implementation 阅读

这文章主要是搭一个架子，是比较新的研究方向，用RIS 来做RF感知Abstract用RF传感来做人类姿势识别逐渐被人们所关注，因为它是普及的，非接触式的，可以保护隐私的。常规的RF感知技术是被无线环境所约束的，这就限制了用来携带关于人类姿势的多维信息传输信道的数量。而我们基于RIS的，用于姿势识别的的RF感知系统不是被动的适应。这个系统是可以主动定制环境以提供我们需要的信道，然而这个配置方式是很具有挑战性的，然后把它建模成了一个优化问题，然后把这个问题分解成两个子问题，然后提出解决算法。Introdu

2020-08-25 13:32:15 1999 3

原创 Holographic MIMO Surfaces for 6G Wireless Networks: Opportunities, Challenges, and Trends阅读

文章主要概述了全息多输入多输出表面（HMIMOS)在未来的发展空间以及所面临的问题Intro.对于未来的无线系统，MIMO系统正在被越来越多的人关注，然而制造运行成本与功耗问题制约了MIMO的发展，未来的6G系统应当能够智能自动编程，全息MIMO表面从现在来看可以比较好的解决这一问题...

2020-08-23 14:47:30 3315 1

原创 Nerual Topological SLAM for Visual Navigation CVPR 2020论文阅读

作者来自于CMU，Facebook和UIUC四个作者具有相同的贡献度，两个人更偏机器学习，一个人更偏导航Introduction成功的视觉导航取决于两部分：对空间建立一个有效的场景表示、利用结构先验的能力，我们不用metric map，因为它随着场景信息的增加，生长性不好，而且由于噪声，很难建立一致的场景表示。很多人希望通过神经网络来隐式的编码这些东西，但是实际我们也不能确定是不是真的有隐式的编码。我们选用场景的拓扑表示，我们把一堆节点连成一个图，节点之间的连接是依照两个节点之间的相对位姿进行的，每

2020-07-15 19:01:23 536

原创 Deep Bilateral Learning for Real-Time Image (hdrnet) SIGGRAPH 2017 论文阅读

之前在"Underexposed photo Enhancement Using Deep Illumination Estimation "那篇阅读文章里面挖的坑终于回来填了这个工作是一群谷歌的研究员搞的Abstract使用成对的输入输出图片,训练了一个卷积神经网络来预测一个在bilateral space中的模型的参数, 运算过程中使用低分辨率图像以降低计算代价, 首先拿到低分辨率情况下生成的仿射变换, 然后将这个仿射变换进行升采样使之能应用在正常分辨率图像上,最后利用升采样过的仿射变换来优化原本

2020-07-13 00:44:40 1723

原创 VINS-MONO阅读记录

VINS是VIO研究中一个相当经典的架构，现在来读一读这篇论文AbstractVINS系统由相机和低成本的IMU组成，最大的挑战在于没有直接的距离测量手段，这直接导致了初始化、外部校准、非线性优化上的问题。VINS则是一个鲁棒的，多种用途的系统。故事从估计器的初始化和失败恢复讲起。使用紧耦合的，基于非线性优化的方法来获得高准确度的视觉惯性里程计。回环检测模块和我们的紧耦合方式相结合，可以降低计算代价，还额外加入了四个姿态图优化来增强全局一致性Introduction单目相机的视觉系统无法获得尺度信息

2020-07-01 14:17:38 795 1

原创 Combining Inertial Navigation and ICP for Real-time 3D Surface Reconstruction 论文阅读

中心思想提出了一个能把ICP和IMU更好结合的算法，增强ICP算法的能力主要贡献引入度量来评估ICP跟踪质量并确定ICP跟踪何时变得不可靠。展示了如何使用IMU数据来提高ICP质量并减少所需的ICP迭代次数，在某些情况下，每帧仅需要一次ICP迭代。证明了使用IMU进行航位推算可以在ICP跟踪失败时使实时3D扫描正确恢复ICP算法失败情况分析引入了一个参数r=|Ax-b|^2_2来表示ICP算法的质量ICP初始化的改善之前的ICP的初始化都是从上一帧为基础的，加入了IMU信息之后可以依据IM

2020-06-12 11:48:25 176

原创 2018 ICRA Dense Planar-Inertial SLAM with Structural Constraints 论文阅读

Introduction用平面作为地标的SLAM系统往往有着更好的性质，然而随着时间的延长，误差逐渐积累也会导致跟踪丢失，所以我们应该把它和IMU结合到一起。这项工作的主要思想是将惯性测量结果与平面观测结果融合在一起，以获得更好的SLAM性能。前人的方法包括VIN，用的是滤波的方法，但是，由于高度非线性的惯性状态在每帧都被边缘化，无法通过以后的观察或闭环进一步校正，因此滤波方法无法生成一致的解，因此不适用于SLAM任务。batch optimization虽然很好，但是很消耗计算资源，随后提出的滑动

2020-06-11 20:15:14 227

原创 2017 IROS Dense RGB-D-Inertial SLAM with Map Deformations论文阅读

Abstract稠密的视觉SLAM可以对场景进行稠密重建，但是当初始化不好的时候会导致tracking缺乏鲁棒性。而稀疏的视觉SLAM在和IMU紧耦合后准确性很高，综合二者提出RGBD惯性SLAM系统系统可以在GPU上实时运行，同时优化相机位姿，速度，IMU偏差和重力方向，还能进行3D稠密重建。Introduction移动系统上的SLAM系统可以分为两部分：稀疏的基于地标的系统和稠密/半稠密的系统。稀疏的系统无法产生可以用于机器人导航的地图，但是鲁棒性极好。加入IMU之后鲁棒性会更好。松耦合经常使

2020-06-11 18:51:28 298

yangyoung1223的博客

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原创 CVPR 2018 MX-LSTM阅读记录

原创 Social-LSTM CVPR 2016阅读记录

原创 Structure-Revealing Low-Light Image Enhancement Via Robust Retinex Model TIP 2018阅读记录

原创 LIME: Low-light image enhancement via illumination map estimation TIP 2017阅读记录

原创 LLNet:A deep autoencoder approach to natural low-light image enhancement_Pattern Recognition 2016

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原创 OpenCV用cv2.imread读入文件出错

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空空如也

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