Learning by doing

原创 FP16（半精度浮点数）、FP32（单精度浮点数）和INT8

在深度学习和计算机视觉领域中，FP16（半精度浮点数）、FP32（单精度浮点数）和INT8（8 位整数）是常见的数据类型或精度表示方式。它们在不同的场景下有各自的优势和用途。从内存占用上来说：INT8 < FP16 < FP32。从精度上来说: FP32 > FP16 > INT8。

原创 git 仓库初始化及首次提交

git push origin master，将本地的master分支推送到远端origin。在新建远端时，带了README.md。git 提交 Yake 实操。

原创 Windows下VTK 源码编译（For Qt PCL）

虽然我们在windows下安装PCL的时候就已经安装了VTK，由于跟着PCL安装的VTK是没有和QT联合编译的，所以在使用PCL和QT做点云可视化界面的时候是无法使用QT的插件QVTKWidget。VTK 源码下载https://gitlab.kitware.com/vtk/vtk/-/tags我这里的环境是Win10Visual Studio：2017 CommunityPCL ：1.9.1VTK：8.1.2CMake：3.17.3这里我是将原来的VTK版本备份了，然后删掉

原创 三种标注格式VOC、COCO、YOLO及其转换

最近在做基于深度学习的目标检测，数据标注软件选择的LabelImg。常用的几种标注格式及目录安排

原创 shell 脚本，统计用户参数个数 rsync -av --progress 拷贝文件夹

shell 命令：拷贝share下的所有文件夹，并压缩到~/Document下。命令将文件夹分别拷贝到两个目标目录，并在每个目标目录下使用。拷贝share下的所有文件夹，并压缩到~/Document下。shell 脚本，统计用户参数个数，没有参数打印提示退出。参数表示使用 gzip 格式进行压缩，参数表示指定压缩包名称。shell 脚本判断两个命令行参数。参数表示显示详细信息，命令用于拷贝文件夹，命令用于压缩文件夹，

原创 Odom、base_link、Map

首先计算odom->base_link,利用里程计传感器如编码器通过dead reckoning求得，odom计算了从开始位置到现在机器人走了多远、旋转了多少度。最后根据题目中已经计算出的计算出的map->base_link的坐标变换（可以通过AMCL求得）和刚刚通过dead reckoning求得的odom->base_link关系，根据tf关系求得map–>odom的坐标变换。Odometry 通俗解释。

原创 我是 NVIDIA Jetson 百万开发者之一

工程师，我一直期望利用视觉技术解决一些问题，通过身边的朋友，最初他是用NVIDIA TX2放在Turtlebot机器人上，再到后来参加线下jet racer的交流群了解到 NVIDIA Jetson 的，我知道了 NVIDIA Jetson 可以帮到我。如果有可能，希望 Jetson 可以继续推出更多的版本，同时把价格降下来。通过 NVIDIA Jetson 的开发学习计划，在上过两门jetson的入门课后，感觉NVIDIA在这教程方面很用心，慢慢对视觉项目有了感觉，也不会像以前那样害怕或者踌躇不前了。

原创 Windows10 开机自启动 WSL1 中的ROS脚本

因为WSL1没有Linux内核，在其中的启动脚本不是Linux的常规操作，同时对USB设备的支持不是很好。建议有机会直接WSL 2，最近变为发行版了，更稳定。但是由于自己装的WSL 1不想重装系统了，希望WSL 中的ROS脚本随着win10启动而自动启动，这里自己做个笔记，也给需要的朋友一个参考。

原创 QProperty 理解与示例

属性的行为类似于类中成员变量，但它们具有可通过元对象系统访问的附加功能。

原创 .gitignore 不起作用的解决办法 git rm -r --cached .；git add .

.gitignore 不起作用的解决办法

原创 Halcon ROI 代码段

Halcon ROI 代码段

原创 move base参数及global planner，local planner设置

gmapping建图，然后可以利用建好的图来定位和避障。如果你来做这个任务，会很自然的想到，静态障碍和动态障碍分层处理，这也就是为啥会有，静态层、障碍物层和膨胀层。而让机器人到达目标位置，当前点和目标点之间如何到达，需要一个全局的“天眼”——global_planner，在全局规划的过程中，遇到障碍了，需要局部做调整，因此引入了local planer。根据官网这里的描述，ROS1内置三种全局规划算法： global_planner、navfn和carrot planner。................

原创 QString

QString转为整形或浮点数

原创 C++ Vector容器查找最大值，最小值以及相应的索引位置

#include <algorithm>#include <iostream>int main(){ std::vector<double> v {1.0, 2.0, 3.0, 4.0, 5.0, 1.0, 2.0, 3.0, 4.0, 5.0}; std::vector<double>::iterator biggest = std::max_element(std::begin(v), std::end(v)); /...

原创 ROS 信息打印(INFO、 DEBUG等)

ROS Logadd_definitions(-DROSCONSOLE_MIN_SEVERITY=ROSCONSOLE_SEVERITY_ERROR)

原创 给SLAM小车添加 手柄遥控 功能 罗技F710和PS4 手柄

罗技Logetic F710 手柄手柄正面背后上有D和X拨档，D表示Direct 模式，X表示Xbox 模式，带有陀螺仪数据，一般是游戏中手柄当做鼠标选择或进行打字用。一般遥控机器人的时候没有用到这个信息，所以直接选择D档。正面小按钮Mode灯亮和不亮的时候，会影响摇杆的数据输出。mode灯亮的模式下，只有右手边摇杆可以在+1和-1之间无极调节（精确到小数点后18位），而其他摇杆只有三种状态输出：+1.0，0.0，-1.0。因此直接选择mode灯不亮的模式，按mode按钮可以来回切换模式。

原创 Qt代码创建布局

代码与布局创建一个类似Win+R的小窗口#include <QApplication>#include <QLineEdit>#include <QPushButton>#include <QLabel>#include <QtWidgets>#include <QHBoxLayout>#include <QVBoxLayout>int main(int argc, char ** a.

原创 qt窗口之间如何通信或信息共享？（C++版）

在逛知乎的时候，看到的这篇帖子，奈何里面的代码都是python版的，博主的三个例子看完，刚好有时候也遇到这个问题，今天仔细整理总结一次。原文python版的在这里：qt窗口之间如何通信或信息共享？1. 通过信号槽传递信息...

转载 Halcon基本语法

下面文章转载自：https://blog.csdn.net/weixin_42258743/article/details/107506789（一）Halcon的语法结构特点特点：1）Halcon大部分的语句是Halcon提供的算子，此外也包含了少部分的控制语句；2）不允许单独声明变量；3）提供自动的内存管理（初始化、析构及OverWrite），但句柄则需要显示释放；4）C++（算子模式）通过代码导出，以C++为例，默认导出为算子型的语法结构，而非面向对象的；在此模式下，全部函数声

原创 Qt工程CMake编译

cmake_minimum_required(VERSION 3.5.1)# https://blog.csdn.net/sinat_31964903/article/details/86615053#指定Qt路径(按需设置)#SET(CMAKE_PREFIX_PATH C:/Qt/Qt5.7.0/5.7/msvc2013/lib/cmake)#list(APPEND CMAKE_MODULE_PATH "${CMAKE_CURRENT_SOURCE_DIR}/cmake")proje...

原创 Qt 关于读写文件的路径讨论

QT -- 绝对路径和相对路径 - 手磨咖啡 - 博客园 (cnblogs.com)手眼标定程序运行过程中，保存相机-标定板位姿文件，在同事电脑上路径错乱；然后今天又遇到读入hand-eye.txt找不到的问题。注意：如果你要操作的文件是只读的，而且程序编译完成后这些文件不需要变化，那么请首先考虑采用Qt的资源文件.qrc(如图标、手眼标定结果文件等)。double a[6] = {0};// 右上offset, x small, y smaller QString applicatio

原创 Jetson Nano（一）硬件和系统烧录小知识

B01 版本的Nano预留一个CSI相机接口B02 版本的Nano预留两个CSI相机接口内存卡插槽的位置在四个USB口对面上电的时候如果用5V micro USB接口，J48（HDMI右上角的跳线帽）不接。如果是2.1mm 供电座，则需要短接跳线帽。镜像下载地址https://developer.nvidia.com/jetson-nano-sd-card-image烧录工具Ether可以直接烧录zip压缩包，不用解压。...

原创 python脚本中文注释

写法1：#!/usr/bin/python# -*- coding: utf8 -*-写法2：#!/usr/bin/python# coding=utf8参考了下PEP 0263:# coding=<encoding name>or (using formats recognized by popular editors)#!/usr/bin/python # -*- coding: <encoding name> -*-所以，支持# -*..

原创 Github下载部分文件夹

cd modelgit init #初始化git remote add origin https://github.com/tensorflow/models.git # 增加远端的仓库地址git config core.sparsecheckout true # 设置Sparse Checkout 为trueecho "research/slim" >> .git/info/sparse-checkout # 将要部分clone的目录相...

原创 工业相机选型和镜头焦距计算

工业相机选型幅宽按1.5倍，即1.5*15 = 22.5mm(1). 相机像素=幅宽/检测精度=22.5mm/0.008mm= 2812.5 pixel，相机分辨率为2812.5 x 2812.5 = 791万像素，考虑检测稳定性，按4个像素对应一个检测精度。实际相机分辨率为791x4 = 3164万像素综上，3100万像素相机，这里考虑海康的MV-CH310-10GM 相机（2）镜头焦距计算假设工作距离60mm..

原创 feature map 尺寸计算：(x - K + 2*P)/S + 1

原创 手把手教你编写一个自己的rqt plugin (C++版)

ROS里的rqt plugin以Python语言编写的居多，c++的较少，如rqt_image_view和rviz是C++。Python版的见上一篇总结：https://blog.csdn.net/yaked/article/details/118420240cd ~/pcl_ws/src (任一个ROS工作空间即可，我这里为pcl_ws, 你可以替换为catkin_ws)catkin_create_pkg rqt_example_cpp roscpprqt_gui rqt_gui_cppstd..

原创 手把手教你编写一个自己的rqt plugin (Python版)

http://wiki.ros.org/rqt/Tutorials

原创 TP、FP、TN、FN及精度、召回率、mAP

True Positive，TPFalse Positive，FPTrue Negative，TNFalse Negative，FN

原创 动手学深度学习：数据基本操作（创建、索引、合并、python转换）

中文版官网：http://courses.d2l.ai/zh-v2/英文版官网：1. 创建import torchx=torch.arange(12,dtype=torch.float32).reshape((3,4))torch.tensor([[2, 1, 4, 3], [1, 2, 3, 4], [4, 3, 2, 1]])x = torch.arange(12) # 0~11x.shapex.size()x = x.reshape((3, 4))...

原创 Qt属性表QtTreePropertyBrowser的添加（编译方式建议用*.Pro）

Qt安装的时候选择源码，在安装目录下可以看到QtPropertyBrowser的文件。利用模板，新建一个Qt Widgets Application 的工程。工程名任取，使用qmake构建这里建议按默认的，要不和本博客后文对不上，得自己一个个对应修改。在Qt工程的pro文件中加入上图中pri文件的目录，比如我这里是include(C:/Qt/Qt5.14.2/5.14.2/Src/qttools/src/shared/qtpropertybrowser/qtpropertyb.

原创 根据输入参数的个数设置默认参数

/home/yake/catkin_ws/src/ camera_Pose_Loadparam_Single_Yake.cpp// 根据输入参数的个数设置默认参数const std::string inputSettingsFile = argc == 2 ? argv[1] : "default.cfg";const std::string test_img_name = argc == 3 ? argv[2] : "test.jpg";std::cout "inputSettingsFi

原创 Win VTK CMakeList

Win VTKE:\PCL_VS\Vizum_filter\CMakeLists.txtcmake_minimum_required(VERSION 3.5)project(Vizum_filter LANGUAGES CXX)set(CMAKE_INCLUDE_CURRENT_DIR ON)set(CMAKE_AUTOUIC ON)set(CMAKE_AUTOMOC ON)set(CMAKE_AUTORCC ON)set(CMAKE_CXX_STANDARD 11)set(

原创 Halcon - find_box_3d 官方文档翻译

https://www.mvtec.com/doc/halcon/2005/en/find_box_3d.htmlSignaturefind_box_3d( : :ObjectModel3DScene,SideLen1,SideLen2,SideLen3,MinScore,GenParam:GrippingPose,Score,ObjectModel3DBox,BoxInformation)find_box_3d在3D对象模型ObjectModel3DScene中查找盒子...

原创 VS2017动态链接库（.dll）的生成与调用

一、DLL的生成选择“具有导出项的(DLL)动态链接库”，vs会帮我们自动创建与项目同名的.cpp文件和.h文件，并在.h文件中定义好相关导出符号；如果选择“动态链接库(DLL)”则不会创建上述文件。头文件中为什么要有下面的代码呢?#ifdef YAKEDLL_EXPORTS#define YAKEDLL_API __declspec(dllexport)#else#define YAKEDLL_API __declspec(dllimport)#endif__decls.

原创 VScode配置ROS python编程环境

VScode配置ROS python编程环境

原创 三维视觉精度关键参数及测量方法

市面上已经有很多厂家都在做三维相机了，各家都宣称自己精度1m@1mm、[email protected]，如果选型好了之后，当我们终端用户拿到相机，现场想试试成像效果，看看精度该如何操作呢？或者某个算法需要定位精度达到1mm，拿到相机样品做实际算法测试，以便日后大规模量产又该如何测量呢？想必大家平时一定都有这个问题，这方面的资料比较少，就目前的手头平时的资料整理下来，算是抛砖引玉，希望大家研究这方面的同学一起多多留言交流。三维相机对拍摄距离比较敏感，在选择合适的拍照范围后，才开始测试。1. 粗略做法：利用...

原创 RPY_Euler_Quaternion_AngleAxis角度转化：Matlab、Python、ROS、Halcon版本

RPY_Euler_Quaternion_AngleAxis角度转化：Matlab机器人工具箱Quaternion转Matrix （带位置和姿态）robotHtool =[0.10345922, -0.48407779, 0.29668114, -0.03533355, 0.09830182, -0.86382214, 0.49284846];% w x y zrobotHtool_qua = Quaternion([robotHtool(7), robotHtool(4), rob

原创 Pytorch小迈步

查看pytorch版本import torchprint(torch.__version__)查看pytorch是CUDA版还是CPU版import torchprint(torch.cuda.is_available())a = 3b = 4c = (a ** 2 + b ** 2) ** 0.5cp = lambda a,b: (a**2 + b**2) ** 0.5p(1,2)a = InputParameterPlaceholder()b = ..

原创 python pip常用基本指令

从清华源下载（临时） packagesudo -H pip3 install -i https://pypi.tuna.tsinghua.edu.cn/simple opencv-python opencv-contrib-python设为默认pip config set global.index-url https://pypi.tuna.tsinghua.edu.cn/simple升级pippython -m pip install --upgrade pippip inst