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原创 GNSS观测值质量分析必备基础知识
一、观测值随机模型用于描述观测值与未知参数之间关系的模型称为函数模型或数学模型；而描述观测值本身统计特性的模型称为随机模型，主要通过一个适当的协方差矩阵来定义。随机模型分类：详见参考3等权随机模型 卫星高度角随机模型 信噪比随机模型 基于验后残差的随机模型1、等权随机模型 ：相对定位，认为观测值精度相等，双差中测量噪声，方差-协方差矩阵为：2、高度角随机模型：利用卫星高度角为变量的函数模型对观测量的方差进行估计：其中Elev为高度角，函数/f通常有
2020-08-06 18:12:17
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原创 捷联惯导算法与组合导航原理讲义&捷联惯导基础知识剖析目录
本文汇集了捷联惯导数据分析allan方法、地球模型基本参数及严老师教材《捷联惯导算法与组合导航原理讲义》以下是本人的粗浅理解，对各个知识点，提取重点，同时对于一些分析进行了特殊标记；可以看作是自己学习讲义的一些积累，同时发布在网上，希望大家批评指正。后续将继续对组合导航领域的一些经典论文做一些总结！一、捷联惯导算法与组合导航原理讲义1、 惯导运算中的常值&国际单位制&am...
2020-04-07 18:29:07
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原创 C语言内存管理
一、栈、堆和静态区：1、堆：由maloc系列函数或new操作符分配的内存。其生命周期由free或delete决定。在没有释放之前一直存在，直到程序结束。其特点是使用灵活，空间比较大，但容易出错。2、栈：保存局部变量。栈上的内容只在函数的范围内存在，当函数运行结束，这些内容也会自动被销毁。其特点是效率高，但空间大小有限。3、静态区：保存自动全局变量和static变量（包括s...
2020-01-07 10:00:19
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原创 Python3版本以上知识点归纳之一
1、IDLE中如何执行执行之前操作过的代码？alt+p2、python自带编辑器的缩进和取消缩进快捷键： 整体缩进：Ctrl+【 或 Tab 整体取消缩进：Ctrl+】3、pycharm编辑器的缩进和取消缩进快捷键：整体缩进：tab 整体取消缩进：tab+shift4、...
2019-10-28 11:44:34
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原创 C语言中排序算法总结
参考链接：十大经典排序算法1.0 十大经典排序算法排序算法是《数据结构与算法》中最基本的算法之一。排序算法可以分为内部排序和外部排序，内部排序是数据记录在内存中进行排序，而外部排序是因排序的数据很大，一次不能容纳全部的排序记录，在排序过程中需要访问外存。常见的内部排序算法有：插入排序、希尔排序、选择排序、冒泡排序、归并排序、快速排序、堆排序、基数排序等。用一张图概括：...
2019-08-14 20:57:59
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原创 U转串口时，鼠标乱动，解决办法
window操作系统下，当我们通过USB口连接串口后，经常发生鼠标乱跳、乱动的现象，就好像有人在操作我们的电脑，尤其是在长时间保存数据/无人值守的时候，一般发生这种问题，有两种解决办法！办法一：嵌入式/外接设备最后上电；先将串口线连接到电脑，然后在电脑端打开串口， 通过串口号找到所连接的设备，最后给设备上电；此种方法可以解决大部分鼠标乱跳的情况。办法二：首先，按照办法一进行操作，如还不行，基本上就是嵌入式/外接设备通过USB发送了指令，造成鼠标乱跳！步骤1：打开设备管理器，找到US...
2021-10-08 21:17:05
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原创 初始对准及组合导航技术
一、对准是确定坐标系的过程1、初始对准比如说：初始对准就是确定的过程，通过重力加速度和地球自转角速度，其中，天向通过重力加速度确定，水平面的东北向通过地球自转角速度的分量确定。2、坐标系对准比如说，地面车辆中，IMU任意放置，如何确定；可以看出，对准就是确定坐标系的过程。3、矢量定姿<1>双矢量定姿矢量和不共线，因此，、和不共面，其三个矢量构成的矩阵可逆。由于上述矢量构建的姿态矩阵未必满足正交化要求，因此，预先对解算的矢量进行正交及单位化处理。即上述.
2021-09-12 00:02:50
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原创 非线性卡尔曼滤波及可观测性、观测度
一、非线性系统的滤波方法对于非线性系统，一种常见的解决思路是先进行泰勒级数展开，略去高阶项后近似为线性系统，再做线性Kalman滤波估计。这种处理非线性系统的Kalman滤波方法称为扩展Kalman滤波(EKF)。1、雅可比矩阵：在向量微积分中，雅可比矩阵是一阶偏导数以一定方式排列成的矩阵，其行列式称为雅可比行列式。雅可比矩阵的重要性在于它体现了一个可微方程与给出点的最优线性逼近。因此，雅可比矩阵类似于多元函数的导数。从n维空间映射到m维空间，即状态量为n维，函数个数为m维；则雅可比矩阵
2021-09-11 16:35:57
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原创 捷联惯导更新算法及误差分析汇总
一、捷联惯导数值更新算法导航坐标系：东-北-天载体坐标系：右-前-上1、姿态更新算法：<1>姿态更新微分方程：,表示导航系相对于惯性系的旋转；包括两部分：(1)地球自转引起的导航系旋转；(2)系统在地球表面附近移动因地球表面弯曲引起的导航系旋转；根据矩阵链式乘法得：又由于：姿态微分方程：<2>姿态更新方程：对于，通过陀螺仪的积分可到，利用双子样圆锥补偿算法：对于，认为短时间内速度和位置引起的变化很小，将将..
2021-09-09 13:16:47
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原创 地球形状与重力场简述总结
一、地球形状1、三种假设：圆球体、旋转椭球体、三轴椭球体包含南北极点的平面称为子午面、零度经线/本初子午线；<1>地心纬度：椭圆上任一点与底线圆心的连线，和X轴的夹角；<2>地理纬度：椭圆上任一点的法线与X轴的夹角；<3>椭圆方程：其中Re为长半轴、Rp为短半轴；<4>椭圆扁率/椭球度/flattening：<5>椭圆偏心率/eccenteicity/第一偏心率：<6>第二偏心率：
2021-09-09 10:31:01
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原创 捷联惯导坐标系相对转动与圆锥运动精简汇总
1、方向余弦阵微分方程/姿态阵微分方程：（1）微分方程：（2）方向余弦阵微分方程求解：注：假设定轴转动，存在不可交换性误差。2、四元数微分方程：（1）微分方程：（2）四元数微分方程求解：注：假设定轴转动，存在不可交换性误差。3、等效旋转矢量微分方程：（1）微分方程：简化：用等效旋转矢量计算m-1时刻与m时刻之间，的变化旋转矢量：注：等号右边第二项，为修正量；第一项就时间间隔内，陀螺仪积分；其中Δθ为陀螺仪积分；上式求导为：.
2021-09-08 15:45:56
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转载 C++中指针和引用的区别
1、 从概念上讲：指针从本质上讲就是存放变量地址的一个变量，在逻辑上是独立的，它可以被改变，包括其所指向的地址的改变和其指向的地址中所存放的数据的改变。而引用是一个别名，它在逻辑上不是独立的，它的存在具有依附性，所以引用必须在一开始就被初始化，而且其引用的对象在其整个生命周期中是不能被改变的（自始至终只能依附于同一个变量）。2、参数传递：在C++中，指针和引用经常用于函数的参数传递，然而，指针传递参数和引用传递参数是有本质上的不同的：...
2021-08-20 09:38:32
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原创 C、C++编程及数据结构，适合新手及进阶可参考的博客
一、C语言博客：giturtle ：https://blog.csdn.net/qq_423518801、C语言入门：https://blog.csdn.net/qq_42351880/category_9283584.html2、C语言：https://blog.csdn.net/qq_42351880/category_8572643.html?spm=1001.2014.3001.54823、指针知识：https://blog.csdn.net/lemon_jay/cate
2021-08-03 22:40:51
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原创 Ublox F9p接收机在Windows和Ubuntu下如何配置，相关的指令！
一、用好Ucenterwin10下，安装Ucenter,F9P接收机默认/出厂配置参数为：波特率38400、输出NMEA协议里面的语句！可以通过Ucenter软件修改：修改UART1的波特率：菜单栏 View-> Message View:1、配置输出相关的数据、信息(1)、波特率同理可以在设置UBX -> CFG(Config) -> RATE(Rates频率)、DGNSS(是否解算模糊度)、GNSS（星座设置）等信息。(2)、配置接收机输出原始数据和导航
2021-03-25 20:31:23
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原创 VS中利用RTKLIB解码库解析RTCM差分数据！
一、编译源码：首先按照链接，配置rtklib库源码于VS中：RTKLIB源码——如何在VS2017中配置、调试二、编译遇到问题：1、错误 C1083 无法打开包括文件: “rtklib.h”: No such file or directory test_RTCM 解决办法：由于，与接收机相关的代码位于rcv文件夹内，源代码中，无法找到“rtklib.h”头文件，因此，需要与接收机相关的源代码（即rcv内的每一个.c文件）都需要找到“rtklib.h”头文件...
2021-03-01 19:39:27
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原创 C++教程从0到1入门编程中知识点记录！
C++教程从0到1入门编程中知识点记录！一、C语言1、冒泡排序示例代码：#include <iostream>using namespace std;int main() {//冒泡排序 int arr_num[] = {4,2,8,0,5,7,1,3,9}; for (int i = 0; i < 9; i++) { cout << arr_num[i] << " "; } cout << endl; //冒泡.
2021-02-01 09:39:09
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原创 Ubuntu 18.04 中安装火狐浏览器，并将与Win10 中的火狐标签同步
Ubuntu系统中安装Fifrfox 浏览器：1、官网下载程序包：Firefox-latest-x86_64.tar.bz2https://www.firefox.com.cn/download/2、解压：Firefox-latest-x86_64.tar.bz2，并将其放入/usr/local/中tar jxvf FileName.tar.bz2 //解压文件sudo mv firefox /usr/local //解压文件移动到 /usr/local中sudo ln -s /
2021-01-31 21:27:08
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原创 《通讯录管理系统》C代码实现
此代码只涉及到结构体、指针、循环等C语言基础知识；没有文件交互！代码如下：#include <iostream>using namespace std;#include <string>#define Max 1000 //最大人数// 设计联系人结构体struct Person { //姓名 string m_Name; //性别 1男 2 女 int m_Sex; //年龄 int m_Age; //电话 string m_Phone; .
2021-01-03 10:28:43
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原创 《惯性导航》第二版秦永元 知识点总结之一 《第一章 绪论》
第一章：1.1、惯性技术的发展及现状：1、惯性是所有质量体的基本属性，所以建立在惯性原理基础上的惯性导航系统不需要任何外来信息，也不会向外辐射任何信息，仅靠惯性导航系统本身就能在全天候条件下，在全球范围内和任何介质环境里自主地、隐蔽地进行连续地三维定位和三维定向。2、转子陀螺仪的工程应用主要利用了陀螺的定轴性和进动性。3、1910年德国科学家修拉发现了陀螺罗经的无干扰条件，即当陀螺罗经的无阻尼振荡周期为84.4分钟时，陀螺罗经的指北精度不受外界加速度冲击的影响，这就是著名的修拉调谐原理。
2020-11-15 14:19:12
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原创 汇编语言知识点总结之五：第五章《[bx]和loop指令》
1、[bx]和内存单元的描述[0]表示内存单元，它的偏移地址是0。比如在Debug中使用，如下指令：mov ax, [0]代表：将一个内存单元的内容送入ax，这个内存单元的长度为2字节(字单元)，存放一个字，偏移地址为0，段地址在ds中。mov al, [0]代表：将一个内存单元的内容送入al,这个内存单元的长度为1个字节(字节单元)，存放一个字节，偏移地址为0，段地址在ds中。我们要完整地描述一个内存单元，需要两种信息：（1）内存单元的地址；（2）内存单元的长度（类型）。
2020-11-06 17:20:28
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原创 编辑/调试汇编语言所需要工具
1、win10环境下，如何运行Debugwin10环境下如何运行debug2、文本编辑器：notepad++、UltraEdit等notepad++3、win系统下，使用cmd中cd指令，无法切换路径win10系统下使用cmd中cd指令无法转换路径如何解决示例：cd \d D:\Assembly Code结果：4、...
2020-11-06 09:34:10
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原创 汇编语言知识点总结之四：第四章《第1个程序》
现在我们将开始编写完整的汇编语言程序，用编译器将它们编译成为可执行文件（如：*.exe文件），在操作系统中运行。1、一个源程序从写出到执行的过程一个汇编语言程序从写出到最终执行的简要过程：（1）编写汇编源程序：使用文本编辑器（如记事本、Notepad++、UltraEdi等），用汇编语言编写汇编源程序。（2）对源程序进行编译连接：使用汇编语言编译程序（MASM.EXE）对源程序文件中的源程序进行编译，产生目标文件；再用连接程序（LINK.EXE）对目标文件进行连接，生成可在操
2020-11-05 11:07:18
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原创 汇编语言知识点总结之三：第三章《寄存器（内存访问）》
1、内存中字的存储字单元：存放一个字型数据(16位)的内存单元，由两个地址连续的内存单元组成。高地址内存单元中存放字型数据的高位字节，低地址内存单元中存放字型数据的低位字节。起始地址为N的字单元简称为N地址字单元。比如一个字单元由2、3两个内存单元组成，则这个字单元的起始地址为2，我们可以说这是2地址字单元。示例如下：在0地址处开始存放20000（4E20H）注意：0号单元是低地址单元，1号单元是高地址单元。问题：1、0地址单元中存放的字节型数据是多少？答：20H2、0地
2020-11-01 22:17:23
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原创 汇编语言知识点总结之二：第二章《寄存器》
一个典型的CPU由运算器、控制器、寄存器等器件组成：运算器进行信息处理； 寄存器进行信息存储； 控制器控制各种器件进行工作； 内部总线连接各种器件，在他们之间进行数据的传送；对于一个汇编程序员来说，CPU中的主要部件是寄存器。寄存器是CPU中程序员可以用指令读写的部件。程序员通过改变各种寄存器中的内容来实现对CPU的控制。8086CPU有14个寄存器，每个寄存器有一个名称。这些寄存器是：AX、BX、CX、DX、SI、DI、SP、BP、IP、CS、SS、DS、ES、PSW。1、通用寄存器：
2020-10-29 11:45:51
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原创 汇编语言知识点总结之一：第一章《基础知识》
1、汇编指令汇编语言的主体是汇编指令；机器指令： 1000100111011000操作：寄存器 BX的内容送到AX中汇编指令：MOV AX,BXCPU对存储器的读写：物理上：一根根导线的集合；逻辑上：地址总线、控制总线、数据总线地址总线：一个CPU有N根地址总线，则可以说这个CPU的地址总线的宽度为N；最多可寻址2的N次方个内存单元，地址总线的宽度决定了CPU的寻址能力。数据总线：CPU与内存或其他器件之间的数据传送是通过数据总线来进行的；数据总线的宽度决定.
2020-10-28 11:04:19
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原创 VS中读取NMEA数据进行定位精度分析
NMEA数据为Ucenter采集，通过读取NMEA数据，求出定位精度！实现代码如下:其中，rtklib.h 和 rtkcmn.c 直接从SRC文件夹中添加不需要修改！main.c 和 solution.c 代码如下：main.c 代码如下：// main.c#define _CRT_SECURE_NO_WARNINGS#include "rtklib.h"#define MAX 1024 int main() { //文件路径 FILE *fp; char b..
2020-10-27 16:55:53
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原创 Visual Studio 编写程序时，常见错误及解决办法！
1、Debug Assertion Failed两种情况：野指针/指针悬挂； 内存泄漏；示例：#define _CRT_SECURE_NO_WARNINGS#include <stdio.h>int main(void){ char *name; //char *name = NULL; //char array[100] = {0}; //name = array; printf("What's your name:"); scanf("%s
2020-10-15 10:46:59
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原创 C语言知识点汇总之二（全）
21、函数初体验C语言要求函数必须“先定义，再调用”，定义函数的格式如下/函数的定义：类型名 函数名(参数列表){ 函数体}类型名就是函数的返回值，如果这个函数不准备返回任何数据，那么需要写上 void（void 就是无类型，表示没有返回值）。 函数名就是函数的名字，一般我们根据函数实现的功能来命名，比如 print_C 就是“打印C”的意思，一目了然。 参数列表指定了参数的类型和名字，如果这个函数没有参数，那么这个位置直接写上小括号即可（()）。 函数体就是指定函
2020-09-28 15:55:20
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原创 C语言知识点汇总之一（全）
1、scanf()scanf()函数解析：由scanf说起之1：scanf函数和回车、空格 及其返回值视频见：小甲鱼，VIP资料\【视频教程】C++快速入门\第二讲和第三讲要求：编写一个程序，要求用户输入一串整数和任意数目的空格，这些整数必须位于同一行中，但允许出现在该行中的任何位置。当用户按下键盘上的“Enter”键时，数据输入结束。程序自动对所有的整数进行求和并打印出结果。示例代码：#define _CRT_SECURE_NO_WARNINGS#include <...
2020-09-17 15:33:15
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原创 软件接收机介绍
GNSS发展趋势：1、从GPS时代转向GNSS发展时代；2、卫星导航与无线通信之间的相互融合；3、应用产品为主转向服务为主；一个完整的导航信号接收处理由以下几部分构成：天线；射频；信号处理；应用处理/导航处理及授时处理；用户界面；一、传统的GNSS接收机架构：二、GNSS软件接收机架构图：典型的软件接收机将数字中频后的处理用软件代替原来的硬件/ASIC；软件接收机也需要硬件，任何软件都需要硬件作为载体；软件接收机...
2020-09-16 12:06:26
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原创 RTKLIB源码&相关知识点转载网络&开源接收机&捕获跟踪
一、源码解析：1、GPS从入门到放弃（二十六） --- RTKLIB函数解析2、3、二、GNSS知识点逐个突破：1、GNSS2、3、
2020-09-11 15:03:30
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原创 与RTKLIB相关的文献&低成本接收机&智能手机相关
本文章汇集了：与RTKLIB相关的论文、期刊；包含：以RTKLIB为框架进行二次开发； 以RTKLIB为模型验证定位精度等；一、RTK 定位 ：二、PPP定位 ：三、嵌入式相关：
2020-08-27 16:21:09
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原创 精密单点定位/PPP软件GAMP学习之一
一、基础知识1、《多系统GNSS非差非组合精密单点定位相关理论和方法研究》周锋 博士论文2、3、4、二、常见的术语缩写APC Antenna Phase Center 天线相位中心 CCL Carrier-to-Code Leveling 相位平滑伪距 CoM Center of Mass 质量中心 DCB Differential Code Bias 差分码偏差 GF Geometry-Free 几何.
2020-08-24 18:40:19
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原创 RTKLIB相对定位处理流程之二（postpos/后处理）
本博文以单GPS系统为例，对相对定位进行一个概括描述所用数据来自Curtin GNSS Research Centre；取基站CUT00的两台接收机的数据，进行零基线分析。一、相对定位处理流程二、定位模式剖析三、...
2020-07-17 17:33:34
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原创 卫星导航定位误差之多路径&地球自转&相位缠绕&相位中心误差&地球潮汐
一、多路径 在GNSS测量中,被测站附近的反射物所反射的卫星信号(反射波)如果进入接收机天线，就将和直接来自卫星的信号(直射波)产生干涉，从而使观测值偏离真值，产生所谓的“多路径误差”。这种由于多路径的信号传播所引起的干涉时延效应被称做多路径效应。1、反射波对直射波/信号的影响 实际测量中,GNSS天线接收到的信号是直射波和反射波发生干涉后的组合信号。反射物可以是地面、山坡和测站附近的建筑物等。现以地面为例来加以说明。若接收天线同时收到了直接来自卫星的信号S和经地面反...
2020-07-03 12:08:32
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原创 卫星导航定位误差之电离层、对流层
一、电离层 电离层是高度在60~1000KM的大气层，由于太阳紫外线、γ射线等光线的照射导致中性分子被电离，产生正负离子，形成了电离层区域。导致电磁波信号的传播速度发生变化，即产生电离层延迟。 电磁波在电离层中传播的相速度(单一频率的电磁波的相位的传播速度)Vp与电离层中的相折射率np之间有下列关系:式中,c为真空中的光速。而相折射率np可表示为:Ne:电子密度,即单位体积中所含的电子数,常用电子数/m3或电子数/cm3来表示;m:电子的质量,m=9.1...
2020-07-01 18:52:34
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原创 阅读RTKLIB源码之必读资料
手中有一份RTKLIB源码，BIN文件，可以进行二次开发，也可以以RTKLIB的处理结果当作参考，优化自己的算法……其实要做的东西很多；根据经验，在熟悉RTKLIB BIN文件的使用之后，对于源码的阅读，有几篇官方和较好的文献推荐给大家！1、RTKLIB MANUAL这是手册，非常详细；如何使用BIN文件，如何进行一些细节的设置等；同时也介绍了程序中关于定位相关的程序的算法参考。建议熟读于心。2、Development of the low-cost RTK-GPS recei...
2020-06-30 12:04:22
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原创 相对定位中整周模糊度确定方法
一、静态相对定位1、待定参数法-经典方法（1）取整法（2）置信区间法 XNi为模糊度的实数解 mXNi=s0(QNiNi)1/2为该参数的中误差 置信区间为［XNi- b·mXNi，XNi+ b·mXNi］ b＝ xt(f,α/2),根据自由度（f=n-u)和置信水平（1-α），从t分布的数值表中查取。 如： f=2500,1-α=99.9%, b =3.28 整数解在置信区间之内。（3）模糊函数法2、整数解 流程如下：（...
2020-06-24 15:43:28
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3
RTKLIB代码在VS下调试输出pos.trace.stat文件指南.zip
2020-06-04
the_best_AVAR_from_matlab_tools.m
2020-03-20
空空如也
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