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原创 ubuntu 使用foxit reader

福昕阅读器作为一款国产pdf阅读器, 在windows上系统上, 一般会首选它. 虽然adobe专业版功能强大,但免费版Adobe免费版阉割太多, 体验反而不如福昕阅读器进入福昕阅读器的下载官网https://www.foxitsoftware.cn/pdf-reader/选择下载linux 64bit的安装包下载完成后, 执行一下两条命令tar -x...

2019-12-09 12:05:49 389

原创安装cuda和libfreenect2的坑

这个问题折腾了我三天，反复的重新装系统，总算解决了这个问题。设备：T460P，CUDA 8.0，ubuntu 14.04 64bit经过多次重装系统的折腾，发现使用*.run版本的CUDA进行安装时，不能安装OpenGL，也就是在提示是否安装Opengl的时候，一定要选择NO，否则在tty1下就不能切换回tty7，换句话说，ubuntu没有了用户界面，只能使用命令行。另

2017-04-01 09:33:51 1012

原创非静态成员的sizeof

在c++98编译器下，不能对非静态成员的sizeof，而在c++11中可以

2016-04-22 15:20:08 316

原创 c++11 auto

在遍历容器时需要用到iterator，std::map> map;for(auto it = begin(map); it != end(map); ++it) {}可以用auto遍历mapfor (auto &kv : myMap) { count<<kv.first<<" has value "<<kv.second<<endl;}

2016-04-21 16:38:25 710

原创 BruteForceMatcher无法找到

opencv2.3.11包含以下目录并不能找到BruteForceMatcher#include 用了以下路径就能解决这个问题#include 另外如果在之前VS配置中没有将opencv的所有动态库加进去，需要添加legacy对应的lib和dll文件

2016-04-16 12:04:14 1049

原创使用cmake的时候，出现 CMake Error CMAKE_CXX_COMPILER not set错误

缺少g++编译器，要安装g++编译器，使用sudo apt-get install g++对于刚装的系统，又出现了以下的问题正在读取软件包列表... 完成正在分析软件包的依赖关系树正在读取状态信息... 完成有一些软件包无法被安装。如果您用的是 unstable 发行版，这也许是因为系统无法达到您要求的状态造成的。该版本中可能会有一些您需要的软件包

2016-04-15 23:05:59 9970

翻译 rqt_console和roslaunch

安装rqt和turtlesim packagesudo apt-get install ros--rqt ros--rqt-common-plugins ros--turtlesimdistro为ROS版本，我的版本为hydrosudo apt-get install ros-hydro-rqt ros-hydro-rqt-common-plugins ros-hydro-turt

2016-03-21 20:48:34 571

翻译理解rostopic

分别在三个控制台中运行一下三个命令：roscorerosrunturtlesim turtlesim_noderosrunturtlesim turtle_teleop_key现在可以用方向键移动turtle了，如果不能，请选定打开turtle_teleop_key这个node的控制台再按方向键。使用rqt_graphrqt_graph可以显示节点和话题之间的关系，安装

2016-03-21 18:47:33 967

原创 ROS关于roscore，roscore，rosrun命令

关于roscore使用ROS的第一件事情就是运行roscore命令，roscore运行一个master，两个roscore不能在两个终端中同时运行，必须关系其中一个以确保另一个正常运行在一个控制台中运行roscore关于rosnode打开另一个控制台，运行rosnode list显示：/rosout这个节点在运行roscore后一直会运行，用来显示节点的

2016-03-21 16:25:27 23347

原创 rxbag command not find

查看rxbag的wikirx packages are replaced by rqt, which is available for fuerte and later.翻译过来rx系列的命令被rqt所替换了。用rqt_bag命令而不是rxbag

2016-03-20 22:22:34 545

原创控制台常用命令

好久没用，连一些最基本的都能忘，还是得记下来。进入root用户sudo -i或sudo su输入密码登出root用户exitlogoutctrl+d

2016-03-20 22:15:08 312

原创 rviz安装和启动

在控制台中依次运行安装rvizrosdep updaterosdep install rvizrosmake rviz运行rviz：在一个控制台中运行roscore在另一个控制台中运行rosrun rviz rviz如果不事先运行roscore的话就会出现could not contact ROS master的错误

2016-03-20 21:28:57 22091 2

原创关于Eigen::MatrixBase< Derived >

所有密集矩阵，向量的基类。如果想要以Eigen中的任意矩阵或向量作为一个函数的形参，就可以定义模板函数。例如打印矩阵中的第一行 template void printFirstRow(const Eigen::MatrixBase& x) { cout << x.row(0) << endl; }

2016-03-06 17:17:47 3851

转载 multimap的用法

multimap a; // !a.insert(pair(1,11));a.insert(pair(1,12));a.insert(pair(1,13));a.insert(pair(2,21));a.insert(pair(2,22));a.insert(pair(3,31));a.insert(pair(3,32));multimap::iterator p_map;pair::iter

2016-03-02 21:43:49 363

原创 Eigen使用vector容器出错

对eigen中的固定大小的类使用STL容器的时候，如果直接使用就会出错，比如std::mapstd::vector固定大小（fixed-size）的类是指在编译过程中就已经分配好内存空间的类，为了提高运算速度，对于SSE或者AltiVec指令集，向量化必须要求向量是以16字节即128bit对齐的方式分配内存空间，所以针对这个问题，容器需要使用eigen自己定义的内存分配器，即ali

2016-01-25 11:36:02 4988 1

原创 const_iterator, iterator和const iterator的区别

const_iterator指迭代器所指向的容器内的元素不可以改变，对容器内的元素只有读的权限，但是对于指针自身是可以改变的，它相当于const char *，即一个指向常量字符的指针，指针可以变，但是字符却不能变iterator和const_iterator相反，迭代器所指向的容器内的元素可以改变，比如调用std::vector::erase函数时，必须要用iterator，因为要删除该元素

2016-01-21 11:32:18 313

原创函数的输入参数引用为什么要加const

右值只能被 const 类型的 reference 所指向。当右值作为传入参数时可以不报错

2016-01-20 15:55:22 1801

转载 VS2015编译opencv

你下载cmake软件。从Github上面下载opencv的源代码，如果你用到opencv_contrib部分，你把这个也下载下来。用cmake将下载的opencv源代码的生成项目文件，在生成之前你需要在cmake里面，配置你设置的平台为Visual Studio2015.你生成的项目文件，找到那个OpenCV.sln文件，用Visual Studio2015打开

2016-01-05 16:06:05 439

原创 matlab产生随机数列

randperm(n)：产生一个1到n的随机数列。例如：randperm(5)ans = 4 1 2 3 5产生随机无重复的随机整数：例如产生1到30之间5个无重复的整数a = randperm(30);a = a(1:5)a = 22 6 7 17 2

2015-11-09 19:51:48 3390

原创 ubuntu安装firefox的flash插件

1.下载插件https://get.adobe.com/cn/flashplayer/下载tar.gz文件2.解压缩切换到下载目录,如果是默认下载的话,用cd ~/下载/解压缩下载的文件tar -zxvf install_flash_player_11_linux.x86_64.tar.gz3.安装将对应的文档复制到正确的的位置即可:cp libflashp

2015-11-06 15:26:02 244

原创访问矩阵元素位置已知但矩阵大小不固定的元素

使用sub2indsub2ind将矩阵的角标转换为按列排的序号例如a = [1 2 3 4;5 6 7 8];sub2ind(size(a),[1 2],[3 4])ans = 5 8a(sub2ind(size(a),[1 2],[3 4]))ans = 3 8

2015-10-30 22:10:24 306

原创 matlab将向量或矩阵复制升维

复制向量为矩阵：a = [1 2 3];a(ones(1,3),:)ans = 1 2 3 1 2 3 1 2 3复制矩阵为矩阵：a = [1 2;3 4];a(:,:,ones(1,2))ans(:,:,1) = 1 2

2015-10-29 11:27:07 9233

原创 ubuntu中修改计算机名

打开这两个文件，修改这两个文件中对应的计算机名sudo gedit /etc/hostnamesudo gedit /etc/hosts

2015-10-26 15:19:29 292

原创 ubuntu下安装matlab2014b

下载好了matlab的iso文件后，右键点击下载好的iso文件->打开方式->磁盘映像挂载器进入matlab的安装文件目录cd /media/{用户名}/MATHWORKS_R2014B/用户名是你的linux当前用户名，终端每一行命令都是以{用户名}@开始的。如果要安装在默认的安装目录要使用sudo ./install默认的安装目录是/usr/local/MATLAB

2015-10-26 14:38:20 836

原创 ubuntu14.04调节无法调节屏幕亮度

sudo gedit /etc/default/grub在这里需要输入密码找到：GRUB_CMDLINE_LINUX="" 可以用ctrl+f搜索找到后改为：GRUB_CMDLINE_LINUX="acpi_backlight=vendor" 改完后更新grubsudo update-grub 之后进入root模式：sudo -i可以使用这个命令

2015-10-26 13:51:35 374

转载 unbuntu压缩与解压缩命令

ZIPzip可能是目前使用得最多的文档压缩格式。它最大的优点就是在不同的操作系统平台，比如Linux， Windows以及Mac OS，上使用。缺点就是支持的压缩率不是很高，而tar.gz和tar.gz2在压缩率方面做得非常好。闲话少说，我们步入正题吧：我们可以使用下列的命令压缩一个目录：# zip -r archive_name.zip directory_to_compre

2015-10-26 10:08:50 1003

原创 ubuntu上codeblocks的默认安装路径

/usr/share/codeblocks/usr/share放置共享文件的地方, 安装的应用程序都在这里,比如cmake, gdb,

2015-10-26 10:01:13 2254

原创 shared_ptr的错误free(): invalid pointer

例如这样就会出现错误: free(): invalid pointer:typedef std::shared_ptr intptr; int a = 0; intptr p(&a);shared_ptr的初始化只能以上面的代码为例:intptr p(new a(0));个人的理解就是在释放内存是会重复释放,比如先释放了a所指代的内存,然后释放p所指代的内存,此

2015-10-22 22:16:55 1366 1

转载 CMake list

在CMake中，一个list是一个由封号;分割的一组字符串。使用set命令可以创建一个list。例如，set(var a b c d e)命令将会创建一个list：a;b;c;d;e；而set(var "a b c d e")命令创建的只是一个字符串，或者说是只有一个项的list list(LENGTH )　　list(GET [ ...] )　　lis

2015-10-22 21:00:42 591

原创 OpenCV (insufficient memory in function cvAlloc)的解决办法

请使用64bit编译,原理不清楚.在cmake中添加:set(CMAKE_C_FLAGS "${CMAKE_C_FLAGS} -m64") set(CMAKE_CXX_FLAGS "${CMAKE_CXX_FLAGS} -m64")

2015-10-21 17:42:12 1742

转载 Eigen常用函数以及注意事项总结

一、初始化一个矩阵定义一个固定大小矩阵：Matrix M;例如：Matrix M;//定义了一个四行五列的double型矩阵定义一个动态矩阵MatrixXd M(4,5);//定义了一个四行五列的double矩阵Eigen定义了一些Macro例如typedef Matrix Vector3f;typedef Matri

2015-10-19 11:21:30 11485

原创关于libpointmatcher

安装完成后其api文档目录/usr/local/share/doc/libpointmatcher/api/html/index.html可用命令firefox /usr/local/share/doc/libpointmatcher/api/html/index.html打开其参考文献为Tracking a Depth Camera: Parameter Expl

2015-10-18 14:06:16 2378

原创 ubuntu下个人常用库的安装

ldconfig -p | grep libboost 检查系统是否安装了boost库sudo apt-get install libboost-all-dev 安装boost库sudo apt-get install git-core 安装gitsudo apt-get install cmake cmake-gui 安装cmake和cmake-guisudo apt-get i

2015-10-18 13:18:32 1318

原创 ubuntu终端常用的快捷键

Ctrl+Shift+C 复制Ctrl+Shift+V粘贴Ctrl+Shift+W关闭当前tabCtrl+Shift+Q退出终端Ctrl+Shift+T打开新的TabAlt+数字切换到第几个TabF11放大当前窗口

2015-10-18 12:57:42 295

原创静态链接库和动态链接库概念

库分为静态库（Static Library）和共享库（Shared library）两类。静态库文件的扩展名是.a，共享库文件的扩展名是.so,共享库又叫动态库静态链接库：静态库的结构比较简单，其实就是把原来的目标代码放在一起，链接程序根据每一份目标代码的符号表查找相应的符号（函数和变量的名字），找到的话就把该函数里面需要定位的进行定位，然后将整块函数代码放进可执行文件里，若是找不

2015-10-17 19:39:11 376

转载 cmake生成eclipse工程的调试问题

用cmake -G"Eclipse CDT4 - Unix Makefiles"生成eclipse工程。来自ROS文档中IDE小节（http://www.ros.org/wiki/IDEs）。调试的话需要用cmake -G"Eclipse CDT4 - Unix Makefiles"-DCMAKE_BUILD_TYPE=Debug

2015-10-17 16:53:16 1071

原创 cvhistgram

直方图数据结构：typedef struct CvHistogram{ int type; CvArr* bins; float thresh[CV_MAX_DIM][2]; /* For uniform histograms. */ float** thresh2;

2015-03-10 18:17:32 343

原创仿射变换

仿射变换用来对图像的旋转平移缩放。关键函数：CVAPI(void) cvWarpAffine( const CvArr* src, CvArr* dst, const CvMat* map_matrix, int flags CV_DEFAULT(CV_INTER_LINEAR+CV_WARP_FILL_OUTLIERS),

2015-03-10 14:41:14 280

原创 cvHoughLines2

关键函数原型：CVAPI(CvSeq*) cvHoughLines2( CvArr* image, void* line_storage, int method, double rho, double theta, int threshold, double par

2015-03-09 15:31:53 456

原创 cvcanny学习

void cvCanny(const CvArr* img,CvArr* edges,double lowthreshold,double highthreshold,int apertureSize=3);需要注意的是输入图像必须是灰度图像放上实验代码：#include #include #include #include using namespace cv

2015-03-09 14:44:24 271