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原创 OMPL库教程翻译/OMPL学习
#include <ompl/base/SpaceInformation.h>#include <ompl/base/spaces/SE3StateSpace.h>#include <ompl/geometric/planners/rrt/RRT.h>#include <ompl/geometric/SimpleSetup.h> #inc...
2020-03-04 15:45:28
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原创 vs code正则表达式替换
查找栏中 （） 用来框定待替换对象，替换栏中 $1 表示第一个替换对象。比如将[0][0]替换为(0,0)查找栏：\[([0-9])\]\[([0-9])\]替换栏：($1,$2)
2022-07-13 17:44:37
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原创 ikfast设置FREE_INDEX
在按照moveit1的官方教程通过docker镜像生成ikfast的cpp文件时，若想改变FREE_INDEX：定位到ros安装目录下的~/ros/melodic(版本号)/lib/moveit_kinematics能看到auto_create_ikfast_moveit_plugin.sh脚本文件sudo gedit auto_create_ikfast_moveit_plugin.sh找到create_solver函数里面cmd="openrave0.9.py --database inve
2022-07-08 17:43:15
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原创 mdh to urdf
urdf文件中要求的是[x, y, z, rx, ry, rz]的表达形式，但是通常机械臂用mdh表示相邻坐标系关系。各大厂商对机械臂标定后通常也是给出dh参数表。xacro文件支持python的数学运算库，基于此，编写以下转换函数用于[a d alpha theta]向[x, y, z, rx, ry, rz]的转换。 <xacro:macro name="dh_to_origin" params="a d alpha theta"> <xacro:property
2022-02-17 14:04:53
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原创 制作apriltag
https://berndpfrommer.github.io/tagslam_web/making_tags/https://github.com/berndpfrommer/tagslam_rootTagSLAM root repositoryUse this repository to get a complete ROS/catkin workspace with all dependencies for the TagSLAM project.This repository .
2021-05-21 16:46:39
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原创 MATLAB批量生成符号变量并使用
for j=1:20 k(j)=sym(['k',num2str(j)]); end效果即是：k =[ k1, k2, k3, k4, k5, k6, k7, k8, k9, k10, k11, k12, k13, k14, k15, k16, k17, k18, k19, k20]for i=1:10 for j=1:12 if j>=i && j<=i+2 bmat(i,j) = sym(['b',num..
2021-05-07 16:23:59
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原创 github使用(建立环境，基本命令，历史版本回滚)
一. 检查是否安装了gitgit version二.如果没有安装，则使用如下命令安装sudo apt-get update //更新软件源列表sudo apt-get install git git-core三、进行SSH认证ssh -T [email protected]备注：认证失败（后面步骤会进行SSH认证）四、配置信息git config...
2020-09-08 15:15:44
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原创 各品牌协作机械臂参数一览【欢迎补充完善】
https://blog.csdn.net/wjydym/article/details/88934374 仅列举以上网页中部分品牌品牌 系列 自重/kg 负载/kg 自由度 精度/mm 工作半径/mm 关节运动范围 力传感器 TCP速度 m/s 功率 控制箱重量 kg 欧系 ...
2019-08-19 16:42:41
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原创 C++ 之 【小贴士】
1. 基本类作为友元类，其在使用前可不预先声明。但模板类作为友元类，其在使用前必须预先声明。template <typename T> class SmartPtr; //模板类作为友元时要先有声明 template <typename T> class RefPtr{private: friend class SmartPtr<T&...
2019-08-06 09:43:07
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原创 ubuntu16 ursim安装
运行install.sh 最后报错运行start-ursim.sh没问题删除install.sh的#!/bin/bash语句后 至 source version.sh语句前的所有语句运行install.sh，生成图标
2019-07-29 14:44:46
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转载 msg消息创建及使用
https://blog.csdn.net/u012319441/article/details/78309781一、创建msg消息参考：CreatingMsgAndSrv首先创建一个空的package单独存放msg类型（当然也可以在任意的package中自定义msg类型）这里为便于说明，建立一个名为test_msgs的包，用于对自定义msg类型的用法举例$ cd catkin...
2019-07-13 21:38:38
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转载 socket 之【select】
Select在Socket编程中还是比较重要的，可是对于初学Socket的人来说都不太爱用Select写程序，他们只是习惯写诸如 connect、accept、recv或recvfrom这样的阻塞程序（所谓阻塞方式block，顾名思义，就是进程或是线程执行到这些函数时必须等待某个事件的发生，如果事件没有发生，进程或线程就被阻塞，函数不能立即返回）。可是使用Select就可以完成非阻塞...
2019-07-12 13:45:00
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原创 ros 消息名
在编写订阅器，发布器，服务端，客户端等涉及到名字时，以“ / ” 开头为绝对路径，开头非“ / ” 为相对路径，若要考虑后续的扩展性，最好以相对路径方式。...
2019-07-12 10:06:44
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转载 rosbridge入门教程
转https://www.ncnynl.com/category/ros-rosbridge_suite/rosbridge_suite入门教程-目录说明：介绍rosbridge_suite包的功能及使用介绍：Rosbridge为非ROS程序提供了一个使用ROS功能的JSON API。 有许多前端与rosbridge接口，包括一个WebSocket服务器，用于Web浏览器进行交...
2019-07-10 21:13:05
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转载 C++ 之 【explicit】
用于修饰只有一个参数的类构造函数，表明类构造函数是显示的, 而非隐式的，防止类构造函数的隐式自动转换。https://www.cnblogs.com/rednodel/p/9299251.html
2019-07-10 16:36:10
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转载 socket 之【从套接字返回本地ip】
sockfd_ 为已成功建立连接的套接字std::string local_ip_;sockaddr_in name;socklen_t namelen = sizeof(name);int err = getsockname(sockfd_, (sockaddr*) &name, &namelen);if (err < 0){ print_fatal(...
2019-07-08 13:46:17
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转载 C++ 之 【String常用接口—find，replace】
可以将string中的内容进行定点替换。这样string可以写成模板，将变量位置写成自定义变量名，具体使用时，对变量名进行查找与替换。https://blog.csdn.net/LM_18391680291/article/details/89286639例：static const int32_t MULT_JOINTSTATE_ = 1000000;static co...
2019-07-07 21:23:06
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转载 创建 std_srvs::Empty 型 Service （参数为空的服务）
https://blog.csdn.net/bbtang5568/article/details/88431530http://docs.ros.org/api/roscpp/html/classros_1_1NodeHandle.html#9e26dbb04e53372cd6388c67e27626bc
2019-07-07 21:20:09
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原创 多线程编程——条件变量(Condition Variable)
https://www.jianshu.com/p/c1dfa1d40f53http://www.modernescpp.com/index.php/condition-variables注意项点：std::thread构造完成的时候新线程就已经开启了！而join函数的作用就是等待join的线程执行结束，在join返回之后继续运行后续代码。因此join会起到阻滞的作用，需注意...
2019-07-05 21:52:49
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转载 如何查看进程开启了多少线程
https://blog.csdn.net/github_37382319/article/details/82894753通过命令 “cat /proc/{pid}/status | grep Threads” 可以动态查看进行运行时的线程个数。
2019-07-05 11:20:32
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原创 C++ 之 【类模板详解】
https://blog.csdn.net/biu__biu_biu/article/details/78020620使用注意1：需要将类模版中的成员函数定义也写入.h文件中https://blog.csdn.net/breakpoints_/article/details/80565452使用注意2：模板的声明或定义只能在全局，命名空间或类范围内进行。不能在局部范围，函数...
2019-07-02 17:13:50
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原创 g2o
https://www.cnblogs.com/gaoxiang12/p/5304272.htmlhttps://blog.csdn.net/weixin_44095441/article/details/85719261
2019-07-02 17:05:49
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原创 正则表达式格式化编辑目录
\1 代表第一个括号，\2 代表第二个括号[\u4e00-\u9fa5] 正则表达式中的中文表达以上，比如想把目录中的 1.1 什么是数字图像处理 1标题和页码间的空格替换成制表符...
2019-06-28 21:58:29
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转载 C++ 之 【while(i--)】
转 https://blog.csdn.net/thecape/article/details/82424093//while循环#include <stdio.h>int main(){ int i = 4; while(i--) { printf("%d\n",i); } printf("循环结束\n");...
2019-06-28 10:48:22
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原创 多线程设计：生产者-消费者模式
类模板抽象类纯虚函数、虚函数原子操作 std::atomic<T> 使对象操作为原子操作，避免多线程竞争问题 https://www.cnblogs.com/fluteary/p/9187207.html多线程设计模式：生产者-消费者模式举例：ur_modern_driver-kinetic-devel...
2019-06-27 09:38:46
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转载 c++ 之 【boost::bind使用】
https://www.cnblogs.com/lidabo/p/3985969.htmlbind - boost头文件: boost/bind.hppbind是一组重载的函数模板。用来向一个函数(或函数对象)绑定某些参数.。bind的返回值是一个函数对象。STL和Boost中的算法和函数大量使用了函数对象作为判断式或谓词参数，而这些参数都是传值语义，算法或函数在内部保存函数对象...
2019-06-15 22:16:24
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转载 ROS知识---Actionlib的使用
https://www.cnblogs.com/cv-pr/p/6005013.htmlhttps://www.cnblogs.com/cv-pr/p/6953231.html详解：https://www.cnblogs.com/feixiao5566/p/4757916.html
2019-06-15 22:05:27
279
转载 typedef用法
https://www.cnblogs.com/charley_yang/archive/2010/12/15/1907384.html第一、四个用途用途一：定义一种类型的别名，而不只是简单的宏替换。可以用作同时声明指针型的多个对象。比如：char* pa, pb; // 这多数不符合我们的意图，它只声明了一个指向字符变量的指针，// 和一个字符变量；以下则可行：typedef...
2019-06-04 14:58:27
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转载 C++ 之 【virtual小结】- 虚函数虚继承
C++virtual小结 被virtual修饰的分为两类：虚函数和虚继承一：虚函数当函数被virtual关键字修饰时，该函数被称为虚函数，MSDN上解释如下： 虚函数是指一个类中你希望重载的成员函数，当你用一个基类指针或引用指向一个继承类对象的时候，你调用一个虚函数，实际调用的是继承类的...
2019-06-04 14:24:38
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转载 Linux检索文件内部内容grep
前言Linux系统中搜索、查找文件中的内容，一般最常用的是grep命令，另外还有egrep命令，同时vi命令也支持文件内容检索。下面来一起看看Linux利用grep命令检索文件内容的详细介绍。方法如下：1、搜索某个文件里面是否包含字符串命令格式：grep "被查找的字符串" filename1例如： 1 grep "0101034175" /da...
2019-06-04 14:13:52
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转载 AGV导航方式
一、电磁导航早期的AGV多是用电磁导航，这种方案原理简单、技术成熟，成本低，但是改变或扩展路径及后期的维护比较麻烦，并且AGV只能按固定路线行走，无法实现智能避让，或通过控制系统实时更改任务。它是通过在AGV的行驶路径上埋设金属导线，并加载低频、低压电流，使导线周围产生磁场，AGV上的感应线圈通过对导航磁场强弱的识别和跟踪，实现AGV的导引。二、磁导航磁条导航技术与电磁导航相近，...
2019-06-01 21:06:05
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转载 浅谈对主成分分析（PCA）算法的理解
<div id="post_detail"> 【转】浅谈对主成分分析（PCA）算法的理解 以前对PCA算法有过一段时间的研究，但没整理成文章，最近项目又打算用到PCA算法，故趁热打铁整理下PCA算法的知识。本文观点旨在抛砖引玉，不是权威，更不能尽信，只是本人的一点体会。主成分分析（PCA）是多元统计分析中用来分析数据的一种方...
2019-04-30 11:19:30
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转载 linux里用cmake安装的软件要怎么卸载?
如果sudo make uninstall 不成功，则：找到make install之后产生的这个文件install_manifest.txt里面有安装的所有东西的路径，删除它们即可。参考命令：cat install_manifest.txt | sudo xargs rm...
2019-04-18 15:23:42
990
空空如也
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