whysnlc的专栏

原创 惯导中基本的目标参数及其过程量(谱密度的理解)

其它说明：psd的理解，以角度为例，目标参数为角度rad，那角度方差的单位为rad^2，过程噪声表征的是随时间的变化量，那么就是要考察角度的方差rad^2随时间的变化关系，那么进行变换:rad^2*s/s=[rad/sqrt(s)]^2*s,其中rad/sqrt(s)为单位时间角度的不稳定度(rand walk error)。与deg/sqrt(hr)等价的一个单位(deg/s)/sqrt(HZ)，1/sqrt(HZ)用来描述高斯白噪声的强度(noise density)。过程量=目标参数/t。

原创 代数律动IMU数据格式

原创 组合导航的结果分段跳变问题

用上海代数律动公司的AlgoT1-3组合导航设备采集数据进行组合导航算法调试，AlgoT1-3机器输出的结果很好很平滑，AlgoT1-3是带GNSS/INS的组合导航设备，另外还有一款更贵一点的带视觉的组合导航AlgoT1，效果会更好一些，产品型号可以在官网上查看(第一方面，对从上个基准递推过来的INS结果，和当前被GNSS校正的结果，进行进一步融合，而不是直接使用当前被GNSS校正后的结果，可以让结果更平滑一些；从现象看，因为组合结果的周期性跳动与GGA结果有相关性，判定是GNSS的结果加入带跳。

原创 AlgoTech多源融合定位数据分析软件的使用

AlgoTech多源数据分析软件是代数律动公司用于配套分析多源融合定位产品的工具软件，如果数据格式和代数律动定义的对齐，也可以用于自己的研究，主要是对惯导、视觉、GNSS、组合导航定位结果等进行分析。

原创 ROS2+NAV2中常用的指令

5.查看参考系到目标系的转换: ros2 run tf2_ros tf2_echo [reference_frame] [target_frame] #example:ros2 run tf2_ros tf2_echo odom base_link。9.运行ros1和ros2信息转换模块: ros2 run ros1_bridge dynamic_bridge --bridge-all-topics #需要提前安装和正确source。

原创 ROS2+NAV2如何快捷的在docker中使用主机的CAN

2.基于镜像创建新容器：注意为了保证和旧容器其它配置全部一样，创建时，需要保留旧的配置和旧容器创建是一样（包括挂载的目录、关键变量等），然后修改或者增加自己需要加的改动。其中old_container_id为老的容器ID，new_image为镜像名，v1为标签。如果容器已经创建，忘记指定--network=host了，又不想删除老容器，想仍然用这个容器里面的各种配置，可以考虑创建一份这个容器的镜像，基于这个镜像，指定--network=host，创建新的容器。

原创 Unable to parse component [${-(wheel_radius+wheel_zoff)}] to a double (while parsing a vector value)

新代码其中的：Command(['xacro '，导入即可正常解析宏定义。是由于URDF文件使用了宏，而在加载时没有指定使用宏的定义。

原创 ROS2+NAV2跑nav2_straightline_planner例子时报错Failed to create global planner

【代码】ROS2+NAV2跑nav2_straightline_planner例子时报错Failed to create global planner。

原创 ubuntu22.04+ROS noetic编译程序:error: ‘shared_mutex’ in namespace ‘std’ does not name a type

【代码】ubuntu22.04+ROS noetic编译程序:error: ‘shared_mutex’ in namespace ‘std’ does not name a type。

原创 nav2_gps_waypoint_follower_demo:XML Parsing Error: XML or text declaration not at start of entity

执行时提示：XML Parsing Error: XML or text declaration not at start of entity。再次编译执行，就好了。

原创 ros2+nav2中常用的概念

Simulation Description File，描述Gazebo中机器人模型的文件，一般在models文件夹下。该文件描述了组成机器人的物理属性、关节、碰撞对象、视觉效果和插件的集合。Unified Robot Description File，ROS中的机器人描述文件。world文件是gazebo中的仿真世界，其中包含若干模型文件。描述了一个传感器，如相机、光线传感器等。描述了一个传感器，如相机、光线传感器等。描述了机器人结构的运动学和动力学特性。描述一个链接的动态和动态属性。

原创 nav2_gps_waypoint_follower_demo 不能在ros2 humble中直接使用的解决方法

除了该处代码需要修改，nav2_no_map_params.yaml也需要修改，bt_navigator改为nav2 humble里面默认的部分，另外，建议global_costmap中的width/height改大，例如从50改到500，不然容易出现超出global_costmap范围的提示。GIT上的nav2_gps_waypoint_follower_demo是基于ros-iron编写的，其中。

原创 docker+ros2+nav2

docker pssudo su"Spec": {},"Env": [],"Binds": [],:%!

原创 matab读取包含struct混合类型的mat文件转为txt文件

matab读取包含struct混合类型的mat文件转为txt文件

原创 基于AlgoT1设备实践多源融合定位算法(GNSS+INS+VISION)

基于AlgoT1设备改进多源融合定位算法(GNSS+INS+VISION)

原创 C#工程使用CLI无法调试进底层C++/C库

C#工程使用CLI无法调试进底层C++/C库

原创 fishros-linux安装（微信等）

安装Linux微信

原创 常用git指令

常用git指令

原创 卫星导航中DOP的简易数学科普

卫星导航中DOP的简易数学科普

原创 boost的编译

boost的编译

原创 结构体中含有指针和数组的拷贝赋值测试

结构体中含有指针和数组的赋值测试

原创 电子硬件3.杜邦线

杜邦线

原创 电子硬件1.DTE/DCE/DB9

DTE/DCE/DB9

原创 vscode中编译时当前工作目录的设置

vscode中编译时当前工作目录的设置

原创 undefined reference to symbol ‘floor@@GLIBC_2.4‘的解决方法

undefined reference to symbol 'floor@@GLIBC_2.4'的解决方法

原创 Windows/Ubuntu双系统给Ubuntu磁盘扩容核心步骤

Windows/Ubuntu双系统给Ubuntu磁盘扩容核心步骤

原创 编译GVINS时遇到的问题及解决方法

编译GVINS时遇到的问题及解决方法

原创 ROS的程序编写流程

ROS的程序编写流程

原创 pcl_viewer的使用

pcl_viewer的使用

原创 mkfifo创建管道，调用open打开失败(O_WRONLY|O_NONBLOCK)

用了 nonblock 方式去打开fifo的写端，此时fifo的读端没有人open，所以一定会返回失败。必须先有人以读的方式打开fifo后，才能以nonblock方式打开写。2）仍然以只读方式打开，但是去掉 O_NONBLOCK 参数。1）以读写都支持的方式open。

原创 仿函数的作用

仿函数的作用。

原创 Linux bash shell中将数组按编号规则输出

bash数组按编号规则输出

原创 rosservice call提示无法Load

Unable to load in $rosservice call

原创 电子硬件2.PN结/空间电荷区

PN结/空间电荷区

原创 rv1126-install compile enviroment

rv1126 record

原创 Run ORB_SLAM2 Under ROS/Example

ORB_SLAM run under ROS

转载 ‘CV_LOAD_IMAGE_UNCHANGED‘ : undeclared identifier

ORB_SLAM2/OpenCV install error.

原创 在docker中安装DokuWiki

shell code :docker run -d --name=dokuwiki -e TZ=Asia/Ho_Chi_Minh -p 83:80 --restart unless-stopped linuxserver/dokuwiki

原创 大端小端讲解

小端，成称低尾端，大端，也称高尾端。首先弄清楚三个概念：1）什么是端/尾端：大端和小端里面的端实际上是尾端的简写，就是尾巴的意思，很多动物尾巴被砍掉不会危及生命，和砍头相比，是小伤，一个bit序列，尾巴部分错了，对整体的值影响最小，因此也叫做LSB（Least Significant Bit），与之对应的，就是头，最重要的部位，叫做MSB（Most Significant Bit），总结下，端/尾端的意思就是LSB。2）什么是小（低）/大（高）：指的是内存地址，在前面的是低地址，在后面的是高地址

原创 Android JNI之命名管道(FIFO/mkfifo)的使用(2)

场景描述：在JNI层使用mkfifo，并且读写数据，同时在Android Java层读写fifo数据。方法：