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RSS订阅原创 ORB-SLAM2室内外实验总结
ORB-SLAM2室内外定位测试实验实验简介1.室内直线运动2.室内回到原点运动3.室外直线运动 2m,5m,10m,15m,35m实验简介说到视觉SLAM就避不开ORB-SLAM2了，网上评价ORB-SLAM2是集大成者，视觉SLAM的一座高峰。我之前也尝试着跑了这个框架，用euroc(室内场景)和KITTI(室外城市道路和高速路场景)数据集测试了一下其性能，发现其鲁棒性和精度都还可以。跑e...
2021-03-25 20:01:47
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原创 ORB-SLAM2地图保存新拓展
ORB-SLAM2新拓展，应用于自动驾驶车辆视觉定位的连续地图保存一、安装依赖项二、编译三、运行示例四、可视化五、 附加的信息Nr. Sequence name Start End前记：本项目为自动驾驶汽车或电动汽车的定位提供一个ROS拓展包，该定位功能基于原始ORB-SLAM2框架。在这次拓展中，ORB特征的二进制地图可以被保存在磁盘上，作为下一步定位模式下输出的参考轨迹。在汽车高速行驶时，基于地图的定位方法比纯视觉SLAM方法定位效果更好，提高了系统定位精度的同时也节约了计算资源。
2020-12-21 22:23:33
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原创 Windows10和Ubuntu18.04双系统安装教程
Windows10和Ubuntu18.04双系统安装教程欢迎使用Markdown编辑器一、查看电脑BIOS模式二、搞清楚电脑的硬盘数三、制作系统盘四、在win10系统下装ubuntu系统欢迎使用Markdown编辑器前记：最近配了个台式机，所以自己装了一个双系统（Windows10和Ubuntu18.04)，上次自己安装已经是两年前了（笔记本里还用的ubuntu16.04），关于双系统的安装网上也有较多参考教程，每个人安装碰到的问题不同，但是基本都大相径庭，趁着热乎劲儿，我把自己安装的过程记录下来，一方
2020-09-26 21:07:22
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原创 在GITHUB创建自己的项目--初探
如何在GITHUB创建自己的项目前记：一直以来都是在github上down代码，在计算机视觉邻域代码开源无疑促进了该领域的快速发展，github是一个非常好的学习，互助以及分享的平台。曾几何时，小伙伴们是否跟我一样想要在github上创建自己的项目，建立一个自己的仓库，让他人加入到自己的行列中来（Maybe 有点理想主义，so what…）？创性突破往往是从模仿和学习开始的，好渴，喝口鸡汤先：不积硅步，无以至千里；不积小流，无以成江海。–《劝学》 荀子GitHub网址https://github.
2020-08-07 11:39:03
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转载 【转】单目视觉坐标系统之间的变换—逻辑清晰，简单易懂
原博客链接：https://blog.csdn.net/chentravelling/article/details/535580961.正文图像处理、立体视觉等等方向常常涉及到四个坐标系：世界坐标系、相机坐标系、图像坐标系、像素坐标系。例如下图：构建世界坐标系只是为了更好的描述相机的位置在哪里，在双目视觉中一般将世界坐标系原点定在左相机或者右相机或者二者X轴方向的中点。接下来的重点，就是关于这几个坐标系的转换。也就是说，一个现实中的物体是如何在图像中成像的。1.1 世界坐标系到相机坐标系变换
2020-07-29 15:15:28
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原创 机器人学中的状态估计（证明一）
一、证明高斯分布积分为1图1 .一元高斯分布的图像，给出了均值μ\muμ和标准差σ\sigmaσ证明：首先我们考虑下面积分这个积分可以这样计算：⾸先将它的平⽅写成下⾯的形式然后使⽤笛卡尔坐标(x, y)到极坐标(r, θ)的坐标变换，即：雅可比行列式如下二重积分变为：其中z=−r22σ2z=-\frac{r^{2}}{2\sigma ^{2}}z=−2σ2r2，因此：最后，令 ...
2020-04-19 14:53:22
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转载 【转载】SLAM方向如何发论文？听听行业大佬的意见
【SLAM】SLAM如何发论文？做SLAM怎么发论文 这是一个学习笔记回顾记录，主要是18年的SLAM技术论坛的老师说的方向点子，希望大家有用！目录四个教授的见解章国峰教授：申抒含教授：沈劭劼教授：邹丹平教授：...
2020-04-17 12:35:24
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原创 开源SLAM方案评价与比较
开源SLAM方案评价与比较：ORB-SLAM2,VIORB,VINS-MONO一、简介二、EVO安装及测试三、运行数据集四、APE,RPE计算并绘图五、evo_res 进行结果比较一、简介网上开源框架较多，本篇博客选择为人熟知的三个框架，orb-slam2,viorb(清华大学王京版本)，vins-mono。在自己的笔记本上运行Euroc数据集，并采用evo和matlab来评价他们的性能。...
2020-01-11 19:24:54
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原创 EVO常见问题汇总
EVO常见问题汇总１．SLAM算法在运行数据集运行后，一般会生成一个tum格式的txt轨迹文件，这里我把它称为results.txt吧，然后我们一般使用evo可以很方便的对其进行评价，例如执行如下指令：evo_traj tum results.txt -p一般会出来评价结果轨迹以及位姿曲线，但是有时候也会出现如下错误：[ERROR] TUM trajectory files must h...
2020-01-07 22:19:38
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原创 视觉SLAM理论与实践进阶-手写VIO-6
视觉SLAM理论与实践进阶-手写VIO-51) 证明公式(15)2) 完成特征点三角化代码代码如下：// 遍历所有的观测数据，并三角化Eigen::Vector3d P_est; // 结果保存到这个变量P_est.setZero();/* your code begin */auto loop_times = camera_pose.size()-start_frame_i...
2019-12-30 17:02:33
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原创 视觉SLAM理论与实践进阶-手写VIO-5
视觉SLAM理论与实践进阶-手写VIO-5一、单目BA求解器二、滑动窗口算法测试一、单目BA求解器1) Problem::MakeHessian()代码片段void Problem::MakeHessian() { TicToc t_h; // 直接构造大的 H 矩阵 ulong size = ordering_generic_; MatXX H(MatXX...
2019-12-30 16:48:09
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原创 视觉SLAM理论与实践进阶-手写VIO-4
视觉SLAM理论与实践进阶-手写VIO-4一、信息矩阵二、信息矩阵三、证明零空间的维度为7一、信息矩阵1.1 请绘制上述系统的信息矩阵^手动绘制如下：1.2 请绘制相机ξ1被marg以后的信息矩阵^`上图已经给出了相机ξ1被marg以后的信息矩阵^` 。。。图中最上面是未marg掉ξ1的信息矩阵，下面是marg掉ξ1的信息矩阵。二、信息矩阵证明过程如下：三、证明零空间的维度...
2019-12-30 16:31:03
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原创 视觉SLAM理论与实践进阶-手写VIO-3
视觉SLAM理论与实践进阶-手写VIO-3一、LM曲线拟合二、f15,g12 公式推导三、公式（9）证明一、LM曲线拟合1.1 请绘制样例代码中LM阻尼因子μ随着迭代变化的曲线图CurveFitting.cpp如下：#include <iostream>#include <random>#include "backend/problem.h"using n...
2019-12-30 15:52:08
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原创 视觉理论与实践7-后端
视觉SLAM理论与实践7-后端一、Bundle Adjustment二、直接法的Bundle Adjustment一、Bundle Adjustment1.1 文献阅读我们在第五讲中已经介绍了Bundle Adjustment，指明它可以⽤于解PnP 问题。现在，我们又在后端中说明了它可以⽤于解⼤规模的三维重构问题，但在实时SLAM 场合往往需要控制规模。事实上，Bundle Adjustm...
2019-12-30 11:45:44
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原创 机器人领域相关期刊及会议汇总
机器人相关领域期刊及会议汇总期刊：序号期刊名影响因子1Science Robotics19.42IEEE Transactions on Robotics6.4833Soft Robotics6.4034International Journal of Robotics Research6.1345Robotics and Com...
2019-12-27 15:55:16
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原创 视觉SLAM理论与实践6-2
视觉SLAM理论与实践-直接法一、直接法基础介绍二、单层直接法三、多层直接法四、延申讨论一、直接法基础介绍二、单层直接法该问题的误差项为：其中p1,p2 为非其次像素坐标，ξ为R,t对应的李代数本题目中位姿的自由度为6，误差函数中的光度的变化是1维的数据，所以雅克比矩阵为1×6，误差项相对于自变量的雅克比维度为1×6．求解过程如下：有上式可知，一阶导由于链式法...
2019-12-25 20:31:41
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原创 视觉SLAM理论与实践6-1
视觉SLAM理论与实践-LK光流一、LK光流基础介绍二、LK光流文献综述三、forward-addtive Gauss-Newton 光流的实现四、推广至金字塔五、讨论一、LK光流基础介绍二、LK光流文献综述LK 算法可以分为加法算法（additive）和复合算法（compositional），正向算法（forwards）以及反向算法（inverse）。因为在Lucas-K...
2019-12-25 17:00:25
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原创 TX2运行VINS-MONO
TX2运行VINS-MONO简介1.ceres-solver安装2. 运行小觅摄像头简介之前一篇博客：“VINS-MONO实验总结” 已经在笔记本中成功运行了VINS-MONO。然后想在TX2上运行看看。1.ceres-solver安装安装过程如下：sudo apt-get install cmakesudo apt-get install libgoogle-glog-devsu...
2019-12-20 10:11:56
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原创 unbuntu运行VINS-MONO实验总结
VINS-MONO实验总结——初探简介1.环境配置2. 运行Euroc数据集３. 小觅摄像头运行vins-mono简介VINS-Mono是香港科技大学沈劭劼团队开源的单目视觉惯导SLAM方案。前端KLT稀疏光流法跟踪图片中的特征点，后端基于优化和滑动窗口算法，使用IMU预积分构建紧耦合框架，如下图所示。它具备自动初始化，在线外参标定，重定位，闭环检测，以及全局位姿图优化功能。本篇笔记记录的是初...
2019-12-19 16:06:08
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原创 视觉SLAM理论与实践5
视觉SLAM理论与实践-特征点法视觉里程计一、ORB特征点二、从 E 恢复 R, t三、用 G-N 实现 Bundle Adjustment 中的位姿估计的指数映射四、伴随五、轨迹的描绘六、轨迹误差一、群的性质1）{Z，+}是整数集上的加法运算，根据以上群的四条性质，随便带入两个整数显然满足封闭性、结合律、幺元、逆的条件。所以{Z，+}是群。2）{N，+}是非负整数(或自然数）组成集合上的加法运算，这里如果a=0,那么第四个“逆”的条件...
2019-11-29 11:38:52
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原创 视觉SLAM理论与实践2
视觉SLAM理论与实践2-三维空间刚体运动-附代码链接一、熟悉Eigen矩阵运算二、几何运算练习三、旋转的表达四、罗德里格斯公式证明五、四元素运算性质的验证六、熟悉C++11一、熟悉Eigen矩阵运算Eigen是常用的C++ 矩阵运算库，具有很高的运算效率。大部分需要在C++ 中使用矩阵运算的库，都会选用Eigen 作为基本代数库，例如Google Tensorflow，Google,Cere...
2019-11-29 10:02:28
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原创 一种应用于卷帘快门相机的视觉惯性融合连续时间表示方法
样条融合：一种应用于卷帘快门相机的视觉惯性融合连续时间表示方法一、论文总结一、基于累积B样条插值公式推到如下一、论文总结论文总结：样条融合：一种应用于卷帘快门相机的视觉-惯性融合连续时间表示方法本文介绍了一种利用卷帘式CMOS相机和MEMS IMUs等传感器进行SLAM和视觉惯性标定的方法。利用相机轨迹的连续时间模型，融合来自其它不同步的高速率传感器的信息，同时限制状态大小。对相机的卷帘快门...
2019-11-17 21:59:29
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原创 视觉SLAM理论与实践进阶-手写VIO_1
视觉SLAM理论与实践进阶-手写VIO-概述-附代码链接一、VIO文献综述二、四元数和李代数更新三、 导数公式的推导一、VIO文献综述1.1 视觉与IMU进行融合之后有何优势？答：1). 纯视觉 SLAM 容易受图像遮挡,光照变化,运动物体干扰,弱纹理场景等影响,单目视觉无法测量尺度,深度信息往往无法直接获取,根据视觉 SLAM14 讲第 7 讲 7.5 章节介绍,单 目 SLAM 中,...
2019-11-15 20:39:55
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原创 视觉SLAM理论与实践1
视觉SLAM理论与实践1-概述与预备知识一、熟悉Linux二、SLAM综述文献阅读三、CMAKE练习四、理解ORB-SLAM2框架五、使用摄像头或视频运行 ORB-SLAM2一、熟悉Linux参考资料：《鸟哥的Linux私房菜》，Ubuntu wiki1.1 如何在Ubuntu 中安装软件（命令⾏界⾯）？它们通常被安装在什么地⽅？答：安装软件常用的方式有如下两种：1）apt-get 方...
2019-11-14 16:34:58
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computeORB.zip
2019-12-05
useEigen_code.zip
2019-11-29
zhongzhijifen.zip
2019-11-17
四元素和旋转矩阵扰动更新
2019-11-15
orb_slam2_for_myvideo+中文注释
2019-11-15
视觉SLAM理论与实践1-cmake练习
2019-11-15
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