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原创【ORB-SLAM2】代码框架精讲

这个代码逻辑框架图是作者17年时做的，希望时隔多年后的分享还能帮助到一些刚刚接触SLAM的同学，由于CSDN的下载搞得太复杂，还需要积分，所以我直接贴上我的github仓储链接吧，大家点击进入仓储就可以直接下载了！如果觉得我做的还可以麻烦给我的仓储一个star或者fork哦！

2022-10-07 12:16:53 191

原创 ORB-SLAM2代码逻辑流程图——Tracking线程

ORB-SLAM2作为一款面向单目、双目、深度相机三个接口的开源SLAM系统，流程清晰，代码清爽，非常适合初学者学习。当然，网上已经有非常完善的教程，CSDN与cnblogs的博客也好，泡泡机器人的视频也好，都非常值得一看。于是最近整理了一个流程图，想着这样用流程图对着代码看起来逻辑上会更清晰一些。整个流程图按照Tracking、Localmapping、LoopClosing三个线程划分，其中穿插

2017-11-10 15:17:39 3204 1

原创卡尔曼滤波——迭代过程

之前提到了IMU与视觉SLAM的融合，因此也避不开卡尔曼滤波的使用。作为最经典的算法之一，推导过程不再赘述，这里只简述一下迭代的公式。计算预测值，预测值和真实值之间的误差协方差矩阵有了上式可以计算卡尔曼增益K，然后得到估计值计算估计值和真实值之间的误差协方差矩阵，为下一次迭代做准备其中：A为状态转移矩阵，Q为系统噪声方差矩阵，R为观测噪声方差矩阵

2017-11-07 17:26:21 5300

原创工控机自带双屏安装ubuntu16.04无法显示主屏幕解决方法

项目上用到的一块工控机，性能不错，只是自带双屏，麻烦的是安装ubuntu时默认屏幕总是调不出来（再外接一个屏幕就成了3屏）。于是从网上查到了一下方法，问题得以解决。首先不要直接进入ubuntu的安装界面，选try ubuntu，才能有进入终端进行输入操作的机会。进入系统以后打开终端，输入：xrandr，查看当前所连接屏幕的名称。个人情况而言，我所连接的屏幕有：HDMI-1、DP-1（VGA线连接

2017-11-07 08:48:17 3789

原创视觉SLAM融合IMU问题研究笔记

前言：视觉 SLAM 存在输出频率低、旋转运动时、或运动速率加快时定位易失败等问题，而 IMU 有输出频率高、能输出6DoF测量信息等优点。因此现阶段的一个研究热点是将视觉 SLAM 与 IMU 得到的位姿估计结果进行融合，得到更加鲁棒的输出结果。通过二者的融合，可以解决视觉位姿估计输出频率低的问题，同时位姿估计精度有一定的提高，整个系统也更加鲁棒。这也是一个 VIO (Visual Inertia

2017-11-02 15:05:18 19896 2

原创调试笔记——《一起做RGB-D SLAM 》

花了前后大概两周的时间，好好整理了一遍高博的《一起做RGB-D SLAM 》系列，调试过程中发现，在安装g2o这个包时遇到了很多问题，下面把解决问题的过程记录一下。起初安装g2o这个包时并没有特别在意，就直接按第六讲的内容，先从github上下载了源码，然后按照高博给出的步骤先安装了依赖：sudo apt-get install libeigen3-dev libsuitesp

2017-03-16 16:00:04 1555 4

转载 Linux串口编程教程（英）

写在之前：最近在学习Linux下的serial port programming，几经周转找到了这样一篇优质优良的教程，并且作者在github上还分享了源码，因此贴出来和大家分享一下（个人觉得比 Serial Programming Guide for POSIX Operating Systems 写的更通俗易懂，而且更详细），也算是对自己学习的一个记录。源码和教程原址如下：

2016-10-08 16:56:24 929

原创移动平台驱动器模块调试笔记

今天上午通过上位机发送指令控制小车运动，由于小车运动到一定位置后前方有障碍物阻挡，我一懒就把小车直接拉回了起点，就是这一步，可能造成了下位机部分接线松动，之后再控制小车运动就失效了。于是下午花了3个小时调试，排查小车无法运动的问题。记录下来，也算是对自己一个交代，以后再出现类似的情况，就会更清楚怎么解决了。首先把TTL转485模块拔下，检测模块上的485两芯线和驱动器上的485线是

2016-10-08 16:24:46 433

原创 EETI_eGTouch_Linux for TK1 触摸屏调试笔记

最近在调一块触摸屏（电阻屏），先说一下上位机配置架构，上位机采用TK1，是armhf架构，系统采用的Ubuntu 14.04 LTS。下面进入正题。从eeti官网下载适合你的驱动，我是arm架构，采用linux系统，所以我下载的是EETI_eGTouch_Linux这款驱动确保你的板子是以 CONFIG_HIDRAW=y 启动，具体可通过指令 zgrep -i hidraw /proc

2016-08-25 15:00:41 5607 7

J.L