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原创 Windows安装virtualenv+jupyter，并在VS code上测试代码

Windows安装virtualenv+jupyter，并在VS code上测试代码

2023-02-03 16:35:43 538

原创 PX4 固件改造【持续更新】

1. 修改IMU三轴信息：可修改两个CPP文件里的三轴信息(如下图）：修改的信息如下（见下图）：accel_x[accel.samples] = accel_x；等gyro_x = gyro_x；等2. 修改飞控姿态在QGC的加速度校准选项那里，选择合适的roll\pitch。...

2021-07-22 15:30:53 614

原创 Ubuntu ROS安装和使用中遇到的问题合集（持续更新）

Ubuntu ROS安装和使用中遇到的问题合集安装nlopt出错（如下图）可执行，完美解决> cmake -DNLOPT_OCTAVE=Off -DNLOPT_MATLAB=Off -DNLOPT_GUILE=Off -DNLOPT_SWIG=off ..

2021-07-13 02:33:35 347

原创基于EKF（拓展卡尔曼滤波器）的机器人定位（MATLAB编程）

本文章基于EKF原理，估计机器人的运动定位，获得较准确的机器人位置信息。同时，为了进行比较，在代码中也使用了GPS模型和里程计模型估计机器人位置。最后，还对比分析了EKF模型和里程计模型获得的机器人运动位置的准确性。

2020-07-13 11:22:58 3973 13

原创六自由度焊接机器人——基于matlab robotics toolbox求解工作空间(蒙特卡洛算法)及绕定点转动的轨迹规划

1 6自由度焊接机器人DH模型该六自由度机械臂能够实现操作器尖端的灵巧工作空间非空且含有内点，并能够规划机械臂各关节的轨迹，使操作器绕灵巧工作空间的某个内点作定点转动，即操作器尖端位置不变，操作器姿态变化，进一步地，可以实现工业焊接功能。该6自由度焊接机器人使用 standard D-H（SDH）法建立坐标系，建立运动学模型。最终形成的连杆模型和坐标系如下图：得到标准 D-H 参数如下表...

2020-02-10 09:52:35 13093 23

原创焊接机器人——6自由度焊接机器人solidworks设计、D-H模型参数及matlab robotics toolbox模型仿真与验证

1 设计思路焊接机器人在点与点之间移位时速度要快捷，动作要平稳，定位要准确，以减少移位的时间，提高工作效率。考虑到各种被焊接工件的外型特点，首先我们必须保证机械臂能在达到空间中的所有位置（能够有较大的工作空间），其次我们还要保证机械臂能够实现不同的姿态，即能够让末端以不同的姿态接近同一点。在工业中，大多数焊接机器人的末端执行器都是弯曲形状的。在本章中，我们采用弯曲形末端来设计机械臂机械结构，但...

2020-02-10 09:51:19 5371

原创 c++用函数重载运算符“+”和“‐”，将两个矩阵相加和相减

/* 编写一个程序，用函数重载运算符“+”和“‐”，将两个矩阵（这两个矩阵均为 3 行 3 列）相加和相减，要求第一个矩阵的值由构造函数设置，另一个矩阵的值由键盘输入。 1. 一个构造函数,矩阵元素从 1 开始递增； 2. 重载运算符>>,用于输入矩阵中的元素值； 3. 重载运算符<<，输出矩阵，按行输出，元素与元素之间用空格分隔； 4. 一个“+...

2020-01-22 16:55:31 7205 5

原创 C++实现 String 类中的四个函数（构造函数、拷贝构造函数、析构函数、赋值函数）

// 实现 String 类中的四个函数： class String{ public: String(const char* str = NULL); // 构造函数 String(const String& other); // 拷贝构造函数 ~String(void); ...

2020-01-22 16:36:53 1021

原创基于python和tesseract库的中英文识别（OCR)

1算法原理OCR 的基本原理可分为：图像预处理、图像分割、字符识别和识别结果处理四个部分（如下图）。1.1 图像预处理对包含文字的图像进行处理以便后续进行特征提取、学习。这个过程的主要目的是减少图像中的无用信息，以便方便后面的处理。在这个步骤通常有：灰度化、降噪、二值化、字符切分以及归一化等子步骤。经过二值化后，图像只剩下黑和白两种颜色。降噪在这个阶段非常重要，降噪算法的好坏对特征提取的...

2020-01-22 08:53:03 5954 2

原创基于STM 32、矩阵键盘和独立键盘实现LCD显示的智能计算器（带括号的加减乘除运算、混合四则运算）——普中科技单片机开发试验仪嵌入式开发

0 引言智能计算器是嵌入式开发的入门项目，本章使用STM 32芯片作为CPU，并将矩阵键盘和独立键盘作为输入外设，LCD1602作为显示屏，实现可输入的可视化智能计算器。1 基本原理该项目中会用到的设备有STM 32芯片、4X4矩阵键盘、8位独立键盘和LCD1602显示屏。在实际运用中，可根据具体项目要求对这些硬件进行替换，可根据自己的需求改变，但项目的整体思路应该是基本不变的。项目首先输...

2020-01-22 08:43:55 13350 4