wenrenhua08-CSDN博客

原创最新手势跟踪与识别

话不多说，请大家看视频，有疑问欢迎各位咨询：

2016-07-05 16:13:47 3296 2

原创 slam算法研究

目前已经完成了稀疏法的slam研究，同时也实现了在android上运行与开发对应该unity的SDK接口，在较小的场景效果还不错，另外android的帧率有点底只有30帧，对高速运转难以满足要求。目前我正在选择另一方向的slam也许会决定我下半年的研发方向，欢迎各位网指点。我个人偏向研半稠密度的slam算法研究，主要原因有如下几条：1、物理硬件性能要求不能太高（android设备）2、单目

2016-06-07 10:43:45 4448 3

原创 SLAM 介绍

SLAM是Simultaneous Localization and Mapping的缩写，意为“同时定位与建图”。slam说白就一句话：同时解决精确定位和环境绘制问题。首先是开场白，这项技术同时解决定位和环境绘制的问题：定位是一种精确的定位，包含机器位置、朝向、高度，不同于GPS；环境绘制例如使用SLAM，可以进一步恢复出三维，例如我们绕着城市拍一圈，就可以重建出三维城市的地图。 SL

2016-06-07 10:34:29 11149 2

原创开源Slam 代码PTAM与PTAMM的编译项目完整工程

经过几天研究，已经成功编译了PTAM项目，首先PTAM的下载地址是：http://www.robots.ox.ac.uk/~gk/PTAM/，同时也下载PTAMM项目的源码http://www.robots.ox.ac.uk/~bob/software/ptamm_download.html，其手册地址是http://www.robots.ox.ac.uk/~bob/software/ptamm/

2016-03-14 11:05:10 5313 15

原创 AR增强现实 Augmented Reality

增强现实（Augmented Reality，简称 AR），是一种实时地计算摄影机影像的位置及角度并加上相应图像的技术，这种技术的目标是在屏幕上把虚拟世界套在现实世界并进行互动。这种技术最早于1990年提出。随着随身电子产品运算能力的提升，增强现实的用途越来越广。AR系统具有三个突出的特点：①真实世界和虚拟世界的信息集成；②具有实时交互性；③是在三维尺度空间中增添定位虚拟物体。AR技术可广泛应

2015-06-30 12:20:51 8483 2

转载边缘检测

边缘检测：在视觉计算理论框架中，抽取二维图像上的边缘、角点、纹理等基本特征，是整个系统框架中的第一步。这些特征所组成的图称为基元图。在不同“尺度”意义下的边缘点，在一定条件下包含了原图像的全部信息。定义：•目前，具有对边缘的描述性定义，即两个具有不同灰度的均匀图像区域的边界，即边界反映局部的灰度变化。•局部边缘是图像中局部

2015-03-15 21:19:53 4248

原创 C++宏中的“#”与“##”用法

在C/C++的宏中“#”与"##"用法：一、

2014-10-21 14:02:09 1009

原创 TinyXml 与 Rapidxml效率对比

以前在做开始中一直没用TinyXml，在网上搜索说Rapidxml的效率比tinyXml高。个人比较喜欢追求效率，所以忍不住尝试性使用Rapidxml。RapidXml 的官方网站如下： http://rapidxml.sourceforge.net/manual.html。 RapidXml是一个使用C++编写的XML DOM解析工具包，整个解析工具包包含在一个头文件中，所以使用时不

2014-10-21 13:39:23 2669

原创 C++中常用到宏

_DOS_ 表示MS-DOS 16位系统平台WIN32 表示Windows32位系统平台WIN64 表示Windows64位系统平台_WIN32_WCE 表示Window Mobile 32位系统平台_UNIX 表示UNIX系统平台_POSIX_ 表示POSIX（Portable Operating System Int

2014-10-15 16:27:14 1655

原创 C++调用约定和名字约定

调用约定是指程序在函数调用时传递参数和获取返回值所采用的方法：通过寄存器、或通过栈、或者是两者的混合。用于指定Calling Convention的修饰符主要有：__cdecl,__stdcall,__fastcall等。调用约定可以通过工程设置：Setting...\C/C++ \Advanced\CallingConvention 项进行选择，缺省状态为__cdecl。它们决定以下内容：

2014-10-15 16:17:20 1141

原创 C++之new、delete 与malloc、free的异同

在C/C++编程中经常会申请内存，而对内存的申请释放操作有两套方法: new、delete 与malloc、free。他们的使用最好是成对使用，不要去混搭---这可不是时尚界哦。如下是这两组方法的异同或区别： 1、new、delete是c++中的操作符，malloc、free是C中的一个函数，它们都可用于申请动态内存和释放内存。 2、new不止是分配内存，而

2014-10-15 15:23:42 2929

原创 Valgrind的使用方法

Valgrind是运行在Linux上一套基于仿真技术的程序调试和分析工具，它包含一个内核──一个软件合成的CPU，和一系列的小工具，每个工具都可以完成一项任务──调试，分析，或测试等。Valgrind可以检测内存泄漏和内存违例，还可以分析cache的使用等，灵活轻巧而又强大，能直穿程序错误的心脏，真可谓是程序员的瑞士军刀。一、Valgrind的主要功能　　Valgrind工具包包

2014-10-15 15:00:29 6957

原创决策

做决策时，不妨参考以下规则：1.深谋远虑，关注未来并考虑后果。想想对自己有什么好处，看看对他人有什么影响，这种影响反过来对自己有什么影响。2.精明行事，细察全局。要勇敢面对那些使你害怕的选择方案。3.谨慎小心。不要鲁莽或感情用事。不管什么时候都要注意礼节，遵纪守法。

2014-10-15 11:12:55 668

原创 C++之多线程分析

在我们开始讲线程这前先了解一下线程的载体—进程。进程，它是一个正在运行的程序的实例，是一个程序在其自身的地址空间的一次执行活动。进程是资源申请、调度、和独立运行的基本单位。进程有两部分组成：1操作系统用来管理进程的内核对象，内核对象是系统用来存放关于进程的统计信息的地方，它是操作系统内部分配的一块内存块，该内存块是一种数据结构，其成员负责维护该对象的各种信息。2地址空间，它包含所有可执行模

2014-10-14 16:16:30 3782

原创计算机视觉、机器学习相关领域论文和源代码大集合

从mq一、特征提取Feature Extraction：· SIFT [1] [Demo program][SIFT Library] [VLFeat]· PCA-SIFT [2] [Project]· Affine-SIFT [3] [Project]· SURF [4] [OpenSUR

2014-10-14 13:19:02 1069

原创 C++ 解析器--cint

CINT 是一个使用 C/C++ 语法的解释器，CINT 兼容 95% 的 ANSI C 代码和85% 的 ANSI C++ 代码。这基本上意味着如果你的代码没有使用太过于专业的 C/C++ 语法，CINT 都能够正确的解析，诸如类、虚函数、运算符重载、继承、指针、数组等等。CINT 甚至支持模板。CINT 所不支持的 C/C++ 语言特性已被列在 Limitions。一、构成CINT 已

2014-10-13 16:57:25 5938

原创 Linux下实现视频读取（三）---Buffer的准备和数据读取

前面主要介绍的是：V4L2 的一些设置接口，如亮度，饱和度，曝光时间，帧数，增益，白平衡等。今天看看V4L2 得到数据的几个关键ioctl，Buffer的申请和数据的抓取。1. 初始化 Memory Mapping 或 User Pointer I/O.int ioctl(int fd, int requestbuf, struct v4l2_requestbuffers * argp

2014-10-13 14:22:02 7439

原创 Linux下实现视频读取（二）---camera参数设定

Camera的可设置项极多，V4L2 支持了不少。但Sam之前对这些设置的用法和涵义都是在看videodev2.h中边看边理解，感觉非常生涩。直到写这篇blog时，才发现v4l2有专门的SPEC来说明：http://www.linuxtv.org/downloads/legacy/video4linux/API/V4L2_API/spec-single/v4l2.html但也基本没有时

2014-10-13 14:16:57 13386 1

原创 C++虚函数表分析

在逆向C++>>一文中提到 VC6.0 以上的编译器支持一个d1reportAllClassLayout的开关, 可以输出所有对象的内存布局信息, 我自己常用vs2005来开发，所以这里我就以vs2005为例讲怎么设置d1reportAllClassLayout。右键项目属性(Properties)—》配制属性(Configuration Properties)—》C/C++-

2014-10-13 13:52:30 1524 1

原创 C++开源代码项目汇总

C++开源码项目

2014-10-13 10:40:33 49908 1

原创 C++ 中的static关键字

static顾名思义是静态的意思。在这我要系统地讲述一下有关static关键字的作用，当然主要是讲述它在开发语言C与C++的作用，在其他方面的作用请另找资料。在讲解中肯定有不恰当之处，请大家大胆地扔砖，不要手软，文中的内容引用了不少网上的资料。 static从宏观上讲主要有两种用法，一、是面向过程设计；二是面向对象设计。前主要是涉及变量与函数的用法；后者呢包含前者用法的同时，还有

2014-10-11 11:15:09 3960 7

原创 OpenST Basic tool library

2014-10-10 15:21:20 948

原创函数取地址与复制构造函数的使用

今天在CSDN的论坛上逛一了圈发现有如下两段代码：我在两个提问的地方都已经给予了作答，同时发布到blog上希望能有更多的人受益。第一段是对复制构造函数的使用class c{string name;public:c(const string& s):name(s){}};void fn(c& s){cout<<"ok!"<<endl;}int main(){fn(st

2014-10-10 13:48:42 1116 1

转载 C++在单继承、多继承、虚继承时，构造函数、复制构造函数、赋值操作符、析构函数的执行顺序和执行内容

一、本文目的与说明 1. 本文目的：理清在各种继承时，构造函数、复制构造函数、赋值操作符、析构函数的执行顺序和执行内容。 2. 说明：虽然复制构造函数属于构造函数的一种，有共同的地方，但是也具有一定的特殊性，所以在总结它的性质时将它单独列出来了。 3. 单继承、多继承、虚继承，既然都属于继承，那么虽然有一定的区别，但还是相同点比较多。如果放在一块讲，但为了

2014-10-09 21:27:52 654 1

转载 C++的异常处理

一、什么是异常处理一句话：异常处理就是处理程序中的错误。二、为什么需要异常处理，以及异常处理的基本思想 C++之父Bjarne Stroustrup在《The C++ Programming Language》中讲到：一个库的作者可以检测出发生了运行时错误，但一般不知道怎样去处理它们（因为和用户具体的应用有关）；另一方面，库的用户知道怎样处理这些错

2014-10-09 21:23:09 760

转载像“激励猎狗”一样激励员工

从古至今，不论是和平时期、繁盛时期还是战乱时期，都会把“重赏之下，必有勇夫”作为一种有效的激励手段。但对于知识技能和综合素质不断提高的企业员工而言，这种方式也渐渐失去往日的效果，对于许多员工而言，这只能当作诸多激励手段中的一项来看待。而对于企业而言，对员工的有效激励又是必不可少的，可如何来激励员工很好的为企业、为老板进行工作呢？企业的激励机制是否是有效的？是否是对于激励下了很大的精力与成本却收效甚

2014-10-09 14:47:13 793

转载马云是这样骂不上进的员工

“你生来就不是豪门，没有王子公主的命就别学只有王子公主才能得的病，人家有时间、金钱去仰望天空、去抑郁彷徨，你没有，你必须奋斗，你生来就背负着家庭、生活的重担！别把时间都浪费在埋怨、牢骚上，没有人对不起你；别把自己看得跟故事里的男女主角似的，人家天生漂亮、天性善良，你呢，你能够给自己的优势就是能力，然而，如果你一味的颓废，就连这最后的机会都会丧失，成为一无是处的废物！不论你是笼罩在

2014-10-09 14:39:36 1629

转载马云说：管理不要怕员工离开

管理者不要害怕员工离开,负面的员工不换掉，弊大于利，状态不好的员工不空出来，状态好的员工就无法进来。员工越换越优秀！一个员工轻易离开团队，是没有责任心的表现。哪个团队都有问题，哪个团队都有优点，如果稍有不顺或诱惑，就轻易动摇，无论怎样，这种人是不能托付重任的。抱怨和埋怨团队就是打自己耳光，说自己无能，更是在放弃机会！过河拆桥的员工不可能心怀感恩之心，不要留。创造利润是你存在的核心价值，

2014-10-09 14:33:51 1538

转载马云给公司年轻员工的一封信

针对公司新员工与社会上普遍弥漫的浮躁情绪，马云日前在阿里巴巴内部网站发表了一封信，主要针对的是入职不满3年的员工，但许多观点放在当前社会同样适用。在邮件中，马云再次强调了年轻人应该有感恩之心以及敬畏感，同时他也提出了自己的一些建设性的意见。针对他看到的，“今天很多同事来了没有几天就开始指责和批判一切”，以及社会上弥漫的近乎于批判一切的声音，马云旗帜鲜明地表态称，“讨厌那些对昨

2014-10-09 14:30:37 10077

原创马云说：员工的离职原因

引述马云的话：

2014-10-09 11:51:27 1171

原创多线程互斥--mutex(二)

不知道大家对多线程或多进程间的同步互斥的控制机制了解的怎么样，其实有很多种方法可以实现这个目的，但是这些方法其实由4种最基本的方法实现。这4种最基本的方法具体定义如下：在这有讲得不对的地方欢迎各位扔砖，希望不会误导大家。 1、临界区:通过对多线程的串行化来访问公共资源或一段代码，速度快，适合控制数据访问。 2、互斥量:为协调共同对一个共享资源

2014-10-09 09:36:00 2015 3

原创多线程互斥--mutex

多线程之线程同步Mutex （功能与Critial Sections相同，但是属于内核对象，访问速度较慢，可以被不同进程调用）一 Mutex 互斥对象（mutex）内核对象能够确保线程拥有对单个资源的互斥访问权。实际上互斥对象是因此而得名的。互斥对象包含一个使用数量，一个线程ID和一个递归计数器。互斥对象的行为特性与关键代码段相同，但是互斥对象属于内核对象，而关键代码

2014-10-08 22:04:22 1156 5

原创 CvArr、Mat、CvMat、IplImage、BYTE转换

一、Mat类型：矩阵类型，Matrix。在openCV中，Mat是一个多维的密集数据数组。可以用来处理向量和矩阵、图像、直方图等等常见的多维数据。 Mat有3个重要的方法： 1、Mat mat = imread(const String* filename); 读取图像 2、imshow(const string

2014-10-08 21:55:54 1178 1

原创 IplImage 封装释放

IplImage是openCV库中很重要的一个结构体，库中的图像都是保存为这个结构体后再进行操作的，具体结构如下：typedef struct _IplImage{ int nSize; /* IplImage大小 */ int ID; /* 版本 (=0)*/ int nChannels; /

2014-10-08 21:31:45 3606

原创 C++ 中的const关键字

为什么使用const？采用符号常量写出的代码更容易维护；指针常常是边读边移动，而不是边写边移动；许多函数参数是只读不写的。const最常见用途是作为数组的界和switch分情况标号(也可以用枚举符代替)，分类如下：常变量： const Type 变量名或 Type const 变量名 //两者相同常引用： const Type &引用名常对象：

2014-10-08 21:16:45 761 1

原创 c++ 中的__declspec关键字

其实__declspec关键字是Microsoft c++中专用的关键字，它配合着一些属性可以对标准C++进行扩充。这些属性有：align、allocate、deprecated、 dllexport、dllimport、 naked、noinline、noreturn、nothrow、novtable、selectany、thread、property和uuid。我们这里主要讲述的是函数

2014-09-28 13:55:42 1116 3

原创 C++中的mutable关键字

mutalbe的中文意思是“可变的，易变的”，跟constant（既C++中的const）是反义词。在C++中，mutable也是为了突破const的限制而设置的。被mutable修饰的变量，将永远处于可变的状态，即使在一个const函数中。我们知道，如果类的成员函数不会改变对象的状态，那么这个成员函数一般会声明成const的。但是，有些时候，我们需要在const的函数里面修改一些跟类状态无关的数

2014-09-28 12:14:33 565 1

原创 C++ virtual继承

C++ virtual继承的另一种名称是菱形继承，主要目的是用于解决从不同类继承来的同名数据成员在内存中有不同的拷贝，造成数据不统一的问题，以致于在进行类释放时造成内存泄漏。将共同的基类作为虚基类，这时从不同的路径继承过来的同名数据成员在内存中就只有一个拷贝，同一个函数名也只有一个映射。这样不仅就解决了二义性问题，也节省了内存，避免了数据不一致的问题。如下是实现格式：cla

2014-09-28 12:01:47 2355 5

原创 C++ 中的explicit构造函数

C++ explicit构造函数 explicit按字面意思是明确的，显式的。在C++类中只要定义的构造函数编译器就不会帮你生成默认构造函数。按照默认规定，只有一个参数的构造函数也定义了一个隐式转换，将该构造函数对应数据类型的数据转换为该类对象，如下面所示：class String {String ( const char* str ); // 用C风格的字符串str作为初始化

2014-09-28 11:43:46 817 1

原创创业的Idea是怎样产生的

“创业”，在很多人的想象中，就是两个小伙子在车库里、或者在学生寝室里，侃出了一个Idea，然后找到了一个投资人或VC，经过几句话讲解，VC拍手叫绝，10钟内当场拍板，砸下了2000万美金，然后两小伙子招兵买马加班加点，推出了产品和服务，结果一炮打红，一时间洛阳纸贵，于是公司上市，这两个小伙子一夜之间成为百万富翁、亿万富翁……这样的事情在现实生活中其实是极少发生的，要是人人创业都有这样的运气，创业杂

2014-09-28 11:30:01 1279