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原创【往届定位方案调研结果】没有GPS定位支持的时候怎么办？

相机以其低廉的成本和丰富的纹理信息在其他定位传感器中具有比较优势，基于相机的定位现在发展的也相当快，例如有名的国外汽车公司特斯拉通过在车身周围安装数十个摄像头来实现自身的定位，他们根据不同时刻、不同地点视觉传感器所获取的图像数据来估计该汽车的位置变化，该位置变化估计是通过当前图像数据帧和前一时刻的图像数据帧以及相应的数据关联算法来结算相机在该时段内的运动变化量，在此基础上以某一帧数据为起点叠加每一间隔内的变化量，从而推算得到这一过程中各个数据采集点的位姿。但是超声波定位误差较大不能单独使用。

2023-03-14 20:36:31 153 1

原创【课程提交】基于环境特征的地图匹配

基于环境特征的地图匹配

2023-03-05 20:30:48 68

原创【无标题】

@[TOC] )你好！这是你第一次使用 Markdown编辑器所展示的欢迎页。如果你想学习如何使用Markdown编辑器, 可以仔细阅读这篇文章，了解一下Markdown的基本语法知识。我们对Markdown编辑器进行了一些功能拓展与语法支持，除了标准的Markdown编辑器功能，我们增加了如下几点新功能，帮助你用它写博客：撤销：Ctrl/Command + Z 重做：Ctrl/Command + Y 加粗：Ctrl/Command + B 斜体：Ctrl/Command + I 标题：Ctrl/Com

2023-03-05 20:20:08 24

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2024-03-14

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2024-03-14

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2024-03-14

0202020202020202020

本篇，我们讨论另一个定位的关键技术，基于环境特征的地图匹配定位。地图匹配定位是根据车辆相对于当地地标的位置来进行定位。在许多情况下，我们有提供当地地标的地图作为参考框架。基于先验地图，我们匹配历史中最相似的地图子集（图像/点云/特征点），根据匹配到的地图子集所提供的历史位姿真值、特征点坐标真值，计算点对间的变换矩阵，求解当前定位。地图匹配定位通常会输出相对的XYZ坐标，滚动/俯仰/偏航數值，或表示方向和空间自由的四元数。最流行的地图匹配定位算法有迭代最近点(ICP)以及正态分布变换(NDT)。

2023-03-05

确定空间中点云平面中圆形空洞的圆心坐标，求具体算法！！！

2020-02-11

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原创 【课程提交】基于环境特征的地图匹配

原创 【无标题】

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确定空间中点云平面中圆形空洞的圆心坐标，求具体算法！！！

原创【往届定位方案调研结果】没有GPS定位支持的时候怎么办？

原创【课程提交】基于环境特征的地图匹配

原创【无标题】