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RSS订阅原创 自动控制原理：反馈控制系统的复域分析
根轨迹(root locus)是开环系统某一参数从零变到无穷时，闭环系统特征方程式的根在s平面的变化轨迹。根轨迹法的基本任务在于，如何由已知的开环零、极点的分布及根轨迹增益，通过图解法找出闭环极点。
2022-01-16 21:52:16
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原创 总线竞争问题：链路层的介质访问控制（MAC）简述
现场总线的体系结构仍按OSI参考模型的原则进行架构，在一些情况下，数据链路层被进一步细分为逻辑链路控制子层LLC和介质访问控制子层MAC。由于现场总线的各个节点都共享一个公共信道，所以需要一种方法能有效地分配传输介质的使用权，这种功能就叫介质访问控制。介质访问控制的流行方案有主从、令牌总线和CSMA/CD机制。
2021-09-25 15:29:44
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原创 Matlab：使用OPC DA Explorer访问 OPC DA 服务器数据，并绘制二维线图
最近的项目涉及到了数据分析，自然而然的就想到了Matlab。PLC可以以OPC方式同WinCC建立通信，那么这种方法是否同样适用于Matlab？显然是可以的，使用OPC Toolbox，即可从 OPC 服务器中读取和写入数据。在Matlab命令行中敲入"opctool"即可唤出OPC DA Explorer。
2021-09-21 13:02:34
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原创 自动控制原理：反馈控制系统的时域分析
反馈是指把取出的输出量送回输入端，并与输入信号相比产生偏差信号的过程。若反馈信号与输入信号相减，使产生的偏差越来越小，则称为负反馈，反之为正反馈。输出量反馈使系统能在存在无法预计扰动的情况下，自动减少系统的偏差，故称作反馈控制，是自动控制系统的基本控制方式。
2021-09-12 11:50:47
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原创 论绝对式编码器是否需要执行回原点
“回原点”的作用是把轴实际的机械位置和程序中轴的位置坐标统一，而绝对式编码器通过外部记圈器件可以进行多个位置的记录和测量，在满足一定条件的情况下，允许绝对式编码器重上电后不执行回原点操作。
2021-08-22 18:41:51
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原创 论如何使用三相220V变频器驱动额定电压为380V Y接法的三相异步电机
三相异步电机的定子绕组为三相对称绕组。大、中容量的高压电动机常接成星形，引出三根线；中、小容量的低压电动机常把三相绕组的6个出线头都引到接线盒中，根据需要接成Y形或△形。现有一台铭牌标注为380V Y接法的三相异步电机和一台输出三相220V的变频器，问变频器能否带动电机？
2021-08-22 16:48:45
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原创 控制器同变频器建立modbus RTU通信小结
现代变频器通常支持以从站网络通信的方式实现速度给定。现针对一台已完成接线和电机基本参数设定，且试运行正常的变频器，尝试通过配置通信参数实现同控制器的RS-485 modbus RTU通信。
2021-08-22 11:37:46
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原创 CANopen基本概念学习笔记
Can现场总线本身仅仅实现了物理层和数据链路层，CANopen是Can现场总线的应用层协议。CANopen 通信网络一般由一个主节点(master)和数量不定的从节点(slave)组成。CANopen完全基于CAN标准报文格式。
2021-08-16 09:36:22
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原创 EPLAN入门学习笔记（一）——项目创建与基本使用方法
> 参考自：《EPLAN Electric P8 官方教程》 覃政EPLAN是一款专业的电气计算机辅助设计软件。软件名：EPLAN Electric P8 - Professional (x64)版本：2.7
2021-03-14 11:11:38
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原创 伺服系统的动态校正与控制：位置、转速、电流三环控制系统
运动伺服一般都是三环控制系统，从内到外依次是电流环、速度环和位置环。电流环反应速度最快，速度环的反应速度必须高于位置环，否则将会造成电机运转的震动或反映不良。伺服驱动器的设计可尽量确保电流环具备良好的反应性能，故用户只需调整位置环、速度环的增益即可。
2021-03-07 20:26:57
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原创 西门子PLC 冷启动、暖启动、热启动的一种通俗解释
不知道是不是翻译问题，在查阅官方文档的过程中，遇到了一些表述含义接近的名词，个人认为这是对同一个单词的几种不同翻译，因此在文章中，将这几种翻译进行合并，只给出了最贴切的名词。1 S7-CPU 操作模式的原理正常情况下，S7-CPU具有以下操作模式：●STOP（停止）： CPU 处于“STOP”操作模式时，不执行用户程序。●STARTUP（启动）：接通 CPU 后，先执行启动程序再执行用户程序。 有“暖启动”、“热启动”和“冷启动”三种启动模式，本文详述。用户可指定S7-CPU上电时的启动类型。.
2021-02-22 21:33:41
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原创 Portal下载方法和下载界面简介（以S7-1200为例）
图片引用自 S7-1200使用博途下载项目程序步骤详解正文在项目树中选中需要下载的项目文件夹，点击上方菜单中的“在线”标签，可看到两种下载选项：●扩展的下载到设备：若选择该选项进行下载，则重新需要对接口参数进行配置●下载到设备：等同于工具栏上的图标“下载到设备”，当项目已执行过一次下载操作后，选择该选项进行下载，PC将直接和CPU建立连接，进入下载预览界面；若为初次下载，则仍需进行接口参数配置，相当于“扩展的下载到设备”。以扩展的下载到设备为例，此时弹出如下所示的界面：最上面的列表所显示的为
2021-02-12 20:33:51
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原创 CAN总线技术基本概念简述
CAN(Controller Area Network，控制器局域网)总线技术属于现场总线的范畴，最初被设计作为汽车环境中的微控制器通讯，在车载各电子控制装置ECU之间交换信息，形成汽车电子控制网络；现如今其应用领域已经扩大到智能建筑、机械工业、机器人等多个领域。
2021-02-10 21:26:07
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原创 同步运动：电子凸轮基本概念学习
电子凸轮（ECAM）是利用构造的凸轮曲线来模拟机械凸轮以达到机械凸轮系统相同的凸轮轴于主轴之间相对运动的软件系统，可以完全代替机械凸轮，通常应用于需要实现复杂运动控制系统的实际应用中。电子凸轮相当于无数个各种类型的机械凸轮的集合体，只需进行参数配置，即可适用于各种方案。
2021-01-31 20:29:57
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原创 标准工业控制编程语言IEC61131-3简述
IEC61131-3定义了PLC的软件结构、编程语言和程序执行方式，它综合了世界上广泛流行的编程语言的特定，并使其成为一种面向未来的PLC编程语言。IEC61131-3提供了5种PLC的标准编程语言，其中有3种图形语言：梯形图（LD）、功能块图（FBD）和顺序功能图（SFC）；两种文本语言：结构化文本（ST）和指令表（IL）。
2021-01-19 14:37:21
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原创 伺服增益参数简述及其调整
按照设备需求选择，选择好合适的控制模式后，需要对伺服增益参数进行合理的调整。使得伺服驱动器能快速、准确的驱动电机，最大限度发挥机械性能。伺服增益通过多个参数进行调整，它们之间会相互影响。
2021-01-17 23:13:50
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原创 MCGS嵌入版基础操作入门（上）
敬告：阅读本文前需要对HMI组态有一定的基础。MCGS 嵌入版组态软件的组成由主控窗口、设备窗口、用户窗口、实时数据库和运行策略五个部分构成主控窗口：用于对整个工程相关的参数进行配置，可设置封面窗口、运行工程的权限、启动画面、内存画面、磁盘预留空间等。设备窗口：通过设备构件把外部设备的数据采集进来，送入实时数据库，或把实时数据库中的数据输出到外部设备。用户窗口：工程里所有可视化的界面都是在用户窗口里面构建的实时数据库：从外部设备采集来的实时数据送入实时数据库，系统其它部分操作的数据也来自于实.
2021-01-15 12:21:58
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原创 工控HMI界面设计基本原则
HMI的设计，应该遵循KISS原则-Keep It Simple & Stupid，即保持简单与傻瓜型的设计，因为HMI首要的任务在于它是给操作人员（Operator）操作机器，操作人员往往并不是那么需要了解深厚的逻辑、复杂的工艺、繁琐的流程，而是最为简单的操作即可，设置最为简单的参数，不必在多个页面之间切换，设置一大堆参数，通过大量的翻阅页面查看报警，简单就是硬道理。.........
2020-11-19 16:38:38
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原创 DCS概念简述——以教学用ABB HT 600控制系统/WinCS为例
DCS（Distributed Control System，分散控制系统），其主要特征是它的集中管理和分散控制。
2020-10-31 19:28:06
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原创 直线滑台模组与电机控制
直线滑台模组的基本分类按工作原理对直线滑台模组进行分类，可分为两大类：丝杆传动和同步带传动。丝杆传动通过联轴器将伺服电机和滚珠丝杆连接在一起，进而将伺服器的旋转运动转化为直线运动。丝杆模组定位精度高，推力大。同步带传动通过同步轮和同步带取代丝杆和螺母，伺服电机带动同步轮转动，使同步带做直线运动。相比于丝杆模组，同步带模组虽然牺牲了定位精度和推力，但实现了高速度。由此可见，丝杆模组代表更高精度，而同步带模组则代表着更快的速度：按实际使用需求对直线滑台模组类别进行分类根据使用环境，按防尘性
2020-10-23 15:50:44
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原创 直流稳压电源基本概念及使用方法入门
按钮解析COARSE：粗调FINE：精调OCP：Over Current Protection 过流保护OVP：Over Voltage Protection 过压保护C.C：Constant Current 恒流模式 于此模式下电源输出电流恒定C.V：Constant Voltage 恒压模式 于此模式下电源输出电压恒定BEEP：蜂鸣器设置，一些操作会使蜂鸣器鸣叫LOCK：面板锁定恒压模式与恒流模式的切换恒压模式下的输出电流大小是由负载决定的，而恒流模式下的输出电流大小是由负载决定的
2020-10-17 10:26:31
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原创 【WPS WORD】关于如何快速整理从知网论文中复制过来的文档内容及格式
最近写了一篇文摘性质的报告，由于内容基本取自知网论文，免不了要对下载的内容进行复制粘贴和整理。众所周知，知网的论文有两种常用下载格式：pdf格式（期刊论文）和caj格式（学位论文），前者最大的问题在于期刊通常为一面两栏，因而复制下来的文字只能占据文档页面的一半；后者最大的问题在于阅读器糟糕的OCR识别问题，常常会出现错别字以及不匹配的字体，当然排版问题同样存在。这篇文章主要是针对以上问题进行对解决方法的总结。1 PDF格式常见问题删除换行符下图是直接从期刊论文中粘贴下来的内容，粘贴时选择了“只粘贴
2020-10-07 11:01:30
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原创 伺服驱动器的接线与基本控制
本文基于以下伺服平台进行撰写：YAKOTEC ES2/JMC JSDA/DELTA ASBA-B2/KINCO FD3/EURA SD20-D本文撰写理念是，从各品牌伺服手册中归纳基本框架，通过结合这种框架，来帮助用户快速入门任意一款伺服。
2020-09-26 14:06:47
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原创 串行通信接口：RS-232、RS-485和RS-422简述
常用的几种串行通信接口都是由美国电子工业协会（EIA）公布的，有EIA-232，EIA-485，EIA-422等，其前身是以字头RS（Recommend Standard，推荐标准）开始的，由于两代接口差别不大，故现在的串行通信接口标准在大多数情况下仍然使用RS-232、RS-485和RS-422表示。
2020-09-19 11:15:38
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原创 WRSC无人帆船航行基本原理
帆船（Sailboat）是利用风力前进的船。无人帆船自动控制系统中应用到的传感器主要有三类：GPS，IMU，风向仪，借助这些传感器提供的数据信息，可以解算出无人帆船的当前状态，再根据其状态决定帆和舵的调整，产生相关控制信号。
2020-09-13 21:29:18
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原创 使用python制作MODBUS RTU主站调试工具（二）—— modbus_tk配置
本文是使用python制作MODBUS RTU主站调试工具（一）—— GUI编程 的后续。OS：win10 x64 1909开发工具：VS CodePython 库：modbus_tk/serial1 modbus_tkmodbus_tk是使用python实现的modbus协议栈，通过调用modbus_tk可以很方便的实现modbus通信。在VS CODE中需要先通过pip安装modbus_tk库，其方法可参见:vscode 如何导入python库modbus_tk支持以下功能码：
2020-09-06 11:26:25
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原创 使用python制作MODBUS RTU主站调试工具（一）—— GUI编程
Tkinter 是 Python 的标准 GUI 库。Python 使用 Tkinter 可以快速的创建 GUI 应用程序。
2020-09-05 16:13:48
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原创 【tkinter】 Listbox在grid()方法下往列表添加数据
这里先引用以下Tkinter 组件详解（八）：Listbox中的例程：import tkinter as tk master = tk.Tk() # 创建一个空列表theLB = tk.Listbox(master)theLB.pack() # 往列表里添加数据for item in ["鸡蛋", "鸭蛋", "鹅蛋", "李狗蛋"]: theLB.insert("end", item) master.mainloop()一些例程中会使用theLB.inse
2020-09-04 13:52:09
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原创 WinCC 通过VBS全局脚本令OnlineTableControl周期性自动导出CSV文件
前言OnlineTableControl控件可以导出CSV文件，但这一过程是手动执行的，能否让这一过程自动化呢？如果能让CSV文件被定期导出备份，那么项目的数据安全必然得到保障。为了能实现这一设想，首先应当被考虑的就是全局脚本。在WinCC的全局脚本中，有C编辑器和VBS编辑器，下面就以VBS脚本为例讲解如何实现数据导出自动化。准备工作首先在WinCC项目管理器>计算机>属性>启动中勾选“全局脚本运行系统”，在未勾选的情况下脚本将不会自动运行。创建VBS脚本在WinCC项目管
2020-08-21 09:54:14
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原创 C#可视化程序设计 图像二值化工具
原稿完成于2020年5月19日，注意这只是一个C#课程作业，这代表其没有过高的技术含量，仅用于练习。希望从word复制粘贴过来的代码顺序没有乱，我已经懒得核查了。
2020-08-19 20:36:00
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原创 【阿里云】 混合云备份服务（HBR）的本地备份配置流程简述
混合云备份服务1 混合云备份服务混合云备份服务（Hybrid Backup Recovery，简称HBR) 是一种全托管式云备份存储服务。通过使用混合云备份可以将本地或云上资源备份到混合云备份的云上备份仓库。混合云由两个或以上的云（私有云或公有云）组成，不同的云服务之间独立设置，具有数据和应用程序的可移植性，使用一定的技术活标准化机制进行融合并提供服务。2客户端配置2.1新建客户端本地备份教程登录混合云备份管理控制台，依次点击备份 > 本地服务器备份 > 文件，在上方选择地域，
2020-08-17 20:01:37
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原创 【阿里云】云数据库RDS CSV文件数据导入与DTS数据迁移不完全笔记
数据迁移和数据导入是两个不同的概念：数据迁移指的是数据从数据库到数据库，数据导入指的是数据从数据文件（txt、csv等）到数据库。严格来讲实际上数据迁移包含了数据导入。1数据导入数据导入1.1CSV文件导入这里以常见的CSV文件作为数据载体进行导入，注意必须以逗号为分隔符，并且第一行必须为列名，见下图：这里的“时间”由于格式问题没有正常显示，其值是有效的：1.2建表新增表CSV需要导入到云数据库的表中，因此在进行数据导入前要先创建表。选中数据库，单击【这里】可以创建表，在这里只需要填入
2020-08-17 13:59:26
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原创 【阿里云】 RDS MySQL入门学习笔记
打算把本地SQL Server内的数据都上传到云数据库中。本来是想申请一个RDS SQL Server，结果网上报价普遍比RDS MySQL贵，没办法选择了后者，虽然我没有使用过MySQL，当然前者也不是很熟。在阿里云和腾讯云之间选择了前者，原因是阿里云可以免费使用30天，后者只有7天，我只是想学习一下云数据库的配置，一个月的时间足以。阿里云账号需要重新注册一遍，开通RDS MySQL后，发现RDS控制台和之前使用的物联网云平台很像：整个界面分为4个区，最上方的菜单栏、左侧的浏览窗口、正中心的数据窗口
2020-08-16 11:21:32
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原创 RFID射频识别系统简述
参考自《物联网与智能制造》 张晶1系统结构RFID（Radio Frequency Identification，射频识别）系统是一种非接触式的识别系统，属于无线电系统，是物联网的核心技术之一。典型的RFID系统结构包含阅读器、应答器和应用系统部分。1.1阅读器阅读器是非接触式地读取或写入应答器信息的设备，可以单独或与其它系统联合使用，完成对射频标签的读写操作。它通过有线或无线方式与计算机系统进行通信，从而完成对射频标签信息的获取、解码、识别和数据管理。阅读器的三
2020-08-14 14:36:57
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原创 【Automation License Manager】西门子软件的授权逻辑及一些兼容性问题
1 Automation License Manager简介安装在本机的各个西门子软件的授权情况可以通过Automation License Manager进行查看，在运TIA portal时，该服务必须开启，否则无法正常运行程序。详见：Automation License Manager服务未在运行 的解决办法——————包括WinCC、WinCC flexible等，它们也有常驻服务，可在右下角托盘处查看。可以通过禁用服务的方式阻止它们自动启动，但这可能导致下一次无法正常进入程序。通过这些
2020-08-14 11:09:56
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原创 WinCC V7.4 过程值归档概述及流程演示
过程值归档基础过程值归档的目的是采集、处理和归档工业现场的过程数据。归档系统负责运行状态下的过程值归档。归档系统首先把过程值暂存于运行数据库，然后写到归档数据库中。如果需要在WinCC中实现过程值归档，用户需要在WinCC中做如下工作：在变量记录中组态过程值归档在图形编辑器中插入趋势控件或趋势表格控件，并组态控件在项目的计算机属性的启动列表中选择“变量记录运行系统”选项过程值归档的原理过程值归档涉及下列WinCC子系统：AS（自动化系统）：储存通过通信驱动程序传送到WinCC的过程值。
2020-08-13 18:44:10
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