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RSS订阅原创 [ros多机通信]主从机配置
2 在多个设备之间运行ros节点的时候，仅仅需要运行一个master进程。ROS_MASTER_URI 中必须包含运行master设备的ip（通过roscore或者roslaunch等命令）。然而，ROS_HOSTNAME or ROS_IP设置为运行ros节点的本机IP. 所以，他们的值在不同设备间是不同的。3 如果一台机器的hostname设置为其他设备不可寻址的值，你就需要设置 ROS_IP or ROS_HOSTNAME 环境变量，不需要同时设置，他们是互相排斥的。
2023-03-31 15:56:13
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原创 perf性能分析
Perf 是Linux kernel⾃带的系统性能优化⼯具， Perf的优势在于与Linux Kernel的紧密结合。Perf 可以 计算每个时钟周期内的指令数， 还可以对程序进⾏函数级别的采样，从⽽了解程序的性能瓶颈究竟在哪 ⾥。
2022-11-23 11:33:42
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原创 opencv图像形态学运算
【图像处理】轻松搞懂形态学处理(腐蚀、膨胀、开闭运算) - 知乎图像的腐蚀与膨胀 - 简书图像膨胀&腐蚀 - outthinker - 博客园图形算法与实战：3.图像最大连通域_进击的CV的博客-CSDN博客_最大连通域学习opencv: 获取图像最大连通域 c++和python版_此人姓于名叫罩百灵的博客-CSDN博客_opencv连通域提取opencv-最大连通域_榴莲小怪兽的博客-CSDN博客_最大连通域OpenCV connectedComponentsWithStats函数获取最大连通域_
2022-07-12 16:28:19
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原创 Primitive Function 归一化方向角
归一化方向角：double MoveBase::normalizeAngle(double val, double min, double max){ float norm = 0.0; if(val >=min) norm = min + fmod((val - min), (max - min)); else norm = max - fmod((min - val), (max - min)); return
2022-07-06 09:24:38
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原创 【无标题】llllllll
全局路径规划（例如A*算法）算法计算路径完毕后，其路径点时一串左边点Points， 但这样的路径通常是有“锯齿” 形状的，并不符合实际需求，因此需要进行平滑处理。路径平滑处理的相关算法有：贝塞尔曲线 、B样条曲线路径规划后对路径进行平滑处理_原来的1024的博客-CSDN博客_路径平滑处理Hybrid A*路径规划器的代码注释_teddyluo的博客-CSDN博客...
2022-04-23 20:06:49
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原创 算法杂谈 How are you? I‘m fine Thank you ,and you?
覆盖规划算法 （Updating) - 知乎二值化处理 threshold边缘检测 canny图像提线 houghlinesP图像旋转与平移 warpAffine
2022-03-09 19:41:49
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原创 TEB算法
听说现在自动驾驶很火，所以我也做了一个 | 雷锋网TEB算法流程_陈_呵呵的博客-CSDN博客Category: TEB算法 | 沉默杀手TEB轨迹优化算法-代码解析与参数建议_zz123456zzss的博客-CSDN博客_teb算法浅谈Time Elastic Band - 知乎...
2021-10-21 10:30:32
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原创 C语言和C++的区别在哪
一、面向过程语言和面向对象语言我们都知道C语言是面向过程语言，而C++是面向对象语言。说C和C++的区别，也就是在比较面向过程和面向对象的区别。1. 面向过程和面向对象的区别面向过程：面向过程编程就是分析解决问题的具体步骤，然后把这些步骤一步一步实现，使用的时候就一个一个的依次调用就可以了。 面向对象：面向对象编程就是把问题分解成不同对象，建立对象的目的不是为了完成一个步骤，而是为了描述该对象在整个解决问题过程中的角色和行为。2. 面向过程和面向对象的优缺点面向过程：优点：性能高(比面向
2021-05-17 10:12:57
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转载 卡尔曼滤波
最简单的话来说，卡尔曼滤波是来帮助我们做测量的，大家一定不明白测量干嘛搞那么复杂？测量长度拿个尺子比一下，测量温度拿温度表测一下不就完了嘛。的确如此，如果你要测量的东西很容易测准确，没有什么随机干扰，那真的不需要劳驾卡尔曼先生。但在有的时候，我们的测量因为随机干扰，无法准确得到，卡尔曼先生就给我们想了个办法，让我们在干扰为高斯分布的情况下，得到的测量均方误差最小，也就是测量值扰动最小，看起来最平滑。举例说明栗子1——感性认识：每天给兔子拔草，看她香甜地吃啊吃地，就忍不住关心一下她的体重增长情况。
2021-04-07 10:21:48
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原创 docker网络连接
宿主机上访问容器，需要有对应的宿主机和端口之间的映射。宿主机和容器之间通过桥接模式连接。 宿主机——>-p 8081:8080——>容器网络连接的两种方式：桥接模式： docker run -di --name mytomcate1 -p 8085:8080 tomcat:lastest host模式 docker run -di --name mytomcat3 --net=host tomcat:lastest 桥接模式，可以在容器中生成网卡信息gat...
2021-04-02 10:30:42
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原创 使用docker容器化应用程序
使用Dockerfile定制镜像Dockerfile必须在应用的根目录下 指令不区分大小写 新建层的指令：from、run、copy 新增元数据的指令：expose(暴露端口)、workdir、env、entrypoint(入口点) 第一行必须是FROM img - 基础镜像层 LABEL指定标签，key value形式 RUN执行命令 shell 格式：RUN <命令>，就像直接执行在命令行中一样 exec格式：RUN [“可执行文件”，“参数1”，“参数2”]
2021-04-01 18:17:26
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原创 docker文件拷贝和目录挂在(卷Volume)简介
指令 描述 docker cp 需要拷贝的文件或者目录 [容器名称|ID]：容器目录 将文件拷贝到容器内所在目录 docker cp 容器名称：容器目录 需要拷贝的文件或者目录 将文件从容器中拷贝出来 目录挂在docker安装的根目录 /var/lib/docker/(类似于宿主机和容器之间的目录共享)宿主机上创建一个volume目录，命名为mytomcatvol$ docker volume create mytomcatvol查看创建了多少个v...
2021-04-01 15:02:37
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原创 docker容器的创建、启动、运行、暂停和删除
docker镜像与容器的区别。镜像可以派生出许多容器(该容器包含微型机和运行在微型机上的对应服务) docker run -it --name 容器名称 镜像名:标签 /bin/bash -it 表示以交互式方式创建容器并进入容器， 退出用exit。 e.g: docker run -it --name mytomcat tomcat:tag /bin/bash docker run -di --name 容器名称 镜像名:标签 /bin/bash -di 表示以守...
2021-04-01 14:11:23
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原创 docker镜像相关命令
docker官网：https://hub.docker.com指令 描述 docker images 查看系统中现有镜像 docker pull + 镜像 从官网拉去镜像 docker rmi + 镜像 从系统中删除镜像 docker histroy + 镜像 查看镜像层(系统层/微型机 环境变量 卷轴 工作目录 监听端口 启动服务命令) docker inspect + 镜像 显示镜像详细信息 ...
2021-04-01 11:50:04
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原创 ubuntu环境下的docker安装
docker安装最好通过非 root 用户来使用 Docker。这时需要添加非 root 用户到本地 Docker Unix 组当中。使用wget从 https://get.docker.com 获取并运行 Docker 安装脚本，然后采用 Shell 中管道（pipe）的方式来执行这个脚本$ wget -qO- https://get.docker.com/ | sh下面的命令展示了如何把名为 clf 的用户添加到 Docker 组中，以及如何确认操作是否执行成功。$ sudo.
2021-04-01 11:26:33
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原创 经典算法之动态规划(零钱找零)
/* 暴力递归 // 状态 目标金额 // 选择 coins数组中所有的硬币面额 // 函数定义 凑出总数为amount，至少需要coinChange(coins, amount)枚硬币 // base_case: amount==0时，需要0枚硬币 // amount<0时，不可能凑出*/// coinChange([1,2,5], 11) = 1 + min(coinChange([1,2,5],10), coin.
2021-03-31 16:23:48
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原创 经典算法之动态规划(按摩师问题)
/***************************//* 按摩师问题按摩师不能连续接单，至少需要间隔一位客人计算出按摩师最多能接单多少/***************************/#include <stdio.h>#include <algorithm>int yuyue[] = {2,1,4,5,3,1,1,3};int message(int *num, int numsize) { int dp[numsize +1.
2021-03-31 15:45:12
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原创 经典算法之动态规划(背包问题)
题目：现有四个物品，背包总容量为8，背包最多能装入价值为多少的物品物品编号：1 2 3 4物品体积：2 3 4 5物品价值：3 4 5 6编号\容量 0 1 2 3 4 5 6 7 8 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1 0 0 3 3 3 3 3 3 3 2...
2021-03-31 15:40:09
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原创 经典算法之动态规划(斐波那契数列)
适用场景：子问题与原问题性质相同子问题相互关联(区别于分治算法)求最优解，核心是穷举动态规划特点：重叠子问题 状态转移方程(最关键) 最优子结构动态规划Dynamic program解题框架base_case 穷举状态 状态转移经典案例一：斐波那契数列f[1] = 1f[2] = 2f[n] = f[n-1]+f[n-2]斐波那契额数列并不是一个正宗的动态规划问题，至少不是求最优解问题。代码实现——递归法(暴力递归)/* 斐波那契数列
2021-03-31 11:51:43
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原创 经典算法之快速排序
适用场景：子问题与原问题性质相同子问题相互独立(区别于动态规划)经典案例一：二分查找基本思想：前提是给定一个有序数组，然后进行二分查找。经典案例二：快速排序基本思想：选择一个基准元素pivot(第一个元素) 两个指针front/rear，分别指向开头和末尾 移动rear查找第一次出现小于基准元素pivot的值 移动front查找第一次出现大于基准元素pivot的值 调换两元素值，继续挪动指针,目的旨在让最后重叠的指针左半部分全部小于基准元素pivot，有半部分全部大于基准
2021-03-31 10:31:30
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原创 P11 发布单目camera图像
硬件连线使能摄像头树莓派使能摄像头将树莓派连接HDMI显示器，并运行指令 "sudo raspi-config"。打开摄像头接口，先【enable】，再重启。获取驱动包编译驱动包
2021-03-22 08:51:03
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原创 P8 ROS节点编程发布订阅TF
查找wiki demo样例：wiki主页的Core Libraries。直接在launch中启用坐标系发布节点，在command tool栏通过编程实现坐标系发布节点，在参考api栏
2021-03-20 19:14:21
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原创 P7 TF空间描述与变换
为什么要坐标变换？什么是TFtf能根据时间缓冲，维护多个参考系之间的坐标变换，可以在任何时间，将坐标数据进行转化，完成坐标变换。TF包内的指令工具TF功能包API激光雷达坐标TF变换坐标变换的形式一般有两种：欧拉角、四元数代码解释：type：tf功能包中的广播节点args：前三个元素分别对应 (x,y,z)上的误差，后三个是(x,y,z)方向的夹角。弧度表示。 父级坐标系，自己的坐标系，广播时间间隔(ms)。...
2021-03-20 18:34:06
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原创 P10 ROS节点编程——机器人底盘base节点
ROS机器人底盘base节点base节点的作用：为move_base准备好里程计消息 为move_base转发cmd_vel消息 广播tfbase节点需要整合什么样的消息：整合 线速度 和 角速度 消息 发布 tf ，通过计算发布odom move_base slam_gmapping...
2021-03-20 18:10:29
296
原创 P9 ROS节点编程serial节点
ROS节点编程serial连接小脑usb接口名称和权限问题不同的usb设备接入计算机，usb的编号会改变。就如同usb转串口接入win的时候，com号也会变一样。rplidar下有个script目录。里面有个固定usb编号的一个软连接usb权限的问题：sudo chmod 666 ttyUSB0不同的usb设备的硬件编码和产品编码是不一样的，可以用指令 “lsusb -vvv” 查找 “idVendor”和“idProduct”创建rplidar.rules文件，输入以下命令。然后把
2021-03-20 15:58:06
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原创 P5 roboware创建ROS工程编译激光雷达
获得激光雷达SDK包slamtek公司的rplidar A1激光雷达的RPLIDAR SDK包和ros包下载。RPLIDAR SDK包内部含有win驱动程序和测试demoros包用于cp到ros工程中进行编译Roboware studio创建工程创建工程把ros开发包放入空工程中的src目录下编译ros包修改主目录 .bashrc文件把“source ~/catkin_ws/devel/setup.bash”加入.bashrc文件中roslaunch启动激光雷达查看r
2021-03-20 15:02:20
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原创 P3 激光雷达SLAM建图导航的ROS机器人项目介绍
项目描述显示急需使用的项目运输机器人 叉车机器人 服务机器人移动机器人项目的主要核心点主要是激光雷达的导航、视觉避障。本课题实现一个基于激光雷达导航的轮式ros机器人：cmd_vel话题消息可控 相机话题发布 激光雷达SLAM建图 slam_gmapping move_base路径避障 amcl导航软件需求：...
2021-03-20 14:28:17
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原创 10 模拟SPI驱动PS2无线手柄
ROS机器人工程PS2手柄驱动移植什么是驱动移植？不同平台，端口的初始化、配置、数据的读/写 都不一样。改成平台所需格式、用PS2手柄控制你的机器人用PS2手柄调节最大速度用PS2手柄复合键调节PID...
2021-03-20 14:08:51
329
原创 如何将ROS应用于机器人的学习和开发
机器人系统的构成机器人是什么？机器人并不全像人形的机器。机器人是如何组成的？知道机器人的组成，我们才能知道怎么去做一个机器人。知道各模块需要做那些工作。1. 从控制角度：执行机构、驱动系统、感知系统、控制系统。内部传感系统：机器人在什么位置，速度感知，加速度感知。外部传感器： 摄像头、激光雷达、gps ...。（Ros中针对大部分外部传感器，都有内置的驱动功能包)控制系统：人类大脑，协调各部分有机执行。树莓派、Mini PC、执行机构：轮子、舵机、直流电机、步进电机.....
2021-03-18 16:30:01
211
原创 Ros中动态参数的配置与应用——dynamic reconfigure
创建配置文件1. 首先通过以下命令行创建一个功能包dynamic_tutorialscatkin_create_pkg dynamic_tutorials rospy roscpp dynamic_reconfigure2. 实现动态参数配置需要编写一个配置文件。在功能包中创建一个放置配置文件的cfg目录，然后在其中创建一个配置文件Tutorials.cfg#!/usr/bin/env pythonPACKAGE = "dynamic_tutorials"from dynam
2021-03-17 17:38:31
874
原创 ROS中如何快速实现plugin插件
wiki百科：plugin插件步骤：step1：创建基类#ifndef PLUGINLIB_TUTORIALS__POLYGON_BASE_H_#define PLUGINLIB_TUTORIALS__POLYGON_BASE_H_namespace polygon_base{ class RegularPolygon { public: virtual void initialize(double side_length) = 0; virtu
2021-03-15 19:28:20
216
原创 09 差速2轮运动学算法整合
ROS机器人工程电机驱动算法整合编码器 PWM PID rpm差速2轮运行学线速度 m/s 角速速 rad/s 转弯控制
2021-03-08 09:54:40
1171
原创 08 TIM输出PWM_PID控制算法
TIM输出PWM控制电机PS：所有的芯片端口，最多耐压5V打开PWM波，设定一个波形作为PWM波的输出。300设为100，转速从111将为30rpmPID算法为什么有PID算法？在电机体质不可能相同 相同的pwm加在多个电机，怎么保持相同转速 外力作用，负载变化问题 闭环控制电机转速 测速->误差计算->pwm调整缺点：没有明确的优化准则，基本用经验进行调试。比例(P)控制：力度值积分(I)控制：响应速度微分(D)控制：达到目标值的时候，抑制惯性过调例...
2021-03-06 16:00:06
644
原创 07 TIM编码器和AB相电机测速
AB相编码器编码器分为光学和磁极。编码器的性能指标单位：分辨率(转一圈输出多少个信号值)精度390线的编码器：A相390个方波，B相390个方波。相位相差90°，实现4倍频，所以实现390*4=1560个tick的输出如下图所示：编码器方向判断以A相为参考点，A相跳高的时候，B相为高电平，视为正转(或者翻转)以A相为参考点，A相跳高的时候，B相为低电平，视为反转(或者正转)同理，以B相为参考点也是一样编码器转速判断以390线为栗：转速公式：rpm = tick/390*4/
2021-03-06 15:14:31
972
2
原创 06 串口DMA_终端_超级终端_数据协议
Ros移动机器人工程整个工程代码架构 TTL串口DMA发送debug信息 超级终端显示 serial数据协议 TTL串口DMA发送数据 TTL串口IRO接收协议TTL串口DMA发送debug信息为什么要通过串口打印信息到超级终端？MCU(STM32)没有显示屏MCU 外设 Tx Rx Rx Tx GND GND serial数据协议为什么要有数据协议 同步码起什么作用 定长接收，不定长接收为保证数据的准确性，需要采取协议的限定。同步.
2021-03-06 12:16:48
293
原创 05 ROS移动机器人MDK5工程创建
Ros移动机器人工程创建端口规划配置 STM32CubeMX生成MDK工程电机驱动芯片6612(可接两组电机) 和 电动机(带编码器)AIN1和AIN2：控制正反转A01和A02：输出引脚，直接输出电机线的正负一组电机需要消耗MCU(STM32)芯片的5个引脚。如果是四驱的话，就要消耗20个引脚。端口划分：40KHZ的输入。采取64分频，那么数 625 = 40K/64 个频段就会复位。...
2021-03-06 10:51:53
150
超详细的cmake教程(去糟粕-重实践-学以致用).pdf
2021-02-17
超详细的cmake教程(去糟粕-重实践-学以致用).pdf
2021-02-17
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