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第二章 变量和简单的数据类型在python中，用引号括起的都是字符串，其中引号可以是单引号也可以是双引号。单引号括起的字符串里面还包含有撇号（即单引号）会发生错误。对字符串的操作：title（） 以首字母大写的方式显示每个单词，将每个单词的首字母都显示为大写同样样 + 连接字符串， 称为拼接。在字符串里用 \n 添加换行符，用 \t 添加制表符。rstrip() 删除多余的空...
2019-12-01 14:50:33
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原创 数学建模
如果行为实在连续时间段发生的，使用微分方程。若在离散的时间段上发生的，使用差分方程。第n个差分: △an = an+1 - an差分方程： an+1 = k an动力系统模型：初值+差分方程一个序列就是定义域为全体非负整数集合上的一个函数，其值域为实数的一个子集，动力系统就是序列各项之间的一种关系，数值解就是满足该动力系统的一张数值表。线性动力系统an+1 = r an,它的解为 a...
2019-12-01 14:50:20
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原创 数据挖掘导论(2)
探索数据数据探索有助于选择合适的数据预处理和数据分析技术。数据探索与探测性数据分析(Exploratory Data Analysis, EDA)汇总统计（summary statistics）：是量化的，如值集合均值和标准差可视化技术：如直方图和散布图联机分析处理(OLAP)：从多维数据数组中创建汇总表各种方法，包括在不同的维上或不同的属性值上聚集数据。3.2 汇总统计对于具有...
2019-12-01 14:49:34
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原创 数据挖掘导论(3)
第四章 分类:基础概念、决策树与模型评估分类任务的输入是一个元组（x,y)，x是属性集，y是特殊属性。分类(classification) 就是通过学习得到一个目标函数(target function) f，把每个属性映射到一个预先定义的类标号y。目标函数也称分类模型(classification model),可用于：描述性建模：列出所有元组，并说明那些属性决定特殊属性。预测性建模：...
2019-12-01 14:49:09
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原创 利用Python进行数据分析
Numpy(Numerical Python)是PY科学计算的基础包。快速高效的多维数组对象ndarray用于对数组执行元素级计算以及直接对数组执行数学运算的函数用于读写硬盘上基于数组的数据集的工具线性代数运算、傅里叶变换，以及随机数生成用于将C\C++ 代码集成到PY更为重要的是Numpy作为在算法之间传递数据的容器。Np的数组比PY的内置数组处理起来更高效，而且C语言写的程序可...
2019-12-01 14:48:43
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原创 pandas
In[1]:from pandas import Series, DataFrameIn[2]:import pandas as pdpandas主要熟悉它的两个主要数据结构： Series和DataFrameSeriesseries是一种类似一维数组的对象，由一组数据(各种np数据类型)以及一组与之相关的数据标签(索引)组成。可以通过Series的value和index属性获取数组...
2019-12-01 14:48:34
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原创 数据挖掘导论
数据挖掘是在大型数据库中，自动地发现有用信息的过程。用来探查大型数据库，发现先前未知的有用模式，预测未来观测接结果。并非所有的信息发现任务都是数据挖掘，上网查找个别记录只能称为信息检索(information retrieval)数据挖掘是数据库中知识发现(knowledge discovery in database, KDD)不可缺少的一部分。整个KDD过程为： 输入数据→数据预处(特...
2019-12-01 14:48:10
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原创 数据规整化：清理、转换、合并、重塑
合并数据集pandas.merge :用于列之间的扩充pandas.concat :可以沿着轴将多个对象进行叠加，用于行之间的扩充combine_first可以将重复数据编接在一起，用一个对象的值填充另一个重复对象的缺失值。pd.mergepd.merge(df1,df2,on ='key') //若df1和df2有相同的列索引，可用该列作为中间轴进行连接。pd.merge(df1...
2019-10-07 15:57:38
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原创 Matlab入门
Matlab 有五大通用功能：数值计算功能(Numeric)，符号运算功能(Symbolic) (当要 求 Matlab 进行符号运算时,它就请求 Malpe 计算并将结果返回到 Matlab 命令窗口)，数 据可视化功能(Graphic)，数据图形文字统一处理功能(Notebook)和建模仿真可视化功能 (Simulink）。矩阵元素用空格或逗号分隔；矩阵行用分号“；”隔离，整 个矩阵放在...
2019-08-21 23:31:31
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原创 机器人学导论第七章
第七章 轨迹的生成轨迹指的是每个自由度的位置、速度和加速度的时间历程。大多数情况下将操作臂的运动看作工具坐标系{T}相对于工作台坐标系{S}的运动，其实也是将运动的描述与任何具体的机器人、末端执行器或工件互相分离。位于初始位置和最终期望位置之间的过度点称为期望中间点，路径点包括了所有的中间点和始末位置点。虽说是点，但其实是表达位姿的坐标系。尽管对每个关节指定了相同的时间间隔，但对于某个特...
2019-08-04 19:17:54
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原创 机器人学导论第二章
机器人学导论第二章我们定义的位姿都是通过世界坐标系定义的笛卡尔坐标系。点的位置可以用矢量描述；物体的姿态可以用固定在物体上的坐标系来描述，用一个矩阵来表示。…Page 21 - 22旋转矩阵的逆矩阵等于它的转置。旋转矩阵是单位阵。位置和姿态经常成对出现，因此将其称作坐标系，四个矢量为一组，表示了位置和姿态的信息。一个矢量指向位置，另外三个矢量表示姿态，等价于一个坐标系可以用一个位置矢量和...
2019-08-03 10:41:36
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原创 机器人学导论第三章
机器人学导论第三章第三章 操作臂运动学操作臂运动学研究操作臂的运动特性，而不考虑操作臂产生运动时施加的力，主要研究操作臂的位置、速度、加速度以及位置变量的所有高阶导数。 重点把操作臂作为自变量，描述操作臂末端执行器的位置和姿态与操作臂基座之间的函数关系。3.2 连杆的描述当两个刚体之间的相对运动时两个平面之间的相对滑动时，连接相邻两个刚体的运动副称为低副。为了确定末端执行器在三维空间...
2019-08-03 10:41:26
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原创 Socket
TCP和UDP服务通常有一个客户和服务器的关系，而这个网络关系是依靠Socket进行连接和维持的。Socket是一个软件结构，是指TCP/IP的API。Socket接口定义了许多函数和例程,可以用其来开打TCP/IP协议网络上的应用程序。常用的Socket网络通信模式有两种:流式Scoket(SOCK_STREAM)和数据报式Socket(SOCK_DGRAM)。流式Socket是一种面向...
2019-07-29 20:03:47
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原创 栈与队列相关
栈是一种数据结构，存储以及查找数据只能访问栈的顶端，每次存入都放在栈的最顶端，故后进先出（Last in First out / LIFO）栈适用于数据存储后以相反的顺序来检索的情况。栈的一个应用是在程序中匹配分隔符。( ) [ ] { } /* */分隔符可以嵌套使用，只有一个分隔符以及与其匹配的分隔符之间的所有分隔符匹配，这个分隔符才匹配。...
2019-07-23 09:07:08
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原创 链表相关
单向链表需要考虑的问题：1.空链表：头尾指针为空；2.单结点链表：头尾指针指向相同；3.多节点链表:操作结点位置在头结点和在非头节点的位置（一般需要两个指针，tail指针便于直接定位到链表末端，结点变换后需重置head、tail指针）head应该保持指向链表头，遍历需用到临时指针变量。增：1.空链表：构造函数创建新节点，next指向nullptr；2.前增： 构造函数用法 hea...
2019-07-22 10:15:16
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原创 机器人学导论
**机器人学导论第一章**机器人位姿 = 位置 + 姿态（朝向）操纵臂正运动学：运动学研究物体的运动而不考虑引起这种运动的力。几乎所有操纵臂都是由刚性连杆组成的，连杆通过关节连接（joint)。关节处通常有位置传感器来测量相邻杆件的相对位置。如果是转动关节，则这个位移称为关节角；对于平滑移动的关节，则称为关节偏距。操作臂的自由度数目是指具有独立位置变量的数目，这些变量确定了所有部件的...
2019-07-21 19:52:07
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原创 ros安装trac-ik运动求解器出现 404 Not Found [IP: 64.50.233.100 80]
修改kinematics.yaml文件的运动求解器后发现rviz无法加载运动求解器原因是缺少该求解器插件，安装即可sudo apt-get install ros-kinetic-trac-ik如果ros安装trac-ik运动求解器出现 404 Not Found [IP: 64.50.233.100 80]错误提示执行sudo apt-get update 若出现缺少公匙的错误...
2019-06-16 16:17:44
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原创 sudo apt-get update由于没有公钥，无法验证下列签名： NO_PUBKEY F42ED6FBAB17C654
安装公钥sudo apt-key adv --keyserver keyserver.ubuntu.com --recv-keys F42ED6FBAB17C654
2019-06-16 16:07:27
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原创 Realscense2的可乐模型识别
修改ork_linemod下的detection.ros.ork文件将source1部分改为：source1:type: RosKinectmodule: ‘object_recognition_ros.io’parameters:rgb_frame_id: ‘camera_color_optical_frame’rgb_image_topic: ‘/camera/color/ima...
2019-05-04 10:56:53
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4
空空如也
c++ lambda表达式求助！！
2019-07-26
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