weixin_44565882的博客

原创 暑假学习——20200713

定位和建图状态估计——预测周围环境

原创 学习笔记（一）

弯道限速设置初值与当前速度平方与预瞄点曲率乘积比较 小于 则限速130 大于 根据当前阈值求得当前曲率下的速度阈值，与当前值做差，并通过每一周期最大制动减速度相比较，若小于，则减小...

原创 【剑指offer】（二叉树）

二叉树二叉树的遍历是指从根结点出发，按照某种次序依次访问二叉树中的所有结点二叉树遍历‘前序遍历首先访问根结点，然后遍历左子树，最后遍历右子树————ABDECF中序遍历首先遍历左子树，然后访问根结点，最后遍历右子树————DBEAFC后序遍历首先遍历左子树，然后遍历右子树，最后访问根结点————DEBFCA//前序遍历void preorder(TreeNode *ro...

原创 【机器学习】支持向量机

简介支持向量机（support vector machines）是一种二分类模型，它的目的是寻找一个超平面来对样本进行分割，分割的原则是间隔最大化，最终转化为一个凸二次规划问题来求解。由简至繁的模型包括：当训练样本线性可分时，通过硬间隔最大化，学习一个线性可分支持向量机； 当训练样本近似线性可分时，通过软间隔最大化，学习一个线性支持向量机； 当训练样本线性不可分时，通过核技巧和软间隔最...

原创 【控制理论】MPC（二）

MPC解决系统延迟问题的方法假设我们车辆的制动延迟是 100ms100ms , 本文中模型采用10步预测，每步间隔为 50ms50ms ，即模型预测的前两步实际上是制动延迟的时间内，即实际上这两步中车辆仍然在执行上一个状态的制动指令，那么为了让模型更加贴近实际，我们就约束这2步的制动指令，即 (a,deltaf)(a,deltaf) 为上一状态的指令，这样，我们的模型预测控制就将制动延迟考虑了...

原创 【控制理论】MPC_推导转载

原创 【控制理论】MPC（一）

MPC

原创 【机器学习】决策树算法

ID3ID3是一种基于信息熵的决策树分类学习算法，以信息增益和信息熵作为对象分类的衡量标准。ID3算法结构简单、学习能力强、分类速度快适合大规模数据分类。但同时由于信息增益的不稳定性，容易倾向于众数属性导致过度拟合，算法抗干扰能力差。ID3算法的核心思想：利用信息熵原理选择信息增益最大的属性作为分类属性，递归地拓展决策树的分枝，完成决策树的构造这种算法的优点就是方法简单、计算量小、...

原创 【Matlab编程用法】

MATLAB定义矩阵的一种方法是A=s:d:f，s表示起始值，d表示增量，f表示终点值，1：2：5即为1，1+2＝3，3+2＝5

原创 c++%%%%%%%%

return;的作用相当于break;用于中断循环的作用，适用在void函数中；而return 0;则是return的另一种用法，专用于返回值非void的函数返回其值。scanf用法scanf("格式化字符串"，地址表列)格式字符串以%开头，在%后是各种格式的格式符，用来说明输入数据的类型、形式、长度、小数位数。地址列表中给出各变量的地址，用来输入变量值。用变量接收...

原创 C++整体%%%%

C++对C语言的扩充（非类部分）I/O操作 强类型机制 引用引用作为对象的别名而使用，对引用的改动实际是对象的改动，当建立引用时，程序用另一个变量或对象名字初始化它。引用的声明形式为：<类型标识符> &引用名=对象名 或 <类型标识符>& 引用名=对象名 其中，引用名必须遵守变量的命名规则，前面的数据类型就是它所引用对象的数据类...

原创 python%%%%%%%%%

将列表转化为字符串的方法a=["1","2","3","4","5"] print(''.join(a)) 定义一个空字符串，把列表加入进去python字典的一键多值list作为dict的值 值允许重复使用子字典作为dict的值 值不允许重复使用set作为dict的值 值不允许重复 迭代遍历：顺序的从列表中依次获取数据，每一...

原创 【C++】（十一）面试题

链表题1.逆序排列Node *Reverse(Node *head){ if(head==NULL || head->next==NULL) return head; Node *p1=head; Node *p2=p1->next; Node *p3=P2->next; p1->next=NUL...

原创 【C++】（十）继承派生多态

继承与派生：吸收基类成员、改造基类成员、增加新的成员派生类的声明在C++中，派生类的一般声明语法为： class <派生类名>：[继承方式] <基类名>{ 派生类成员声明}；其中,继承方式关键字为private、public和protected，系统的默认值为私有继承(private)。派生类成员是指除了从基类继承来的所有成员...

原创 【C++】（九）程序结构

面向对象程序的结构作用域：（1）函数原型作用域 函数原型作用域开始于函数原型声明的左括号“(”，结束于右括号“)”。例如：double Area(double length, double width); 函数原型作用域是C++程序中最小的作用域。 由于形参length和width只在括号之内有效，在程序的其它地方无法引用这个标识符，如果要引用，必须重新定义。...

原创 【C++】（八）类和对象

面向对象程序设计特点抽象性、封装性、多态性、继承性类的声明类的声明即类的定义，声明一个类的语法与结构的声明类似class <类名> //class是声明类的关键字{ private： <私有成员函数和数据成员的说明> public： <公有成员函数和数据成员的说明>}； 成员函数和非成员函数、类的成员函数用于对数据...

原创 【C++】（七）

编译预处理#include<文件名>#define 定义符号常量——被const取代； 定义带参数的宏——被内联函数取代#undef引用引用作为对象的别名而使用，对引用的改动实际是对象的改动，当建立引用时，程序用另一个变量或对象名字初始化它。引用的声明形式为：<类型标识符> &引用名=对象名 或 <类型标识...

原创 【Apollo】_规划

globle optimization 全局优化motion planing 运动规划（partically observed环境下对global routing的修正）structure road 融合高精地图、交通规则信息unstructure road（三）motion planing with environment...

原创 【Acwing】（三）搜索与图论

DFS深度优先搜索算法（英语：Depth-First-Search，简称DFS）是一种用于遍历或搜索树或图的算法。 沿着树的深度遍历树的节点，尽可能深的搜索树的分支。当节点v的所在边都己被探寻过或者在搜寻时结点不满足条件，搜索将回溯到发现节点v的那条边的起始节点。整个进程反复进行直到所有节点都被访问为止。属于盲目搜索,最糟糕的情况算法时间复杂度为O(!n)。int check(参数...

原创 【Acwing】（二）数据结构

单链表定义头节点head；节点数组e[N]；节点指针数组ne[N]；节点下标idx前一个节点的指针=下一个节点的节点下标初始化（head = -1；idx=0）注意下标，第1个插入的是e[0]; 第k个插入的后面删除删除的是k-1；同时当k=0删除头节点，即将指针移动head=ne[head]双链表不再定义头节点，默认0为头节点，1为尾节点；同时有两个指针，分别指...

原创 【C++】（六）STL_常见用法（下）

vector变长数组利用倍增思想：系统为某一程序分配空间的时候，他所用的时间跟空间大小无关，与申请次数有关，所以变长数组要尽量减少申请空间的次数auto可以遍历所有容器。vector的变长的意思是每次当空间不够的时候，再次申请一个比原来空间大一倍的空间，然后进行拷贝。每次copy一个数都可以看成是o(1)的时间复杂度综上：开辟一个长度为n的数组——开辟空间次数为logn——额外cop...

原创 【C++】（六）STL_介绍（上）

STL简介STL（Standard Template Library），即标准模板库，是一个具有工业强度的，高效的C++程序库。它被容纳于C++标准程序库（C++ Standard Library）中，是ANSI/ISO C++标准中最新的也是极具革命性的一部分。该库包含了诸多在计算机科学领域里所常用的基本数据结构和基本算法。为广大C++程序员们提供了一个可扩展的应用框架，高度体现了软件的可...

原创 【轨迹规划方法】人工势场法

人工势场法是由Khatib提出的一种虚拟力法（Oussama Khatib，Real-Time obstacle Avoidance for Manipulators and Mobile Robots. Proc of The 1994 IEEE.）。它的基本思想是将机器人在周围环境中的运动，设计成一种抽象的人造引力场中的运动，目标点对移动机器人产生“引力”，障碍物对移动机器人产生...

原创 【路径规划算法】RRT

简介 传统的路径规划算法有人工势场法、模糊规则法、遗传算法、神经网络、模拟退火算法、蚁群优化算法等。但这些方法都需要在一个确定的空间内对障碍物进行建模，计算复杂度与机器人自由度呈指数关系，不适合解决多自由度机器人在复杂环境中的规划。 基于快速扩展随机树（RRT /rapidly exploring random tree）的路径规划算法，通过对状态空间中的采样点进行...

原创 【软件架构】AutoSAR

ECU的开发方式——AutoSAR传统开发方式：缺点比较明显，主要就是软硬件耦合严重导致的，可以归结为以下：开发效率低下 开发周期长 代码合作开发难、维护难 可重用性差（例如更换硬件平台后，代码几乎是需要重新开写的） 随着代码量的增加，代码质量也随之下降过渡状态结合一些操作系统（OS）对代码进行封装使用AutoSAR后的状态软硬件隔离：隔离后的好处就是不管你用NXP...

原创 【路径规划算法】A*算法

RRT/rapidly exploring random tree简介：RRT（快速探索随机树）是一种通用的方法，不管什么机器人类型、不管自由度是多少、不管约束有多复杂都能用；对于自由度较多的机器人比较合适。与PRM类似，该方法是概率完备且不最优的。优点：原理很简单，这是它在机器人领域流行的主要原因之一。缺点：它得到的路径一般质量都不是很好，例如可能包含棱角，不够光滑，通常也远离最...

原创 【路径规划算法】汇总（一）

介绍基于搜索的运动规划方法、基于最优控制的运动规划方法、基于采样的运动规划方法如PRM、RRT及人工势场法；基于搜索的运动规划方法主要是指采用搜索技术进行几何运动单元拼接生成距离最短的无碰撞路径，这种方法多用于全局路径规划和自由区域的路径规划。 通过这种方法生成的路径能保证满足车辆运动学约束,距离最短且无碰撞。基于搜索的运动规划方法所采用的运动单元主要是直线、Dubin 运动单...

原创 【C++学习笔记】虚函数与多态

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原创 【PS】

首选项——性能——暂存盘提供虚拟内存源文件为psd格式JPG格式——品质——影响大小——没有透明——透明存储默认为白色PNG——选项少——可以有透明底存储为web所用格式图像大小：放缩大小画布大小：剪切一部分快捷键：左侧工具栏：直接在英文输入环境下敲字母，并且shift+字母可以改变shift功能键：水平垂直移动物体 ctrl+T自由变换 shift等比例缩放；...

原创 【动力学】（一）

https://wenku.baidu.com/view/38cd2b24af45b307e87197af.html

原创 【Python】（六）数据分析_numpy

Numpy 一个在Python中做科学计算的基础库，重在数值计算，也是大部分PYTHON科学计算库的基础库，多用于在大型、多维数组上执行数值运算元素级操作：在NumPy中，大小相等的数组之间的运算，为元素级运算，即只用于位置相同的元素之间，所得的运算结果组成一个新的数组，运算结果的位置跟操作数位置相同创建矩阵：np.array(list)注意输出结果为：array...

原创 【Python】（七）数据分析_Pandas

numpy能够帮我们处理处理数值型数据numpy能够帮助我们处理数值，但是pandas除了处理数值之外(基于numpy)，还能够帮助我们处理其他类型的数据pandas的常用数据类型：1.Series 一维，带标签数组2.DataFrame 二维，Series容器创建一个Series结构t = pd.Series(np.arange(10),index =np.a...

原创 【机器学习】基本概念

机器学习机器学习概念：机器学习概念：从数据中自动分析获得规律（模型），并利用规律对未知数据进行预测应用场景：自然语言处理；无人驾驶；计算机视觉数据类型：离散型数据：由记录不同类别个体的数目所得到的数据，又称计数数据，所有这些数据全部都是整数，而且不能再细分，也不能进一步提高他们的精确度。连续型数据：变量可以在某个范围内取任一数，即变量的取值可以是连...

原创 【机器学习】K近邻算法；朴素贝叶斯；决策树和随机森林

分类算法-k近邻算法(KNN)定义：如果一个样本在特征空间中的k个最相似(即特征空间中最邻近)的样本中的大多数属于某一个类别，则该样本也属于这个类别。计算距离公式：两个样本的距离可以通过如下公式计算，又叫欧式距离。比如说，a(a1,a2,a3),b(b1,b2,b3)基本语法sklearn.neighbors.KNeighborsClassifier(n_neighbor...

原创 【Python】（一）基本概念

关键字和标识符的区别关键字：系统定义的。标识符：用户定义——由字母、数字、下划线“_”组成，并且首字母不能是数字——用途是作为变量名或者函数名运算符c+=a c=c+a c-=a c=c-a 从零计数 取整除：// 取余数：% 幂：** break和continue break：跳出循环 continue：回到条件部分，当前循环只结束当次循环 如果不进行...

原创 【Python】（二）列表元祖字典字符串

列表 列表：用一个变量存储一串信息，用[]表述，并且中间用逗号隔开 列表索引值从零开始；取列表中的值:列表名[索引号]增加： 列表.insert(索引，数据) 列表.append(数据) 列表.extend(列表2) 列表使用+= 相当于extend 方法，不会做相加再赋值 修改： 列表[索引]=数据 删除： del ...

原创 【Python】（三）面向对象

面向对象（OOP）面向对象三大特性：封装；继承；多态面向过程： 把完成某一个需求的所有步骤从头到尾逐步实现，对功能独立的代码封装成函数，最后程序的实现就是不断的调用不同的函数特点： 注重步骤和过程，需求复杂，代码复杂面向对象： 确定职责（方法）——确定对象——就是让不同的对象调用不同的方法 特点： 注重对象和职责；适合复杂项目封装封装封装：根据职责...

原创 python%%%%%%%%%%%%%%%

在C/C++中，通常采用“指针+结构体”来实现链表；而在Python中，则可以采用“引用+类”来实现链表。链表的定义：是一组数据项的集合，其中每个数据项都是一个节点的一部分，每个节点还包含指向下一个节点的链接链表的结构：data为自定义的数据，next为下一个节点的地址基本元素：节点：每个节点有两个部分，左边称为值域，存放用户数据；右边部分称为指针域，用来存放指向下一个元素的指...

原创 【C++】（一）介绍

头文件搜索顺序使用静态类型的编程语言是在编译时执行类型检查，而不是在运行时执行类型检查C++介绍C++ 是 C 的一个超集，事实上，任何合法的 C 程序都是合法的 C++ 程序。面向对象程序设计C++ 完全支持面向对象的程序设计，包括面向对象开发的四大特性：封装 抽象 继承 多态标准库标准的 C++ 由三个重要部分组成：核心语言，提供了所有构件块...

原创 【C++】（二）数据类型与运算符

C++ 标识符目录C++ 标识符三字符组在 C++ 中 main 函数前面为什么要加上数据类型，比如：int void?C 语言 int main() 和 int main(void) 的区别？数据类型基本数据类型C++修饰符类型C++ 中的类型限定符typedef 声明枚举类型C++ 中的左值（Lvalues）和右值（Rvalues）C...