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RSS订阅原创 teb_local_planner和navigation包共同编译的问题
记录一次teb_local_planner和navigation包共同编译的问题最开始在工作空间中只有teb包和turtlebot，编译没有问题，版本kinetic。后来加入了navigation包就出现了如下的编译问题：error：no matching function for call to ‘costmap_2d::Costmap2DROS::getRobotPose(tf::S...
2019-12-26 23:08:13
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原创 ROS globalplanner A*算法的改进
ROS globalplanner A*算法的改进一直想对ros中的a*的改进，看源码astar.cpp中有四个add（），只有上下左右，没有斜方向。自己加了之后感觉还不如原来规划的，不知道为什么。#include<global_planner/astar.h>#include<costmap_2d/cost_values.h>namespace global_p...
2019-09-25 19:40:51
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原创 teb与g2o
teb中主要9个目标函数1.运动学2.时间最短3.速度最快4.观测误差5.路径最短6.转向偏好7.障碍距离（不考虑膨胀的话采用非线性计算惩罚值）8.加速度最大9.动态障碍（为什么不考虑膨胀？）Q1：有些写出了雅克比矩阵，有些写了给注释了？Q2：加速度写了两遍函数？...
2019-09-16 11:21:14
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空空如也
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