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RSS订阅原创 ROS常用局部路径规划算法比较
本博文主要讨论ROS导航包中集成的局部路径规划算法，DWA、TEB、MPC等算法在使用过程中的各自的优缺点。以下均为自己在使用过程中总结的经验及查阅资料得来，如有理解不到位的地方，还希望在评论区多多讨论。1. 动态窗口法(DWA)算法简介：DWA算法全称为dynamic window approach，其原理主要是在速度空间（v,w）中采样多组速度，并模拟出这些速度在一定时间内的运动轨迹，并通过评价函数对这些轨迹进行评价，选取最优轨迹对应的速度驱动机器人运动。动态窗口法与ROS默认局部路径规划算法T
2021-06-07 22:13:01
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原创 路径规划算法C++实现（三）--DWA
一、算法介绍DWA算法全称为dynamic window approach，其原理主要是在速度空间（v,w）中采样多组速度，并模拟出这些速度在一定时间内的运动轨迹，并通过评价函数对这些轨迹进行评价，选取最优轨迹对应的速度驱动机器人运动。动态窗口法 DWA 的实现包含两个步骤：（1）对机器人速度进行约束限制，形成动态窗口进行速度采样；（2）根据速度采样点求出待评价轨迹，最大化评价函数选取最优速度命令。动态窗口是由一系列的约束构成，其中约束主要包括差动机器人的非完整约束、环境障碍物约束与受结构与电机影
2021-04-14 17:04:36
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原创 路径规划算法C++实现（二）--A*
A*算法介绍Dijkstra算法介绍参考路径规划算法C++实现（一）–DijkstraDijkstra算法使用贪心思想搜索出全局最优路径，但是搜索速度慢。考虑到实际情况，人们不一定需要全局最优的路径，反而是希望能快速搜索出一条局部最优路径，为此A*算法在Dijkstra算法的基础上引入启发函数，以提高搜索终点速度，使用时可通过调节启发函数来权衡算法速度和精度。下视频为用C++在Qt上进行算法的可视化 A*可视化
2021-04-01 10:06:13
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原创 路径规划算法C++实现（一）--Dijkstra
Dijkstra算法介绍Dijkstra算法使用了贪心算法的思想，搜索出到每个节点最小代价的路径，存在一个列表中，得到的路径为全局最优。从起点开始扩展每一步为一个节点找到最短路径。下视频为用C++在Qt上进行算法的可视化 Dijkstra可视化 算法伪代码openlist中存放已经访问过但没确定最短路径的节点closedlist中存放已经确定最短路径的节点while true
2021-03-31 19:13:14
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原创 C++手写BP神经网络字符识别
C++手写BP神经网络字符识别使用C++与Eigen库编写3层BP神经网络，使用了部分数据训练结果如下工程目录如下初次手写神经网络，程序写的较随意，主函数如下链接见本作者上传资源，免费
2021-03-07 15:31:13
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空空如也
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