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RSS订阅原创 点云数据格式*.las转*.pcd
方法一： 使用CloudCompare打开*.las并保存为*.pcd格式安装CloudComparesudo snap install cloudcompare打开cloudcompare图像查看窗口cloudcompare.ccViewer打开cloudcompare软件cloudcompare.CloudCompare打开CloudCompare软件之后，将*.las文件拖入软件，保存时设置为*.pcd的格式。方法二： 使用liblas库liblas库是一个开源库，提供了一系列
2022-04-14 21:52:12
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原创 (1) LOAM_velodyne scanRegistration.cpp
1.1 scanRegistration.cpp提取特征点。根据VLP16的激光扫描模型, 对单帧点云（paper中称为一个Sweep）进行分线束（分为16束）, 每束称为一个Scan， 并记录每个点所属线束和每个点在此帧点云内的相对扫描时间（相对于本帧第一个点）。针对单个Scan提取特征点, 而相对时间会在laserOdometry中用于运动补偿。所有Scan的特征点,拼到两个点云中(因为是corner和surface两种特征点,所以是两个点云).至此,每帧点云,输出两帧（四种，对应上图topic）特
2021-04-28 22:20:54
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原创 ros查看kitti数据集 rqt_plot工具箱使用
1、播放一个bag包2、查看有哪些话题 rostopic list3、查看话题消息格式：rostopic type /话题；查看消息格式：rosmsg show 消息格式点云：IMUGPStf4、查看一帧数据：rostoipc echo 话题名 -n 15、查看某个话题的某个数据：rqt_plot /topic/x /topic/y /topic/z6、将某个话题的数据写到.txt：rostopic echo -b kitti_2011_09_30_drive_0018_s
2021-04-26 10:34:30
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原创 kitti点云.bin转到.pcd
.bin到.pcd结构：bin2pcd----build----data--------pcd_data（生成pcd文件存放处）--------000000.bin--------000001.bin--------…----bin2pcd.cpp----CMakeLists.txt具体文件bin2pcd.cpp#include <boost/program_options.hpp>#include <pcl/point_types.h>#include
2021-03-29 22:10:43
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原创 DS-SLAM最后运行launch时：[TUM-2] process has died [pid 15448, exit code -11, cmd ....
请问运行DS-SLAM，最后执行roslaunch DS_SLAM_TUM.launch会出现这个错误是什么原因，卡了好几天了～
2020-08-07 22:12:24
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空空如也
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