- 博客(22)
- 资源 (1)
- 收藏
- 关注
RSS订阅原创 移动机器人运动规划-三次样条cubic spline
三次样条是运动规划中常用的一种拟合曲线的方法，比如MPC的路径跟踪就可以用样条拟合曲线，得到将来的期望值。本文对三次样条参数的求解进行详细的阐述。相关的具体实现可点击参考文献中的连接，Hermite Spline只保证一阶连续，Cubic Spline 保证二阶连续。
2022-11-19 17:31:04
421
原创 tf监听笔记
tf监听 try{ listener_base_to_map.lookupTransform("base_link", "map", ros::Time(0), transform); } catch (tf::TransformException &ex) { ROS_ERROR("%s",ex.what()); ros::Duration(1.0).sleep(); c
2021-11-17 22:43:48
555
原创 MPC跟踪控制
MPC跟踪控制理论关于移动机器人MPC跟踪控制的模型推导可参考这位博主的推导，写得非常详细。这篇是控制控制量的增量的推导过程。这篇是控制控制量的推导过程。实践关于MATLAB使用与OSQP库使用可参考这位博主的博客，OSQP库的使用写得简洁明了。这个是OSQP库中给的MPC转二次规划的例子，没理解前面部分的内容，这个例子的内容大概率是理解不了的。如果你能一下看懂这个例子里面代码为什么这么写，你数学应该极好了。再推荐结合这篇博客，更能加速理解，OSQP例子中AcA_cAc矩阵为什么这么写。每
2021-11-12 18:27:57
1379
原创 移动机器人运动规划--基于搜索的全局路局规划
移动机器人运动规划–基于搜索的全局路局规划由于种种原因导致我又回过去将运动规划方面的知识做一个复习。=_=文章目录移动机器人运动规划--基于搜索的全局路局规划前言一、基础搜索算法二、使用步骤1.引入库2.读入数据总结前言基于图搜索算法的总体流程：Graph Search Overview维护一个容器，这个容器存储将来要被访问的节点容器初始放置的是起始节点Loop\quad根据某种指标从容器中弹出一个节点\quad扩展该节点，获得所有的邻居节点
2021-07-10 15:03:31
397
原创 虚拟机文件与windows文件同步技巧
虚拟机文件与windows文件同步技巧前言一、如何同步？总结前言之前在Ubuntu中编辑文件我都是用Roboware或者VS Code这种IDE开发工具编辑代码，在linux环境中有的人习惯用vim，反正我是老忘指令用的不习惯。后来我发现好多人用SourceInsight，在windows中编辑代码，我当时就挺好奇的，他们编辑完还要copy到虚拟机中去编译吗？今天我用gedit在虚拟机中编辑代码，有个好心的大哥来指点我，其实我知道用IDE编辑，只是改动不大就用gedit编辑。他让我知道为什么那么多人
2021-06-25 21:29:11
1882
原创 空指针，指针使用不当 Assertion `px != 0‘ failed. Aborted (core dumped)
问题描述：编译没有报错，运行出了这个问题。一开始慌得一匹，因为代码主要我在维护，而且功能包越写越多，我自己都记不太住。翻阅了Last commit，每次上传我写的commit自己大概能明白，不过还是很容易忘。先定位到修改的功能包，然后再看这个问题。/usr/include/boost/smart_ptr/shared_ptr.hpp:734: typename boost::detail::sp_member_access::type boost::shared_ptr::operator->(
2021-06-15 20:19:13
1512
原创 ROS点滴···
1、句柄可以让你通过构造函数指定命名空间ros::NodeHandle nh(“my_namespace”);这使得使用该句柄的任何相对名字都是相对<node_namespace>/my_namespace，而不是只相对<node_namespace>你也可以指定一个父句柄和追加的命名空间ros::NodeHandle nh1(“ns1”);ros::NodeHandle nh2(nh1,“ns2”);这将把nh2放入到<node_namespace>/ns1
2021-06-13 19:53:55
208
原创 概率机器人-贝叶斯滤波
概率机器人-贝叶斯滤波与SLAM技术贝叶斯状态迭代是概率机器人的基础，理解它对平面slam技术，如gmapping算法原理有很大的帮助。先掌握基础原来，以后再考虑如何进行创新。提示：写完文章后，目录可以自动生成，如何生成可参考右边的帮助文档文章目录概率机器人-贝叶斯滤波与SLAM技术前言一、pandas是什么？二、使用步骤1.引入库2.读入数据总结前言提示：这里可以添加本文要记录的大概内容：例如：随着人工智能的不断发展，机器学习这门技术也越来越重要，很多人都开启了学习机器学习，本文就介绍了
2021-06-03 22:09:53
391
1
原创 基于PCL的物体识别与位姿估计tutorial学习
基于PCL的物体识别与位姿估计tutorial学习来源PCL点云库的tutorial。提示：写完文章后，目录可以自动生成，如何生成可参考右边的帮助文档文章目录基于PCL的物体识别与位姿估计tutorial学习前言一、pandas是什么？二、使用步骤1.训练阶段2.测试阶段总结前言提示：这里可以添加本文要记录的大概内容：例如：随着人工智能的不断发展，机器学习这门技术也越来越重要，很多人都开启了学习机器学习，本文就介绍了机器学习的基础内容。提示：以下是本篇文章正文内容，下面案例可供参考一
2021-05-30 21:01:12
1055
原创 cv::Mat遍历赋值的几种方式
cv::Mat赋值的几种方式前言：方式一：方式二：方式三：参考文献前言：背景：获取传感器数据后需要保存成图片，有时需要对里面的元素进行操作，因为是自己开发，不能直接得到图片，所以研究了一下Mat赋值的几种方式。方式一：提示：这里描述项目中遇到的问题：例如：数据传输过程中数据不时出现丢失的情况，偶尔会丢失一部分数据APP 中接收数据代码：#include <stdio.h> #include <iostream> #include <opencv2/core
2021-05-16 22:42:57
9596
转载 关于LeTeX收藏
LeTeX的公式收藏wiki上的是最全的，但是不翻墙看不了，下面这些链接整理的比较好，不知道公式怎么写可以翻翻。https://blog.csdn.net/TommyXu8023/article/details/102991402?utm_medium=distribute.pc_relevant.none-task-blog-baidujs_title-8&spm=1001.2101.3001.4242https://www.jianshu.com/p/ea3dd5bc7dfc...
2021-05-16 16:28:55
69
原创 this指针
this指针问题：参考答案：参考文献问题：在ROS或C++开发过程中，经常会看到this指针的身影。那么为什么要用this指针，他是干什么用的呢？参考答案：背景：每个对象中的数据成员都分别占有存储空间，如果对同一个类定义了n个对象，则有n组同样大小的空间以存放n个对象中的数据成员，但是不同的对象都调用同一个函数的目标代码。冲突：当不同对象的成员函数应用数据成员时，怎么能保证应用的是指定的对象的成员呢？都用同一个函数代码，系统如何区别不同对象的中的数据成员呢？解释：每一个成员函数都包含一个特殊
2021-05-16 12:11:19
104
原创 非线性优化-高斯牛顿法
非线性优化-高斯牛顿法实践slam中介绍的高斯牛顿法，其实非线性优化是门独立的课程，在很多领域都有应用，如机械优化设计、数值分析，最近再回顾一遍。文章目录非线性优化-高斯牛顿法前言一、什么是高斯-牛顿法？二、使用步骤1.引入库2.读入数据总结前言slam中将求状态估计问题转化为求最大似然估计的问题，接着又将最大似然估计问题转为最小二乘问题。由于函数是非线性函数，这个最小二乘问题可以用优化的思路来求解。其中，高斯牛顿法，就是一种经典的求解优化问题的方法。在刘惟信教授主编的《机械最优化设计》，高斯
2021-05-15 17:12:53
2102
原创 cmake学习笔记
gen.add(name, type, level, description, default, min, max)name: 参数的名称type: 参数类型level:一个传递给回调的位掩码description: 一个描述参数default: 节点启动的初始值min: 参数最小值max: 参数最大值————————————————版权声明：本文为CSDN博主「我要和你讲道理」的原创文章，遵循CC 4.0 BY-SA版权协议，转载请附上原文出处链接及本声明。原文链接：https://b
2021-03-14 22:52:43
308
原创 move_base学习（一）之双激光差动式移动机器人导航仿真
使用move_base实现双激光差动式移动机器人导航仿真引言加载机器人模型功能快捷键合理的创建标题，有助于目录的生成如何改变文本的样式插入链接与图片如何插入一段漂亮的代码片生成一个适合你的列表创建一个表格设定内容居中、居左、居右SmartyPants创建一个自定义列表如何创建一个注脚注释也是必不可少的KaTeX数学公式新的甘特图功能，丰富你的文章UML 图表FLowchart流程图导出与导入导出导...
2020-05-10 11:34:34
1323
2
原创 Xsens传感器使用笔记
Xsens MTi-300系列传感器使用笔记1、引言2、传感器使用说明3、在ROS下使用制作端口别名如何改变文本的样式插入链接与图片如何插入一段漂亮的代码片生成一个适合你的列表创建一个表格设定内容居中、居左、居右SmartyPants创建一个自定义列表如何创建一个注脚注释也是必不可少的KaTeX数学公式新的甘特图功能，丰富你的文章UML 图表FLowchart流程图导出与导入导出参考文献1、引言...
2020-05-01 10:00:47
7250
5
原创 HOKUYO UST-20LX使用笔记
使用两个HOKUYO激光雷达引言激光雷达使用更改设备ip地址合理的创建标题，有助于目录的生成如何改变文本的样式插入链接与图片如何插入一段漂亮的代码片生成一个适合你的列表创建一个表格设定内容居中、居左、居右SmartyPants创建一个自定义列表如何创建一个注脚注释也是必不可少的KaTeX数学公式新的甘特图功能，丰富你的文章UML 图表FLowchart流程图导出与导入导出导入引言一般小车都只用...
2020-04-24 15:22:17
1313
原创 罗技F710使用笔记
罗技F710使用笔记引言新的改变功能快捷键合理的创建标题，有助于目录的生成如何改变文本的样式插入链接与图片如何插入一段漂亮的代码片生成一个适合你的列表创建一个表格设定内容居中、居左、居右SmartyPants创建一个自定义列表如何创建一个注脚注释也是必不可少的KaTeX数学公式新的甘特图功能，丰富你的文章UML 图表FLowchart流程图导出与导入导出导入引言移动机器人仿真或者实物控制中，经...
2020-04-22 22:48:29
1791
空空如也
TA创建的收藏夹 TA关注的收藏夹
TA关注的人