weixin_44028636的博客

原创 判断点是否在矩形框内部

https://www.cnblogs.com/fangsmile/p/9306510.html

原创 傅里叶变换，拉普拉斯变换，传递函数笔记

原创 批量更改枚举量设置

批量更改枚举量

原创 纵向速度控制笔记精华（MPC）-ACC自适应巡航（Carsim+Simulink联合仿真）

一篇文章搞懂MPC模型预测控制， ACC+智能驾驶,Carsim+Similnk联合仿真。

原创 carsim和simulink联合仿真 ACC

1目标车辆模型搭建设Car1为目标车辆，也就是主车的目标车辆，在其车辆模型参数设置板块中，选择CarSim软件中的B-Class，Sport Car为基准车。进入B-Class，Sport Car参数设置。其中的车辆模型参数设置主要是对车身、仿真动画、动力系统、制动系统、转向系统、前后悬以及车轮的选型及参数设置。在动力传动系统设置中，目标车辆的动力系统设置为传统传动系统，如图所示，使用内部引擎，也就是发动机进行动力输入，传统传动系统动力传动过程为：发动机→液力变矩器/离合器→变速器→差速器→输出动力。.

原创 基于稀疏贝叶斯网络的情绪脑电的有效性 脑网络研究--论文总结

基础知识：基于脑电的情感识别过程（1）通过对受测者进行外界刺激（气味，图片，音乐，视频等），让人产生情感变化（高兴的，悲伤的等），再通过可穿戴装备，获取，记录下受测者的脑电波。（2）进行对脑电信号的预处理，降噪去伪迹。因为对于脑电信号来说，其非常弱，容易受到来自环境和人体内的各种信号的干扰，外界环境尽量控制安静，平稳，而人自身的眼电信号，心电信号，肌电信号等都将掺杂在获取的脑电中，所以，有效去......

原创 Simulink建模生成Autosar 代码问题 Ret_Type.h报错

问题1：E:\soft\ids_project\ids_p10m\dev\20220622\ids-driving-core-aebs\slprj_sfprj\autosar_swc_aeb_self\sfun\src\c37_autosar_swc_aeb.h(146): fatal error C1189: #error: Cannot find header file Rte_Type.h for imported type FCF_VRU_HDR_BUS. Supply the missing

原创 Carsim联合仿真Simulink车联网，多车联合，独立控制

先复制求解文件设置车1的配置设置车2配置simulink中设置设置路径动画覆盖

原创 prescan模仿实车ESP响应

模仿识别ESP响应主要通过改变制动压力斜率实现但是有一个问题，值得思考(https://img-blog.csdnimg.cn/09647a49dad44e7293e9e885054a06e2.png?x-oss-process=image/watermark,type_d3F5LXplbmhlaQ,shadow_50,text_Q1NETiBA5aSn6bG85bu65qih,size_20,color_FFFFFF,t_70,g_se,x_16)当制动斜率比较小时，会使前轮产生侧向力，使车向后旋转。

原创 【无标题】

SImulink 智能驾驶软件开发流程

原创 matlab 2019/2020闪退打不开，解决方法

需要下载这个DLP文件夹然后就可以了

原创 2021-10-27 求方向盘转角

自车信息计算由自车车速和横摆角速度求，求方向盘转角首先根据阿克曼转角公式计算前轴转向角如上图所示前轴转角就是theta角，再乘上方向盘转角系数就是所求，方向盘转角

原创 离散点求曲率

曲率公式：注意：①曲率半径为曲率的倒数②如果是离散点，先用polyfit和polyval拟合出曲线程序：clc; clear all; close all;x0 = linspace(0, 1);y0 = sin(x0).*cos(x0);h = abs(diff([x0(2), x0(1)]));% 模拟一阶导figure; box on; hold on;ythe1 = cos(x0).^2 - sin(x0).^2; %理论一阶导yapp1 = gradient(y0, h)

原创 逆发动机模型_simulink

目的：根据期望转矩查出当前所需节气门开度依据：根据carsim发动机MAP，建立节气门输出模型数据包含：横坐标：期望转矩，纵坐标：发动机转速。数据：节气门开度

原创 carsim 无人驾驶路径跟踪，自己加轨迹点

斜体样式北理无人驾驶书中的轨迹点都是内部添加的并不好改，想加入自己的轨迹点就需要加输入u1，u2。然后利用轨迹坐标利用阿克曼转角原理求航向角和参考前轮转角，再讲轨迹点坐标，航向角，参考前轮转角给到MPC，完成对轨迹的跟踪。...

原创 Carsim和Simulink联合仿真，simulink设置输入车速

Carsim和Simulink联合仿真设置shimulink输入车速一般来说我们都是在carsim内部设置速度比较不方便，本文教你在simulink中设置速度，输入给carsim。第一步，以ACC前车为例，驾驶员模型中的车速不设置，在命令行写入，OPT_SC3第二步，在输入接口中设置目标车速。然后，seed to simulink运行就可以了。 目标车速为90km/h如下;结果如下，转为m/s.与内置目标车速，结果对比。内置设置较为理想。由于内置有算法。...

原创 HIL系统教学

HIL系统的作用HIL作为汽车系统Ⅴ模式开发流程中的验证环节，可以完整的模拟汽车的整个工况以及极限环境。HIL改变了传统的测试手段，在汽车开发过程中具有十分重要的作用。与传统测试手段相比，它的优势主要体现在以下几个方面：同步开发能够在控制器相关硬件设备不到位的情况下，对控制器进行调试；极限测试与破坏性试验比如碰撞、过充/放、故障注入等工况实验，不会产生实际的损失和风险，但达到验证控制器性能的目的可重复再现。可精准的模拟任意一次实验，在实车测试中是很难实现全面、快捷可在开发