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RSS订阅原创 从零开始细扣LOAM系列第二篇--点云处理一：去畸变和去离群点
前一篇文章简单介绍了LOAM的总体框架，本文紧接着开始对算法进行位姿估计前的点云处理进行详细探索，遵循先根据论文打通理论理解，然后详细解读源码的模式进行学习。
2023-08-06 09:58:58
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原创 从零开始细扣LOAM系列第一篇--总览
本系列文章通过精读细扣ALOAM的代码和论文，来回顾和加深对LOAM的理解，也希望能对新入门的后来者减少麻烦。LOAM的总体流程可以分为两部分，分别是前端里程计和后端地图维护，其中前段使用特征点匹配的方法计算帧间的粗略位姿变换，然后根据该变换对点云进行二次修正，使用二次修正的点云与地图进行精细的ICP匹配，然后利用匹配结果和修正的点云更新地图。
2023-08-03 11:27:33
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原创 一文搞懂const:各种用法总结
总的来说，要判断const修饰指针的情况，主要可以通过观察 const 和 * 的位置来判断修饰的是 *p 还是 p 来判断，若const在 * 前，则说明 const 修饰 *p, 否则修饰 p。
2023-08-02 23:20:42
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原创 Ubuntu使用OneDrive记录：更换账户或修改密码之后重新登
官方不提供ubuntu上的OneDrive，但是开放了接口，GitHub上有很多OneDrive开源解决方案，这里选择具体安装和配置方式坐着仓库里面都已经讲明白，本文主要记录一下更换账户和重新登陆的问题。在其他地方修改密码之后，ubuntu上的OneDrive需要更新token进行重新登录，但是并没有提供对应的命令进行该操作。
2023-04-20 10:08:43
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原创 VScode配置ROS开发环境：修改代码不生效问题原因及解决方法
使用VsCode进行ROS程序开发的时候，经常会出现代码修改，但是可执行文件却始终不更新代码中做的修改内容的问题，本文探索了该问题的成因并且寻找到了了解决方案。
2022-07-20 14:02:26
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原创 LOAM 融合 IMU 细节之 TransformToEnd 函数
LOAM 中 TransformToEnd 困扰了我很久， 实际上TransformToEnd 函数函数其实这块理清楚了也并不难, 关键在与有没有注意到去除非匀速运动畸变的部分, 即第三次旋转之初所做的去畸变平移.
2022-03-25 19:40:08
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原创 rospy Odometry天坑小计
rospy Odometry天坑小计在使用 python 自己搭建 ros 控制小车的上位机接口时，遇到了一个非常奇怪的问题，发布里程计的时候，一旦里程计得到订阅，发布者就会报 ndarray 属性找不到错误，乍一看着实让人脑瓜疼，明明处理的是四元数，为什么会和numpynumpynumpy扯上关系。百度和CSDNCSDNCSDN上并没有找到相关问题的记录，有人发出来的示例也都没有处理这个问题。这里记录一下，既是笔记，也是警示自己，处理这些情况的时候一定不能先入为主，还是得谨慎思考。首先上图，报错截图如
2021-05-05 14:06:11
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原创 VS code Java简单环境配置
VS code Java简单环境配置电脑安装JDK，从官网下载编译器安装即可vscode从拓展市场安装java extension pack设置编译java类的task，按如下设置好之后，点击Terminal->run task ->JBuild，即可编译当前打开的java源文件打开工作空间.vscode文件夹下的task.json文件在tasktasktask数组中添加一项如下，其中labellabellabel是显示的名称，按自己喜好决定-d 后面的参数指的是
2021-04-28 20:26:39
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原创 ROS分布式操作--launch文件启动多个机器上的节点
ROS分布式操作–launch文件启动多个机器上的节点写在前面：当我们需要启动多个节点的时候，就会用到 lanchlanchlanch文件来批量启动，同时还能在launchlaunchlaunch文件中设置和加载参数，避免了逐个启动节点的麻烦，但是当多个节点分布在不同的主机上的时候，还是需要逐个主机启动对应主机上的节点。其实launchlaunchlaunch文件也提供了批量启动主机的功能，毕竟ROSROSROS本身就是一个分布式系统，有这个功能也是不意外的。关于launchlaunchlaunch文件
2021-01-30 21:53:58
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原创 记一次Win10+ubuntu16双系统完美安装
记一次Win10+ubuntu16双系统完美安装Ubuntu应该算是很常用的一个Linux操作系统了，之前也安装过很多次，一个小队里面大家的系统几乎都是我装的，很多机型的Ubuntu双系统安装都体验过。踩过很多坑，也搞坏过自己的本子，中间甚至有一段时间决定弃用双系统，转战虚拟机。不过最近需求变高，虚拟机的弊端开始暴露，不得不重新回头使用双系统。不过庆幸的是，这次装系统小心了点，几乎是一切顺利。下面记录一下这次系统安装过程，和大家分享一下。首先声明一下，本文解决的问题是由于显卡驱动问题导致的安装失败或者安
2020-06-16 11:59:12
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原创 概率机器人学习笔记第二章
基本概念随机变量、概率、概率分布和概率密度函数等的概念条件概率、联合分布、全概率公式、贝叶斯法则条件概率两个随机变量X，YX，YX，Y的联合分布由下式给出：p(x,y)=p(X=x,Y=y)p(x, y) = p(X=x, Y=y) p(x,y)=p(X=x,Y=y)这个表达式描述了随机变量 XXX 取值为 xxx 并且 YYY 取值 yyy 这一事件的概率，若 XXX...
2019-10-04 15:49:39
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空空如也
全新空工作空间catkin编译出错，无法识别c编译器
2020-02-19
用socket写蓝牙通信的时候遇到accept不阻塞的情况
2020-01-22
使用MFC写程序时报错gdiplus.h中有几千条错误怎么回事？？
2019-06-24
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