雪花飞龙-CSDN博客

原创 Python写ROS话题

Python写ROS话题导入ROS模块发送话题接收话题第一种方式：rospy.Subscriber第二种方式：rospy.wait_for_message完整程序多线程处理同时接受多个话题导入ROS模块用python编写ROS的程序有很多有点，Python的numpy模块可以方便快速的完成机器人规划、正逆运动学的开发，如果需要完成更复杂的计算功能，可以使用scipy模块完成科学计算，对采集数据...

2020-05-06 17:08:33 5772 5

转载 C#使用Math.Net库进行矩阵运算

一、基础知识 1、 Math.net是什么 Math.net计算库是专为.NET开发的开源科学计算库。包含了大部分矩阵运算、线性运算等功能。效率高，且可以在C#中直接使用。简单的矩阵运算，其效率可以达到C#代码的10倍以上。开源地址：http://mathnetnumerics.codeplex.com Math.NET Numerics是核心功能是数值计算。主...

2021-05-02 19:31:55 2407

原创程序开发小白需了解的一些概念

程序开发小白需要了解的基本概念源代码到程序动态库和静态库动态库动态库介绍动态库使用静态库静态库介绍静态库使用API接口API介绍SDK是什么？本科学的是机械，虽然上过C编程，但其实也就是简单的上一下课，研究生期间搞机器人，为了偷懒，直接用Python控制机器人，到公司后发下自己是一个不懂编程的小白，好多基本概念都不懂。奈何上班时间不能写CSDN，刚好今天有空，特意总结一些基本概念，供自己查看，也方便有需要的人。注：有些内容我也不理解，后面学会了再修改。源代码到程序一个程序从源文件编译生成可执行文件的步

2021-05-01 18:21:10 840

原创 C#串口通讯

using System;using System.Collections.Generic;using System.IO.Ports;using System.Linq;using System.Text;using System.Threading;namespace SerialPortCom{ public class SerialPortComImplement { public delegate void RecEventHandler(byte[

2021-04-13 18:00:33 565

转载新手必会，pycharm的调试功能(史上最详篇) 前言

新手必会，pycharm的调试功能(史上最详篇)前言Debug调试，是一项学习编程人员的重要技能。只有当你学会 debug 了以后，才可以正确的知道程序的走向流程是如何的，今天就来给大家介绍一下 pycharm 中的 debug 功能！debug的前世在正式讲解之前，先来了解下 debug 这个词的由来，就像我们初学Python 时，先要了解下它历史的由来。1937年，美国青年霍华德·艾肯找到IBM公司为其投资200万美元研制计算机，第一台成品艾肯把它取名为：马克1号（mark1），又叫“自动序列受控计算机

2021-04-03 17:04:36 391

转载 WPF入门教学（C#窗口、客户端）

最近在做版本更新，自己写了一个更新器。一开始是使用C#窗口程序，发现C#窗口程序对于图片的处理有问题，图片四周的锯齿很明显，然后查找了微软有没有其他编译器，发现了WPF，摸索花费了一些时间。为了后来者，减少些时间熟悉WPF，下面直入主题：1，打开VS（我使用的是vs2015），新建项目，选择WPF，名称为StudyWPF，如下图：2，WPF的初始界面，有解决方案，MainWindow.xaml和XAML，如下图所示：3，新建Resources文件夹，右键点击项目，选择添加，选择新建文件夹，重命名为

2021-03-30 16:21:33 15578 3

翻译 v_rep教程----构建纯净模型

v_rep教程----构建纯净模型构建可见形状：建立关节模型定义本教程将指导您逐步建立一个纯净的模拟模型，一个机器人，或任何其他项目。得到一个美观、快速显示、快速仿真和稳定的仿真模型，这是一个非常重要的课题，也许是最重要的方面。为了说明模型构建过程，我们将构建以下操纵器：构建可见形状：在建立一个新模型时，首先，我们只处理它的视觉方面：动态方面（它不可靠的更简化/优化的模型）、关节、传感器等将在稍后阶段处理。我们现在可以用[Menu bar–>Add–>primitive shape–

2021-01-06 14:30:04 1470

原创 V_rep与vs2019开发环境配置

V_rep与vs2019开发环境配置V_rep编译生成所需文件编译文件添加环境变量建立VS2019项目工程并配置V_rep配置及示例代码前提是安装好V_rep和vs2019，本文仅讲解如何配置环境。V_rep编译生成所需文件编译文件找到remoteApiSharedLib-64.vcxproj所在路径，本文所在目录为：C:\Program Files\V-REP3\V-REP_PRO_EDU\programming\remoteApiBindings\lib，用VS2019打开该项目，编译后可得x6

2021-01-06 11:40:05 795 1

原创基本PID原理介绍及代码实现

基本PID原理介绍及代码实现PID算法基本原理模拟信号PID控制数字PID控制采用simulink仿真连续型PID离散PID控制图采用C++实现PID功能PID是自动化领域最常用的控制算法，经过多年的发展，拥有多种变种PID算法，如增量PID、积分分离PID、抗饱和PID、低通滤波PID等，变种PID都是为了解决常用PID存在的一些缺点，是PID的控制性能更好。本文不详细介绍所有的PID，而是以基本PID为例，介绍PID的原理及代码实现。PID算法基本原理模拟信号PID控制如下图所示，PID控制就是

2021-01-04 11:04:57 3793 1

转载 Vrep教程

学习过程中，收集了一些好的blog，仅供参考。 http://www.coppeliarobotics.com/helpFiles/index.html vrep官方帮助文档，很全面很详细，纯英文 https://www.jianshu.com/p/eb3f38c0c5fa 手把手进行Vrep软件操作教程【简书,monkey61】 https://blog.csdn.net/danieldingshengli/article/category/7238158 一些基础理论知识的讲解，非常详细。【csdn,

2020-12-24 19:38:14 491 1

转载 Window10系统安装V-rep教程

Window10系统安装V-rep教程看了很多教程，都没有找到适合Windows10的V-rep安装教程及安装包，官网上又那么慢…… ##安装包下面提供我用过的两个版本vrep，从目前使用的情况来看，不存在版本不够新而卡脖子的情况，即使是3.6版本的文件，也是可以打开的，图中第一个100MB左右、第二个140MB左右。百度网盘提取链接为（永久有效）：链接：https://pan.baidu.com/s/13aqeM0VnlgYEhT5-wDInNQ 提取码：bite ##安装过程安装过程相对

2020-12-24 19:18:26 1639 1

原创机器人建模----运动学模型及代码实现

机器人建模----机械臂运动学模型及代码实现经典DH参数法建模建立DH坐标系建立正运动学建立雅克比矩阵逆运动学UR逆运动学解析解螺旋理论POE法建模建立螺旋坐标系建立正运动学建立雅克比矩阵代码实现正运动学雅克比矩阵逆运动学UR逆运动学解析解机械臂的运动学模型，正运动学指已知机械臂关节位置、速度、加速度求机械臂末端工具位置、速度、加速度，反之称为逆运动学，其中正运动学相对容易，逆运动学求解比较困难。本文以6自由度机械臂UR为例做介绍，因7自由度机械臂与我毕业论文有重叠，故不再此处介绍，避免查重问题。下文将介

2020-12-20 19:55:12 9344 6

原创机械臂力控----积分自适应导纳控制

机械臂力控----积分自适应导纳控制原理讲解源代码该控制算法为我在传统导纳和自适应导纳的基础上改进的算法，其优点是解决了传统导纳稳态误差问题，克服了自适应导纳离散非线性的题，同时该算法通过参数的选取实现不变代码的前提下，实现导纳控制，自适应导纳控制。原理讲解源代码#!/usr/bin/env python# -*-coding:utf-8-*-#本文档用于阻抗基本函数#程序员：陈永*#版权：哈尔滨工业大学#日期：初稿：2019.11.21import numpy as npfrom m

2020-12-20 11:20:09 4416 7

原创机械臂规划----三次样条曲线

机械臂规划----三次样条曲线原理讲解源代码三次样条曲线将稀疏点变成稠密点，是常用的一种规划方法。原理讲解源代码#!/usr/bin/env python#-*-coding:utf-8-*-#本文档用于三次样条曲线规划#程序员：陈永*#版权：哈尔滨工业大学#日期：2019.11.26import numpy as np#***三次样条曲线***##三弯构造法求取三次样条曲线参数Mdef spline_param(t,f,v0,vn): ''' 本函数用于求取三次样条曲线参数

2020-12-20 10:59:40 1148 1

原创机械臂规划----五次多项式

机械臂规划----五次多项式原理讲解源代码规划中，常用到三次、五次多项式式，本文将介绍五次多项式规划。原理讲解源代码注：这是我早期写的代码，区分单变量和多变量，最好的办法是将多变量和单变量整合为统一函数，对参数判断进行区分。#!/usr/bin/env python#-*-coding:utf-8-*-#本文档用于五次多项式规划#程序员：陈永*#版权：哈尔滨工业大学#日期：2019.11.26import numpy as np#5次多项式插值求取求取一段时间的离散数值点,单变量d

2020-12-20 10:52:23 2358 3

原创机械臂正逆运动学-----SRS型机械臂解析解

机械臂正逆运动学-----SRS型机械臂解析解臂形角参数化原理讲解源代码机械臂解析解相对于数值解，具有求解速度快和精度高的有点，本文采用臂型角参数化求解SRS型机械臂的解析解，其优点是可以控制机械臂的零空间运动动。臂形角参数化原理讲解源代码#!/usr/bin/env python#-*-coding:utf-8-*-#本文档用于求7自由度SRS型机械臂运动学相关函数#程序员：陈永*#版权：哈尔滨工业大学#日期：2019.9.20import numpy as npimport num

2020-12-20 10:41:29 3267 7

原创机械臂正逆运动学-----数值解

机械臂正逆运动学-----数值解建立DH坐标系求正运动学单关节齐次传递矩阵正运动学：返回齐次矩阵正运动学：返回欧拉角向量求雅可比矩阵求机械臂逆运动学合成通用运动学类机械臂的运动学包括正运动学和逆运动学，其雅可比矩阵代表速度级的正逆运动学，机械臂的逆运动学数值解采用雅可比矩阵在求取速度级的逆运动学，然后采用迭代法求取位置级逆运动学。建立DH坐标系源代码：#DH参数DH0_armc = np.array([[0, -pi/2, 0, 0.248], [0, pi/2, 0, 0 ],

2020-12-20 10:24:34 8266 8

原创 C++学习----函数重载

C++学习----函数重载函数的缺省参数一个或多个函数，名字相同，然而参数个数或参数类型不相同，者叫做函数重载。double Max(double f1, double f2){}double Max(double f1, double f2, double f3){}int Max(int f1, int f2){}函数的缺省参数C++ 中，定义函数的时候可以让最右边的连续若干个参数有缺省值，那么调用函数的时候，若相应位置不写参数，参数就是缺省值。void func(int x1, in

2020-11-24 21:38:21 163

原创 C++学习----动态分配内存

C++学习----动态分配内存第一种用法，分配一个变量：第二种用法，分配一个数组：释放动态内存第一种用法，分配一个变量：P = new T;T是任意类型名，P是类型为T *的指针。动态分配出一片大小为sizeof(T）字节的内存空间，并且将该内存空间的起始地址赋值给P。int *pn;pn = new int;//分配的是指针*pn = 5;第二种用法，分配一个数组：P = new T[N];T：任意类型名；P：类型为T的指针；N：要分配的数组元素的个数，可以为整型的表达式；动态

2020-11-24 21:20:16 214

原创 C++学习----引用

C++学习----引用引用const引用引用特点：定义引用时一定要将其初始化成引用某个变量；初始后，它将一直引用该变量，不会再引用别的变量；引用只能引用变量，不能引用常量和表达式；double a=4;double r1 = &a;常引用：const不能通过常引用去修改变量；const double r2 = &a;const T &和T &是不同的类型；引用作为函数的返回值int n=4;int & setValue() {return

2020-11-24 21:01:00 128

原创操作系统特性

操作系统的特性硬件平台计算机硬件体系软件平台操作系统的特征数据存储程序运行管理计算机网络网络技术的发展计算机网络硬件硬件平台计算机硬件体系CPU: CPU=ALU(算数逻辑单元）+ 寄存器（临时数据存储）；冯诺依曼结构两大思想：存储程序和二进制编码；计算机必须拥有的功能：接受输入；存储数据；处理数据；自动控制；产生输出；对应计算机五大组成部分：控制器：运算器：存储器：输入设备：输出设备：中央处理器CPU:寄存器：是存储装置，提供ALU输入，记录ALU输出，分为

2020-11-24 17:25:33 233

转载 C++时间函数----time

一、三个概念：（1）UTC/GMT：Coorainated Universal Time：它是一个标准，最主要的世界时间标准，其以原子时秒长为基础，在时刻上尽量接近于格林尼治平时，也即格林威治标准时间（Greenwich Mean Time，GMT），在大多数场合，UTC与GMT等同（只是GMT不再由科学界精确定义）。注：为描述方便，本文中将UTC与GMT等同。（2）Local time：指相对于UTC/GMT时间的本地时间（时区转换）。比如，中国内地的时间与UTC的时差为+8，也就是UTC+8。

2020-11-18 10:10:20 16487

转载在Linux中使用线程

原创作品，允许转载，转载时请务必以超链接形式标明文章原始出处、作者信息和本声明。否则将追究法律责我并不假定你会使用Linux的线程，所以在这里就简单的介绍一下。如果你之前有过多线程方面的编程经验，完全可以忽略本文的内容，因为它非常的初级。首先说明一下，在Linux编写多线程程序需要包含头文件pthread.h。也就是说你在任何采用多线程设计的程序中都会看到类似这样的代码：＃include <pthread.h> 当然，进包含一个.

2020-11-17 22:02:24 645

原创 C++多线程----线程安全

C++多线程----线程安全同时访问一个数据示例采用互斥锁mutex采用原子原子操作atomic当使用多线程时，可能存在同时访问一个变量，导致变量被污染问题，所以需要通过编程克服这个问题。同时访问一个数据示例采用多个线程，分别记数，然后查看最终计算结果，代码如下：#include <iostream>#include <thread>#include <time.h>//计数全局变量long cnt = 0;//计数程序void counter()

2020-11-17 20:47:04 9021

原创 C++多线程----thread线程

C++多线程----thread线程std::thread类的实现相关函数join()与detach()函数获取CPU核心个数原子变量与线程安全C++11 新标准中加入了多线程库，其头文件为#include < thread>,其中主要包括std::thread类。std::thread类的实现C++11中管理线程的函数和类在头文件#include< thread>，其中包括std::thread类，最简单的是函数没有参数，仅传递名创建线程：std::thread th1(p

2020-11-17 19:17:49 352

转载 C++多线程----进程与线程区别

本篇文章围绕以下几个问题展开：何为进程？何为线程？两者有何区别？何为并发？C++中如何解决并发问题？C++中多线程的语言实现？同步互斥原理以及多进程和多线程中实现同步互斥的两种方法Qt中的多线程应用引入传统的C++（C++98）中并没有引入线程这个概念。linux和unix操作系统的设计采用的是多进程，进程间的通信十分方便，同时进程之间互相有着独立的空间，不会污染其他进程的数据，天然的隔离性给程序的稳定性带来了很大的保障。而线程一直都不是linux和uni...

2020-11-17 09:48:03 4136

转载 EtherCAT主站SOEM源码解析----分布时钟DC

EtherCAT主站SOEM源码解析----分布时钟DC 分布时钟(DC，Dsitributed Clock)可以使所有EtherCAT设备使用相同的系统时间，从而控制各设备任务的同步执行。 1、DC从站支持分布式时钟的从站称为DC从站，同步原理如下所示：其中， Tref: 参考时间，网络

2020-11-16 22:27:09 2976 1

转载 C语言----文件存储

1. 需要了解的概念需要理解的知识点包括：数据流、缓冲区、文件类型、文件存取方式 1.1 数据流：指程序与数据的交互是以流的形式进行的。进行C语言文件的存取时，都会先进行“打开文件”操作，这个操作就是在打开数据流，而“关闭文件”操作就是关闭数据流。1.2 缓冲区(Buffer)：指在程序执行时，所提供的额外内存，可用来暂时存放做准备执行的数据。它的设置是为了提高存取效率，因为内存的存取速度比磁盘驱动器快得多。 C语言中带缓冲区的文件处理：C语言的文件处...

2020-11-16 21:21:57 4662

转载 EtherCAT总线通信Freerun、SM、DC三种同步模式分析

EtherCAT总线三种同步模式分析一、分布式时钟作用使所有EtherCAT设备使用相同的系统时间，从而控制各设备任务的同步执行。二、名词解析 1、现场总线高速数据传递：即主站周期的向从站发送输出信息并周期地读取从站的输入信息 2、 Output Valid：输出有效，指的是主站输出有效，表示的是从站将数据帧中对应数据从同步管理器通道上下载下来的一个过程。 3、 Input Latch：输入锁存，锁存信号（LATCH0/1）用于给外部信号打上时间戳（time stamp） (在DC模式下

2020-11-16 19:14:15 4251

原创 opencv4.4+vs2019配置

opencv4.4+vs2019配置vs2019安装opencv4.4安装配置将opencv添加到环境变量在vs2019新建一个空项目代码案例准备起航视觉了，小伙伴们加油！vs2019安装opencv4.4安装配置将opencv添加到环境变量安装好opencv4.4后，可以获得如下图所示，当然正常的是没有build_new找到如下图所示路径，添加到环境win10上添加方式：我的电脑>>属性>>高级系统设置>>环境变量>>path添加上地

2020-11-11 22:53:38 439

转载解决Linux系统中python matplotlib画图的中文显示问题

解决Linux系统中python matplotlib画图的中文显示问题在使用matplotlib画图时，横坐标为中文，但是画出的条形图横坐标总是显示“框框”，就去查资料解决。感觉这应该是个比较常见的问题，网上的中文资料也确实很多，但是没有任何一个彻底解决了我遇到的问题。零零碎碎用了快3个小时的时间，才终于搞定。特此分享，希望能帮到有同样问题的童鞋。运行环境：python2.7Linux Centos7用conda安装的matplotlib和pandas问题：matplotlib画图，无

2020-11-10 10:26:51 1051

转载 A*算法详解（讲的一级棒）

概述虽然掌握了 A* 算法的人认为它容易，但是对于初学者来说， A* 算法还是很复杂的。搜索区域(The Search Area) 我们假设某人要从 A 点移动到 B 点，但是这两点之间被一堵墙隔开。如图 1 ，绿色是 A ，红色是 B ，中间蓝色是墙。图 1 你应该注意到了，我们把要搜寻的区域划分成了正方形的格子。这是寻路的第一步，简化搜索区域，就像我们这里做的一样。这个特殊的方法把我们的搜索区域简化为了 2 维数组。数组的每一项代表一个格子，它的状态就是可走 (walkalbe) 和

2020-10-08 21:32:54 1784

原创数字滤波器概念及设计

数字滤波器概念及设计数字滤波器分类滤波器相关函数数字滤波器(digital filter)是一个离散时间系统，通常按照预定的算法，将输入的离散时间信号或数字信号转化为所要求的离散时间或数值信号，相对于模拟滤波器而言，数字滤波器具有精度高、可靠性高、灵活性好、可程序控制调试的优点。数字滤波器分类滤波器可以分为经典滤波器和现代滤波器两类经典滤波器：经典滤波器（classical filter),其原理是假定期望信号和噪声各占不同频段，滤波后去除噪声频段的信号，保留期望频段的信号。按频率分类：(1

2020-10-05 19:35:48 3498

原创 FIR数字滤波器

FIR数字滤波器FIR设计方法常见滤波器平均滤波器平滑滤波器限幅滤波器中值滤波器FIR数字滤波器代码实现在另一篇文章卡尔曼滤波原理介绍及算法实现介绍了卡尔曼滤波器的设计和代码实现，但是滤波后，可以看出，由于状态转移方程不准确，最后把系统响应特性的成分也滤除了，无法应用于导纳控制。本文将介绍有限冲激响应数字滤波器(finite impulse response)的设计及代码实现，FIR主要优点和特点如下：（1）FIR数字滤波器可以设计成具有严格线性相位特性的，同时又可以具有所需要的的幅度特性；（2）由

2020-10-05 11:31:21 8178

原创机器人控制算法----模糊控制

机器人控制算法----模糊控制模糊控制原理导纳控制学习参数模糊控制代码实现最近有一点空闲时间，想学学机器人控制算法和代码实现，前期重点介绍控制理论公式及Python实现算法，后期会逐渐加入C++实现算法的代码。文章将从三个角度展开写，第一个模块介绍算法原理，第二个模块介绍机器人控制实际案例，第三个模块介绍算法代码实现。模糊控制原理导纳控制学习参数模糊控制代码实现...

2020-10-04 22:09:01 1624 3

原创卡尔曼滤波原理介绍及算法实现

卡尔曼滤波原理介绍及算法实现基础概念及理论六维力传感器滤波案例算法代码实现本文将参照教科书的介绍，然后结合机械臂末端六维力传感数据滤波为例，详细介绍其公式推导和代码实现。基础概念及理论六维力传感器滤波案例算法代码实现...

2020-10-03 21:44:55 7952 5

原创移动机器人运动控制算法入门

移动机器人运动控制算法入门移动小车轮子麦克纳姆轮全向轮尚未完成，以前学习的主要是机械臂的运动控制理论，现在转行到移动机器人控制还是有些困难，写这一篇文章主要是用于记录学习的一些过程，后续会根据学习到的知识逐渐加入所需要的算法和一些基本技能介绍。本文主要是提纲式的介绍，不会直接介绍技术细节，但是会给出相关技术的链接地址，不喜勿喷！移动小车轮子移动机器人一般有两种常用的移动方式，轮式或腿式，腿式移动最大优点是地形适应能力强，最大缺点是负载地，运动慢，总的来说运用成本太高，大量推广使用有难度。轮式，与腿式刚

2020-10-03 20:50:24 3834

VNC win10远程ubuntu16.04

EtherCAT技术.zip

空空如也