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原创 大疆 RoboMaster 3508/2006/GM6020 电机使用教程
19年开始使用大疆的电机，刚开始接触有很多东西不懂，网上除了RM官网提供的一些资料外没有很多其他的资料，现在使用大疆电机近一年了，想分享一下自己的经验。1.硬件部分1.C610电调只能连接M2006电机，C620电调连接M3508电机，GM6020电调内部集成电调无需外接。2.关于电机电调的接线问题以及其他硬件相关参数，请参考使用说明书。网址：https://www.robomaster.com/zh-CN/products/components/general3.M3508，GM6020支持CA
2020-07-27 14:51:27
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原创 从零搭建一台基于ROS的自动驾驶车-----5.路径规划与导航
在之前的几篇教程中，我们已经可以通过ROS来控制底盘小车的运动，还建立了一张全局静态地图，以及实现了机器人在全局静态地图中的定位，这篇教程将讲述最后一篇路径规划与导航。在ROS中提供了一个可以实现导航的功能包navigation，路径规划是导航中的核心功能之一，在ROS的导航功能包集navigation中提供了 move_base 功能包，用于实现此功能。
2023-07-03 20:19:59
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原创 从零搭建一台基于ROS的自动驾驶车-----4.定位
在之前的几篇文章中，已经实现了ROS和小车底盘的运动控制，通过Cartgrapher算法来建立一张全局静态地图。接下来需要做的是定位。所谓定位就是推算机器人自身在全局地图中的位置，当然，SLAM中也包含定位算法实现，不过SLAM的定位是用于构建全局地图的，是属于导航开始之前的阶段，而当前定位是用于导航中，导航中，机器人需要按照设定的路线运动，通过定位可以判断机器人的实际轨迹是否符合预期。在ROS的导航功能包集navigation中提供了 amcl 功能包，用于实现导航中的机器人定位。
2023-06-24 16:13:49
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原创 从零搭建一台基于ROS的自动驾驶车-----2.运动控制
在整个智能车中运动控制是最基础也是最为重要的一步，本文主要的内容有：1.ROS通过串口与STM32实现通信，继而控制智能车运动2.在ROS中通过键盘运动控制节点来实现小车的运动基于ROS平台的STM32小车–汇总。
2023-06-18 21:35:49
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原创 从零搭建一台基于ROS的自动驾驶车-----1.整体介绍
最近期间开始学习Linux嵌入式，ROS，激光SLAM，学的很杂，学的很乱，学习的过程中愈发地想造一台ROS小车，小车的最终要实现的功能是实现自动导航运动。经过一段时间的学习，已经初步实现了导航功能。下面我将记录一下实现的过程。整个智能车主要由 主控制器（我用的是NVIDIA Jetson AGX Xavier 简称为Nvidia），一个二维雷达，一个小车底盘等组成。本文只是做一个概述，详细的实现过程和代码我将会写在后面的博客。
2023-06-18 20:53:38
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原创 Nvidia Jetson Nano学习笔记--使用C语言实现GPIO 输入输出
在上一文中采用命令行实现了GPIO控制，本次将使用C语言来实现GPIO输入输出功能，编辑器为VScode。
2022-09-18 15:49:26
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原创 Nvidia Jetson Nano学习笔记--使用C语言实现GPIO控制
Nvidia Jetson Nano学习笔记--使用C语言实现GPIO控制
2022-09-16 21:12:07
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原创 实现Ubuntu交叉编译程序和Nvida Nano运行程序
最近在学习嵌入式Linux，遇到一些问题想要记录下来，实现Ubuntu交叉编译程序并通过SSH发送到Nvida Nano上运行程序，设备：一台装有Ubuntu系统（主机）的电脑，一个Nvida Nano。
2022-09-04 16:27:26
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原创 实现Ubuntu与Nvida Nano远程连接
最近在学习Linux嵌入式，由于到一些问题和解决办法想记录下来，设备：一台装有Ubuntu系统（主机）的电脑，一个Nvida Nano。
2022-09-04 15:49:26
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原创 西门子PLC 采用高速计数器来接收轴运动输出的脉冲
西门子PLC 采用高速计数器来接收轴运动输出的脉冲文章目录西门子PLC 采用高速计数器来接收轴运动输出的脉冲前言最近在学习西门子PLC的高速计数器指令和运动控制部分，是用运动控制轴输出 频率为10kHz，AB相正交信号的一万个脉冲信号 来让高速计数器接收，想记录一下自己的学习过程。一、高速计数器1.在高速计数器向导里可以选择采用那个计数器。2.选择工作模式，由于我才用的是AB相正交，所以选择模式93. 配置高数计数器的子程序，配置当前值/预设值，计数方向和计数速率等参数4.配置中断程序5.当中断事件启动后
2022-03-30 18:38:11
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原创 STM32中基于时间的任务调度框架
STM32中基于时间片的任务调度框架1.前言： 由于单片机只能单线程的进行工作，只是单纯在while循环中跑程序，导致效率很低,所以采用任务调度可以实现伪多线程工作，任务调度顾名思义就是在不同的时间点运行不同的程序。//我用的芯片是stm32f4时间片即CPU分配给各个程序的时间，每个线程被分配一个时间段，称作它的时间片，即该进程允许运行的时间，使各个程序从表面上看是同时进行的。如果在时间片结束时进程还在运行，则CPU将被剥夺并分配给另一个进程。如果进程在时间片结束前阻塞或结束，则CPU当即进行切换
2021-01-31 11:10:44
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原创 基于大疆RM3508电机的串级PID（角度环＋速度环）
1.前言最近参加ROBOCON，我负责编写传球机器人，由于传球机构需要一个电机转固定角度来带动球，所以便用大疆3508电机通过串级PID来实现，不得不说3508电机还是真的强，先看一下效果吧。视频2.配置程序关于3508的配置程序以及一些其他部分在我的另外一篇博客里有详细的介绍，本篇主要是详细讲解3508串级pid（转固定角度）。大疆3508/2006/6020电机使用教程3.角度位置控制3508电机的串级PID控制比起其他直流电机要简单一些，不需要过多的处理编码盘的反馈，只需要读取电调反馈的
2020-11-01 10:53:36
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原创 2020电赛题OPENMV识别形状并与stm32通信
1.前言：之前在实验室参加了2020电赛，我选的是G题，测量平面物体的形状，尺寸，距离，便想分享一下自己的一些经验和总结一下教训
2020-10-26 13:56:02
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原创 Open MV与STM32通信 寻找色块
Open MV与STM32通信 寻找色块，循迹最近在实验室准备电赛，由于电赛要用到摄像头，我便开始学习openmv，学习也有一段时间了想分享一下自己的心得，自己做了一个小车来寻找色块和循迹。OPENMV端程序 寻找色块的中点 - By: dengbei - 周三 9月 30 2020import sensor, image, time,math,pybfrom pyb import UART,LEDimport jsonimport ustructLED_R = pyb.LED(1)
2020-10-07 19:58:24
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原创 STM32三轮全向底盘
STM32三轮全向底盘最近在实验室培训，玩过麦克纳姆四轮底盘后，玩三轮全向底盘也有一段时间了，于是来分享一下自己的心得。附图这是去年参加robocon的底盘，三个大疆3508电机，一个全场定位模块，一个实验室焊的遥控器[^1]: （怕出问题所以没用DEVO10）。1.底盘公式三轮全向底盘论坛上已经有很多的前辈写了很多好的文章，自己就不再重复论述了。附上一篇前辈的博文：https://blog.csdn.net/qq_40696002/article/details/107856908同样附上视
2020-08-14 16:44:36
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原创 STM32麦克纳姆轮底盘小车__手动模式
最近回校参加ROBOCON培训，上手之前钟意很久的麦轮小车。主控芯片：STM32F4VGT6 ， 电机：大疆 Robormaster2006 ， 电调：大疆 C610。
2020-07-27 11:49:46
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原创 stm32控制直流减速电机，无刷电机（带编码盘） 我走过的坑
有刷电机与无刷电机控制上的的区别：在控制上并没有什么太大的区别，都是用定时器的PWM控制，高低电平控制转向，PWM占空比控制转速。一个普通定时器可以输出四路PWM来控制4个电机，而无刷电机可以带一个编码盘通过反馈的的脉冲数来测转速，也可以进行闭环控制。编码盘的简介 参考：https://blog.csdn.net/weixin_44692935/article/details/9741959...
2019-12-30 20:58:07
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空空如也
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