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原创 3D Vison、SLAM求职宝典 | 启航
同学，我看你骨骼惊奇，定是武学奇才，我这里有一本SLAM求职宝典，只要五毛钱…… Flag 随风飘扬-------从我开始学习SLAM技术（Simultaneous Localization And Mapping，实时定位与地图构建）到现在已经过去很长时间了，仍然感觉时间很不够用了，要学的知识和技能很多……然而，与其怨天尤人，不如拿起笔来！与其临渊羡鱼，不如退而结网...
2019-10-11 13:59:05
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原创 编程题 | 解数独问题 （Leetcode 37题）
编写一个程序，通过已填充的空格来解决数独问题。一个数独的解法需遵循如下规则：数字1-9在每一行只能出现一次。数字1-9在每一列只能出现一次。数字1-9在每一个以粗实线分隔的3x3宫内只能出现一次。空白格用'.'表示。一个数独。答案被标成红色。Note:给定的数独序列只包含数字1-9和字符'.'。你可以假设给定的数独只有唯一解。给...
2020-04-09 10:27:06
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原创 编程题 | 小马智行题目
题目描述：有N个石头，从第一个石头跳到第N个石头。每个石头的颜色为Ci，第i个石头往后跳只有两种跳法： 1. 往后跳一个； 2. 往后直接跳到相同颜色的石头上。 问： 从第一个石头跳到第N个石头，最少的步数是多少？ 输入： 第一行为N，第二行表示各石头的颜色61 2 4 1 4 2输出：2 （备注： 1->2->2）解答：思路为递归函数...
2020-04-09 10:05:15
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原创 备份 | 最新开源PL-VIO：Tightly-Coupled Monocular Visual–Inertial Odometry Using Point and Line Features
PL-VIOTightly-Coupled Monocular Visual–Inertial Odometry Using Point and Line FeaturesCompared with point features, lines provide significantly more geometry structure information of the environme...
2019-12-05 10:01:08
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原创 文章推荐与解读 | 单应矩阵H
今天要说的这篇文章来自博客园：SLAM入门之视觉里程计(5)：单应矩阵其中的原内容这里就不转载了，你可以进入原文链接阅读。这里我主要说对于其中一些细节问题的分析及纠正。…………你没有猜错，这是一个坑，等我毕业了再来填吧。...
2019-10-16 16:15:21
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原创 SLAM评测工具evo的使用
evo官方链接：https://github.com/MichaelGrupp/evo.git绝大部分问题参考官方指南都可以解决。 euroc数据集举例：evo_ape euroc euroc_gt/MH_04_data.csv MH_04/vins_result_loop.csv -va -r full --plot说明： -va -r 参数会对...
2019-08-23 19:46:23
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原创 Latex中输入分块矩阵中的线
网上有几个博客中介绍的方法太啰嗦，还要加载宏包等等，其实没必要。强大的latex告诉我们，再复杂的公式只要你有耐心，也能优雅的输出……举个例子：\begin{bmatrix} \begin{array}{c | cc} H^{A}_{g} + H^{A}_{r} & H^{B}_{g} & H^{B}_{r} \\ \hline {H^{B...
2019-08-22 01:13:22
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原创 转载 | Dijstra算法
算法思路——指定一个节点，例如我们要计算 'A' 到其他节点的最短路径 引入两个集合（S、U），S集合包含已求出的最短路径的点（以及相应的最短长度），U集合包含未求出最短路径的点（以及A到该点的路径，注意 如上图所示，A->C由于没有直接相连 初始时为∞） 初始化两个集合，S集合初始时 只有当前要计算的节点，A->A = 0， U集合初始时为 A->B = 4, A-&...
2019-08-15 10:24:34
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原创 今夜喜雨 | 直线线性三角化理论
雨夜，用了两个小时的时间终于推导了直线三角化的公式。直线三角化？是的，即通过两帧的匹配直线得到空间直线的端点，如果端点严格匹配那么就是点的三角化，你可以从《SLAM十四讲》一书或者其他的博客很容易知道怎么做。但是直线的端点往往不是严格对齐的，那么怎么办？ 也不难办，只要你能明白下面两个铺垫。所涉基本理论这里我直接引用。关于这个内容，在多视图几何一书中暂时没有找到，因此参考点的三角化理...
2019-07-12 23:51:08
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原创 Mark 2
SVO LSD 因子图优化 MSCKF转载自知乎：https://zhuanlan.zhihu.com/p/688585641、SLAM题目什么是闭环检测？常用的方法有哪些？你用的哪种方法？有没有创新？ 解释一下Gauss-Netwon和LM算法。 熟悉Ceres优化库吗？说一下。 描述（扩展）卡尔曼滤波与粒子滤波，你自己在用卡尔曼滤波时遇到什么问题没有？...
2019-07-04 11:05:03
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原创 FLAG之关于线特征的开源SLAM系统
|| 学好数学和Code，走遍天下饭都有 ||三份关于线特征的SLAM系统 的 开源代码……ORB-SLAM2 :https://github.com/raulmur/ORB_SLAM2 Stereo PL-SLAM :https://githu...
2019-06-26 21:49:30
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原创 ORBSLAM中的三角化—理论与实现
《slam十四讲》一书中有解释三角化，结论就是有了对极约束就可以三角化将地图点恢复出来。但是在ORBSLAM中三角化的代码部分，所用到的方法要更高级。理论——所涉及到的理论参见《Multi View Geometry in Computer Vision》第321页。这一页如下，解释的很简练，你可以再参照书中的其他内容帮助理解。大致意思就是，得到A矩阵，解AX=0，X即3D点位...
2019-06-26 19:34:38
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原创 实测 | Stereo PL-SLAM安装运行以及错误解决
Basicssudo apt install build-essential pkg-config libboost-dev \libsuitesparse-dev libeigen3-dev libyaml-cpp-devOpenCV 3.x.x略。 G2O MRPT/mrpt: The Mobile Robot Programming Toolkit recom...
2019-06-20 00:10:48
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原创 经典算法，历久弥新—ORBSLAM的EPnP算法理论与应用
三步走，全都有！！！第一篇博客（只看这一篇也可以）：深入EPnP算法第二篇博客：ORBSLAM2中的EPnP算法第三篇博客：一起学ORBSLAM2（9）ORBSLAM的PNP解决方案感谢点赞的朋友，因为自己没有时间做详细解读，所以就直接贴了优秀的博客。 而且我觉得很多算法如果你不是专门研究这一块，不一定要对其中的推导细节过多关注，最重要的是了解算法的思...
2019-06-18 09:54:54
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原创 Mark 1
1. E、F、H矩阵的自由度以及简单解释2. 介绍对极几何 3. 介绍VINS前端？4. 深度学习与slam的结合，以及看法？5. 对VINS后端的了解，有没有改进的想法？ 如何改善鲁棒性？VIO的效果跟什么关系比较大？ 6. 边缘化的理解，以及H矩阵稀疏性的理解，边缘化的时候先边缘位姿或者点的坐标有关系吗？7. 怎么改进VINS，为什么初始化很重要？...
2019-06-04 21:36:03
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原创 VINS一步一步来 | 框架图
VINS是视觉惯性结合的SLAM系统的典范，该系统也是中国人开发的，接下来很长一段时间小狼会带着你一步一步踏踏实实得走进VINS，走进VIO领域！总的来说，VINS因为涉及IMU与视觉融合，预积分等理论，它的学习坡度要比ORBSLAM陡峭的多！希望看官不要灰心也不要急躁，毕竟人与人的知识水平/经验/资源什么的还是差别很大的…… 分为五个部分：数据预处理 ...
2019-06-03 16:01:49
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原创 深度解析RANSAC算法（精华修正版）
RANSAC算法看似简单，实际上还是有很多坑的，网上有一些关于RANSAC算法的介绍不准确，或者说不全面。之前我写过一个rnsac算法简介的博客，那么这篇博客将带你再次填这个大坑！目录1. RANSAC算法论述2. RANSAC算法示例（线性回归）3. 反思与总结算法流程如下：1. RANSAC算法论述首先让我们看一份高质量RANSAC算法论述@...
2019-06-03 15:09:47
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原创 推荐 |《漫谈 SLAM 技术》
最近看了两篇很好的概述SLAM技术的文章，对了解SLAM技术发展历史、目前研究状况、未来展望非常有帮助。 这里转载之！(点击蓝色字体)漫谈 SLAM 技术（上）漫谈 SLAM 技术（下）” 随着最近几年机器人、无人机、无人驾驶、VR/AR的火爆，SLAM技术也为大家熟知，被认为是这些领域的关键技术之一。SLAM（Simultaneous Localizat...
2019-05-31 16:45:33
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原创 五月最后一博之 | SLAM图优化库g2o……oooooooooooo
为了庆祝明天的节日，今天来和小狼一起学习一下SLAM最重要的后端优化库——通用图优化库g2o（General Graph Optimization）！文章内容大部分源于计算机视觉life公众号的整理，感谢！目录1. g2o库介绍2. 掌握g2o的代码套路3. 构建g2o优化问题4. 自己定义顶点和边1. g2o库介绍GitHub: h...
2019-05-31 15:58:17
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原创 测试
在localMapping 中，我们需要利用局部地图进行BA（）void Optimizer::LocalBundleAdjustmentWithLine(KeyFrame *pKF, bool *pbStopFlag, Map *pMap) { double invSigma = 0.01; // Local KeyFrames: F...
2019-05-29 19:10:16
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原创 ORB-SLAM中的重定位解读及追踪
我们以ORBSLAM中的重定位举例，来分析重定位的过程。当跟踪失败的时候，系统会启动重定位。 找出一些候选关键帧，对每个候选关键帧，用ransac和EPNP估计位姿，然后更新当前帧的地图点匹配，然后优化位姿，如果内点较少，则通过投影的方式对之前未匹配的点进行匹配，再进行优化求解，直到有足够的内点支持，重定位完成。 下面简要梳理重定位的过程——用关键帧库的DetectRel...
2019-05-29 17:33:33
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原创 给一个二值图，求出最大连通区域（可用深度优先和广度优先算法）
这个问题是我在SLAM求职宝典系列D2篇中遗留的问题，因为内容较多现在单独将其列出进行解答。本篇内容分为四个部分：目录（1）二值图（2）求最大连通区域的算法（3）代码实现，以及DFS 和BFS（4） OpenCV中连通域的求解（C++ & Python）（1）二值图二值图像，顾名思义就是图像的亮度值只有两个状态：黑(0)和白(255...
2019-05-19 09:43:52
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原创 3D Vision、SLAM求职宝典 | 图像处理篇（C）
C图像处理准备把这一篇写完后，SLAM求职专题系列就告一段落，还剩下E篇关于机器学习和深度学习暂不写了。 目录C图像处理1. 图像平滑算子、边缘检测算子2. 图像去噪滤波算法（高斯、均值、双边、Guide filter）3. 三个度量patch相似度的方法（SSD、SAD、NCC）4. 二进制描述子5. SIFT的4个不变性...
2019-05-12 20:52:04
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原创 3D Vision、SLAM求职宝典 | 数学篇（B）
B数学篇涉及概率，矩阵，数值计算，优化等。又见数学，过来过去，不是数学就是编程，要想在SLAM领域做出点好的贡献，两者一个比一个难，有时候编程比数学更难………目录1. 一层楼共有n级台阶，一次可以上至少一级但不超过m级台阶，求有多少种不同的上楼方案数。由于结果可能很大，你只需要输出结果对10007取模的值即可2. 拟合二维平面中的带噪声直线，其中有不超过20%的样本...
2019-05-12 11:51:30
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原创 3D Vision、SLAM求职宝典 | 程序基础篇（A）
这一篇所涉及到的主要是C++语言基础，以及算法与数据结构的考点。实际上这些内容，各大公司都会有考察，无论是笔试还是面试，都离不开算法与数据结构，因为确实是技术岗的基础。 甚至有些公司，例如微软，特别看重手写代码的能力，现场给你一块小黑板，你不得不在短时间内组织好思路并书写，考虑边界、格式、性能等等。 因为SLAM领域中主要以C++语言为主（实时性要求），所以这里我们不提及其他语言了。如果你的...
2019-05-11 10:01:34
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原创 跟着小狼学神经网络 | 各种GAN（生成式对抗网络）入门与实践
（未完待续中）这个系列的缘由，是我在学习DCGAN时，隐约觉得神经网络及实践并没有想象得那么难………入门比起SLAM领域要好很多。 同时，对于GAN这个话题，有太多的故事可以讲，不同的模型DCGAN、CGAN、ACGAN、WGAN等等，而且有很多不同的应用场景。 这里，本博客将主要涉及用GAN生成假图片的任务。先留个名。。。。有空的话争取暑假期间完成整理。 所有的博客计划暂时...
2019-05-09 10:54:03
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原创 卷积神经网络 | 入门文摘
（未完待续中）开篇是摘自网络上的一段话，希望通过本博客，入门卷积神经网络之后，你能较好的理解这段话：LeNet. The first successful applications of Convolutional Networks were developed by Yann LeCun in 1990’s. Of these, the best known is theLeN...
2019-05-09 08:58:05
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原创 3D Vision、SLAM求职宝典 | SLAM知识篇（D3）
(未完待续中)D3篇——连通区域算法（可以将 图像简化为二值图来考虑http://blog.csdn.net/icvpr/article/details/10259577） 实现RANSAC的框架（MRPT写得是比较好的，注意每次此迭代后需要更新迭代次数。） Homography和Fundamentalmatrix的性质与区别 简单实现cv::Mat() 简述一下GN、LM等...
2019-05-07 10:35:17
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原创 3D Vision、SLAM求职宝典 | SLAM知识篇（D2）
D2篇——目录1. 视差与深度的关系2. 闭环检测常用方法3. 给一个二值图，求出最大连通区域（可以用深度优先和广度优先算法，现场手写代码）4. 说一说梯度下降法、牛顿法、高斯-牛顿法区别5. 边缘检测算子6. SVO中的深度滤波器原理7. 说一说某个SLAM的工作原理（orb,lsd,svo,ptam）及其优缺点，如何改进注：本篇所...
2019-05-07 10:35:03
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原创 3D Vision、SLAM求职宝典 | SLAM知识篇（D1，重点）
今日得空，开始愉快的解答！各位看官请指教。第一部分，先来完成该专题最重要的内容，即笔试面试中所考察的SLAM专业知识。 SLAM知识篇所准备的这些问题不一定全面，但是问题都是基于三位求职者的总结回忆，具有很好的代表性。可能用到的的参考资料有：A）《视觉slam十四讲》，入门slam绝对的好书，理论兼实践，已经看了很多遍； B）《机器人状态估计》，已经看完了，经典，书中讲滤波/非...
2019-05-07 10:34:51
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原创 源码 | 基于支持向量机 (SVM) 和稀疏表示理论 (SRC) 的人脸识别比较
这篇是本博客第二篇文章的续文，即关于SVM和SRC做人脸识别我所做的代码实现（Matlab）。虽然说目前绝大部分都是用深度学习来做人脸识别，而且效果一骑绝尘，但是某些特定条件下（比如小样本）传统方法依然是值得大家回顾与学习的。 至于理论部分，请见：https://blog.csdn.net/weixin_43795395/article/details/88729251所用到的Yale数据...
2019-05-03 23:13:32
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原创 SLAM之解析RANSAC算法
RANSAC算法在处理特征误匹配的时候常常被提及，算法不论大小，不学不明，那么今天让我们一起探秘这一个经典算法！这一部分实际上在SLAM知识篇中我已经做了阐述，这里单独拿出来。如果还有什么问题，请留言。 一篇RANSAC简介博客：https://blog.csdn.net/robinhjwy/article/details/79174914另一篇博客也很有帮助，可以参考：ht...
2019-04-30 23:51:40
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原创 TUM RGBD数据集的tool-associate.py使用遇到的问题
在使用TUM数据集上的数据时，首先要对深度图序列和rgb图序列进行时间戳的配准，数据集上自带了一个Python脚本可以很容易得完成这件事。 用法：python associate.py rgb.txt depth.txt > associate.txt但是，我在使用时总是报错—Traceback (most recent call last): File "associ...
2019-04-30 23:22:29
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原创 编程题 | 专题解析之商汤2018校招
近日，在看18年校招的真题时，发现商汤的在线编程题目都比较有意思，甚至在牛客网上有一道编写聚类算法的题目无人做出。于是想在这里做一下解答和整理，主要参考来源为牛客网。目录1. 解码3. 分割后处理4. water5. 合并果子6. 狙击手7. 最小区间8. 线性回归原题共有八道题目，考虑到第2题聚类没有做出，跳过。题目都不是很简单，有一点冗长，像嚼...
2019-04-27 13:13:35
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原创 编程题 | 直线上最多的点数（from leetcode）
题目描述给定一个二维平面，平面上有n个点，求最多有多少个点在同一条直线上。示例 1:输入: [[1,1],[2,2],[3,3]]输出: 3解释:^|| o| o| o +------------->0 1 2 3 4示例2:输入: [[1,1],[3,2],[5,3],[4,1],[2,3],[1,4]]...
2019-04-26 16:58:15
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原创 编程题 | 动态规划之最长公共子序列(LCS)：删除最少字符串使剩下的字符串为回文串
这道题会用到动态规划。题目的描述很简单，见标题。首先让我们明确两个概念：最长公共子串（Longest Common Substring），子串是连续的；最长公共子序列（Longest Common Subsequences）, 不一定是连续的。思路：举个例子，abcdeca这个字符串的逆序为：acedcba. 这两者之间的公共最大子序列为：acdca. 再将其与原字符串相减就...
2019-04-26 16:17:07
579
原创 算法 | 广度优先搜索（BFS）和深度优先搜索（DFS）理论与深入实践
搜索算法不仅在实际应用中非常重要，也是各大公司编程笔试题目重头戏，本文聚焦于两大经典的图算法：广度优先搜索（Breadth First Search）和深度优先搜索（Depth First Search）。我在学习数据结构的时候初识这两种算法，后来在算法图解一书也看到了形象的介绍，虽然算法的概念不难但是因为足够的实践经验，理解不够深刻。现在，本文将对这两种经典算法进行简单的介绍，着...
2019-04-19 16:32:57
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原创 2019.4.7晚—腾讯技术研究类笔试编程题全解答
Problem1： 输入两个数N，K。规定每一轮操作二选一，A: 所有数都减1；B：所有数中把一个数拆分为两数之和，输入的初始数为N，总的拆分次数为K（这里注意，按照题目如果在一轮中拆了2个数，则次数算2），直到所有数为0， 计算所需轮数。举例：输入：9 3输出：5第一轮：拆9 变为【4,5】； 第二轮：拆5和4，变为【2,3,2,2】；第三轮：因为已经拆过3...
2019-04-08 13:57:23
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原创 基于支持向量机 (SVM) 和稀疏表示理论 (SRC) 的人脸识别比较
一 背景1.1 支持向量机简介支持向量机（Support Vector Machine，SVM）是AT&TBell 实验室的V.Vapnik等人提出的一种机器学习算法，是迄今为止最重要的机器学习理论和方法之一，也是应用最广泛、综合效果最好的模式分类技术之一。到目前为止，支持向量机已应用于孤立手写字符识别、网页或文本自动分类、说话人识别、人脸检测、性别分类、计算机入侵检测、基因分类、...
2019-03-22 00:21:01
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原创 矩阵求导简析
大家好，这是我的第一篇博客。 矩阵求导（Matrix Derivation，或者Matrix Differential），在机器学习、图像处理、最优化领域经常会遇到。其本质是多元变量的微积分，只是把求导应用在了矩阵上，不同在于这些求导是按照一定规则排列的。因此，说简单也很简单，在矩阵理论的书籍中一般会介绍雅克比（Jacobi）矩阵，点到为止，也不会详细讨论。但是这个小问题有时遇到...
2018-11-25 19:28:30
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