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RSS订阅原创 MOT论文阶段性总结(二)
第二周总结Detect to Track and Track to Detect贡献:方法:Detect to trackTrack to detectTracking Objects as Points (CenterTrack)贡献:方法:Track to Reconstruct and Reconstruct to Track (MOTSFusion)贡献:方法:Detect to Tra...
2020-04-24 17:53:39
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原创 MOT论文阶段性总结(一)
第一周总结JRMOT: A Real-Time 3D Multi-Object Tracker and a New Large-Scale Dataset贡献方法:A Baseline for 3D Multi-Object Tracking贡献:方法:3D MOT metrics:LCD: Learned Cross-Domain Descriptors for 2D-3D Matching贡献...
2020-04-20 01:13:48
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原创 Robust Multi-Modality Multi-Object Tracking 论文笔记
Robust Multi-Modality Multi-Object Tracking 论文笔记为什么要做多模态融合的 MOT?MotivationMethod问题构造:下面是详细介绍:单模态的 feature extractor:多模态 Fusion module:相关性运算:Linear programming:错误分析:为什么要做多模态融合的 MOT?Motivation普通的基于视觉...
2020-04-13 23:34:14
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原创 rgb点云保存装载和rviz显示问题
rgb点云保存装载和rviz显示问题记录一个小问题：在存储pcd文件时，将点云定义为pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>，用pcl_viewer可以正常显示rgb点云，类型什么的都存在，但在用pcl库装载pcd时会把颜色信息丢掉；如果将点云定义为pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGBA>，pcl_viewer可以正常...
2019-10-23 21:49:33
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原创 FlowNet3D论文学习笔记
FlowNet3D论文学习笔记1 概述2 网络结构2.1 set conv层2.2 flow embedding层2.3 set upconv 层1 概述FlowNet3D 这篇文章研究场景流（scene flow）估计的问题。场景流的用处很多，诸如物体分割，动作识别，相机位姿估计（object segmentation, action recognition, camera pose est...
2019-06-04 00:20:47
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原创 ORB SLAM2学习笔记之mono_kitti（六）
ORB SLAM2学习笔记之mono_kitti（六）LocalMapping 线程注意：SetAcceptKeyFramesProcessNewKeyFrameMapPointCullingCreateNewMapPointsLocalMapping 线程这个线程接收来自Tracking线程传进来的关键帧，进行一些处理，主要有：将关键帧插入地图，剔除不合格的地图点mappoints，生成新的...
2018-12-26 11:43:02
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原创 ORB SLAM2学习笔记之mono_kitti（五）
ORB SLAM2学习笔记之mono_kitti（五）Track函数架构TrackReferenceKeyFrame：跟踪上一关键帧TrackWithMotionModel：恒速跟踪模型～ 接下来，重中之重：TrackLocalMap：维护局部地图UpdateLocalMap①更新局部关键帧和局部mappoints②设置参考mappointsSearchLocalPointsTrack函数架构...
2018-12-02 00:04:54
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原创 ORB SLAM2学习笔记之mono_kitti（四）
ORB SLAM2学习笔记之mono_kitti（四）探索Track函数之MonocularInitialization（单目初始化）第一次进函数第二次进函数Initialize函数剔除没有三角化的点设置帧的PoseCreateInitialMapMonocular()探索Track函数之MonocularInitialization（单目初始化）Tracking.cpp里面的Track()函...
2018-11-21 23:46:01
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原创 ORB SLAM2学习笔记之mono_kitti（三）
ORB SLAM2学习笔记之mono_kitti（三）一、Tracking流程二、实例化mpTrackerORBextractor三、TrackMonocularGrabImageMonocularCurrentFrame构造ExtractORB函数的说明ComputePyramidComputeKeyPointsOctTree一、Tracking流程大致流程如图所示，下面对细节进行展开说明。...
2018-11-13 22:56:02
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原创 ORB SLAM2学习笔记之mono_kitti（二）
ORB SLAM2学习笔记之mono_kitti（二）一、流程—Part 2详解 **System.h**一、流程—Part 2详解 System.h
2018-11-04 22:46:55
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原创 ORB SLAM2学习笔记之mono_kitti（一）
ORB SLAM2学习笔记之mono_kitti（一）一、简要说明二、流程—Part 11.读取文件LoadImages函数2.实例化SLAM系统一、简要说明ORB_SLAM2是由Raul Mur-Artal，J. M. M. Montiel和Juan D. Tardos发表的基于ORB特征点检测的视觉SLAM系统。项目主页网址为：https://github.com/raulmur/ORB_...
2018-11-02 23:15:49
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原创 Ceres-solver examples之pose_graph_3d学习笔记
Ceres-solver examples之pose_graph_3d学习笔记简要说明变量说明关键步骤一、Costfunction的搭建其中包括：二、构造Problem简要说明ceres-solver库是google的非线性优化库，可以对slam问题，机器人位姿进行优化，使其建图的效果得到改善。pose_graph_3d是官方给出的二维平面上机器人位姿优化问题，需要读取一个g2o文件，运行程序...
2018-10-29 16:30:31
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原创 Ceres-solver examples之pose_graph_2d学习笔记
Ceres-solver examples之pose_graph_2d学习笔记简要说明变量说明关键步骤一、Costfunction的搭建其中包括：二、构造Problem三、LocalParameterization搭建四、固定初始位姿五、相关链接简要说明ceres-solver库是google的非线性优化库，可以对slam问题，机器人位姿进行优化，使其建图的效果得到改善。pose_graph_...
2018-10-26 23:22:22
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