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RSS订阅转载 C++容器——vector
vectorvector是一个封装了动态大小数组的顺序容器，能够存放任意类型的动态数组vector属于类模板功能快捷键撤销：Ctrl/Command + Z重做：Ctrl/Command + Y加粗：Ctrl/Command + B斜体：Ctrl/Command + I标题：Ctrl/Command + Shift + H无序列表：Ctrl/Command + Shift + U有序列表：Ctrl/Command + Shift + O检查列表：Ctrl/Command + Shift
2021-04-06 20:47:05
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原创 使用LaTeX在Word中输入公式
由于近日居家写论文，公式多的一批，用Mathtype或者word自带公式编辑器还要不断的打开关闭插入公式，鼠标点来点去麻烦的很，索性查了一下用latex在word中编辑公式1、首先避免不了还是需要安装MathTyoe，链接放下边，可以自取；2、在word中可直接在需要插入公式的位置插入LaTex代码$数学公式$然后选中公式，可以通过鼠标点击MathType命令栏中的Toggle Tex按钮，就会自动变成公式。也可以用快捷键Alt+\来完成，按一下变成公式，再按一次回到原来的样子。...
2021-01-24 20:56:17
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原创 ROS学习（二）基础功能包
tf坐标变换首先安装tf功能包sudo apt-get install ros-melodic-trtle-tf运行tf功能包demoroslaunch turtle_tf turtle_tf_demo.launch运行键盘节点rosrun turtlesim turtle_teleop_key可观察到出现两只海龟，其中一只跟随始终跟随第一只位置变化观察tf坐标系关系1、运行rosrun tf view_frames,生成tf可视化工具生成pdf文件，保存在当前目录，如图体现三个坐标系tu
2020-06-06 21:56:47
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原创 ROS基础学习（一）
参考古月居胡春旭ROS入门21讲视频等内容，跟着练习整理ROS基本概念ROS（Robot Operating System）是一个适用于机器人的开源的元操作系统。是一种新的标准化机器人软件框架，它提供了操作系统应有的服务，为机器人开发提供包括硬件抽象，底层驱动，消息传递，程序管理，应用原型等功能机制，并整合了许多第三方工具和库文件。ROS被设计为一种分布式结构，框架中每个功能模块都可以被单独设计、编译，并且运行时以松散耦合方式结合在一起，它也提供用于获取、编译、编写、和跨计算机运行代码所需的工具和库函数
2020-06-06 09:25:47
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原创 MATLAB/simulink_S函数
S函数是simulink动态系统的核心，可以采用m代码，C，C++等语言编写S函数，由一种特定的语法构成，用来描述并实现连续系统，离散系统以及复合系统等动态系统。S函数可以接收来自simulink求解器的相关信息，并对求解器发出的命令做出适当的响应基础知识simulinksimulink是MATLAB中的可视化仿真工具，基于MATLAB采用框图方式实现动态系统建模、仿真和分析的过程。每个si...
2020-03-28 19:33:46
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原创 机器人动力学（牛顿欧拉推导）
刚体加速度分析刚体加速度时，在任一顺势瞬时，对刚体的线速度和角速度进行求导，可以分别得到线加速度和角加速度线加速度根据前一章推导得到的，坐标系{A}下的速度矢量BQ^BQBQ当坐标系{A}的原点与坐标系{B}重合时，速度矢量BQ^BQBQ可表示为：AVQ=BARBVQ+AΩB×AQ^{A}\textrm{V}_{Q}=^A_BR^BV^Q+^{A}\Omega_B\times^{A}\te...
2019-11-12 23:45:11
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原创 机器人动力学（雅克比）
基础知识速度矢量，角速度矢量，叉乘运算速度是描述质点运动快慢和方向的物理量，等于位移对时间的微分。同时也等于加速度对时间的积分。角速度： 定义：一个以弧度为单位的圆（一个圆周为2π,即：360度=2π),在单位时间内所走的弧度即为角速度，ω=dφ/dt角速度的方向垂直于转动平面，可通过右手螺旋定则来确定。线速度=角速度叉乘半径(v=w×rv=w\times rv=w×r)（由圆心向外指）...
2019-11-11 16:19:47
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原创 旋转矩阵、欧拉角之间转换
MATLAB矩阵乘法从左到右依次相乘用R表示旋转矩阵。yaw pitch roll分别表示Z Ｙ Ｘ轴的转角。q=[q0,q1,q2,q3]'表示单位四元数。
2019-09-25 18:08:02
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原创 MATLAB机器人工具箱（四）动力学
正动力学：已知各个关节上电机提供的力/力矩，在此力矩作用下，关节如何运动，求对应各个关节角度、角速度、角加速度。逆动力学：已知一个轨迹点，以及关节速度、加速度、角加速度求出期望的关节力矩...
2019-09-16 11:56:01
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原创 MATLAB机器人工具箱（三）正逆运动学与轨迹规划
轨迹是把机器人末端执行器平滑的从位姿A移动到位姿B，分为关节空间运动和笛卡尔空间运动关节空间运动考虑末端执行器在两个笛卡尔位姿之间移动T1=transl(0.4,0.2,0)*trotx(pi);T2=transl(0.4,0.2,0)*trotx(pi/2);%位于xy平面内，且末端执行器指向朝下，与两个位姿对应的初始和最终关节坐标向量为：q1=robot.ikine6s(T1)q...
2019-09-04 21:49:40
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原创 MATLAB机器人工具箱（二）机器人模型建立
理论基础（D-H）此处理论基础取自《机器人导论》R代表转动副，P代表移动副有N个关节（编号从1到N）机械臂具有N+1个连杆（编号从0到N）连杆0是机械臂基座，连杆N固连末端执行器或者工具，关节i将连杆i-1连接到连杆i上，因此关节i带动连杆i运动。按照上述规定将连杆坐标系固连千连杆上时，连杆参数可以定义如下：从连杆坐标系{i-1}到坐标系{i}的变换被定义为基本旋转平移变换，可以写为...
2019-09-03 22:14:01
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原创 MATLAB机器人工具箱基础（一）
MATLAB机器人工具箱基础（一）自己复习二维位姿描述新的改变功能快捷键合理的创建标题，有助于目录的生成如何改变文本的样式插入链接与图片如何插入一段漂亮的代码片生成一个适合你的列表创建一个表格设定内容居中、居左、居右SmartyPants创建一个自定义列表如何创建一个注脚注释也是必不可少的KaTeX数学公式新的甘特图功能，丰富你的文章UML 图表FLowchart流程图导出与导入导出导入二维位姿...
2019-08-28 14:35:21
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空空如也
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