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RSS订阅原创 Ubuntu18.04 安装Nvidia驱动、CUDA、cuDNN和Pytorch
Ubuntu18.04 安装Nvidia驱动、CUDA、cuDNN和Pytorch目录Ubuntu18.04 安装Nvidia驱动、CUDA、cuDNN和Pytorch1、Nvidia驱动2、CUDA和cuDNN（1）禁用nouveau驱动（2）安装CUDA（3）安装cuDNN3、Anaconda4、Pytorch1、Nvidia驱动参考Ubuntu 18.04 安装 NVIDIA 显卡驱动，本人直接用使用 Ubuntu 软件仓库中的稳定版本安装sudo ubuntu-drivers autoins
2021-04-18 19:53:41
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原创 提高MAVROS的IMU发布频率
提高MAVROS的IMU发布频率Pixhawk的IMU数据可通过MAVROS获得，相关的话题为：/mavros/imu/data但是MAVROS默认的IMU输出频率较低，可能只有不到10Hz，而VIO一般需要100Hz以上的IMU数据。此时需要通过mavlink指令设置一些参数来提高MAVROS中IMU数据的频率。具体方法如下：在Pixhawk的SD卡中添加文件/etc/extras.txt，文件中添加指令：mavlink stream -d /dev/ttyACM0 -s ATTITUDE -
2021-03-22 11:10:11
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原创 VINS-Mono初始化流程
目录滑动窗口内的纯视觉SfM视觉惯性对齐小结单目紧耦合的VIO是一个非线性系统，需要有一个精确的初始值。VINS-Mono的初始化采用松耦合的方式将纯视觉SfM和IMU预积分对齐，获得状态估计器的初始值。该部分对应源代码的bool Estimator::initialStructure()函数。滑动窗口内的纯视觉SfM为了维持有限的计算复杂度，VINS-Mono采用了滑动窗口优化的方法，只对滑动窗口内的相机位姿和路标点位置进行优化。当图像帧数量累积到足够窗口大小时，系统开始初始化。在进行纯视觉SfM之
2020-12-27 21:44:18
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原创 PX4使用Optitrack进行室内定位
1、PX4的设置EKF2_AID_MASK 设置为24（即勾选vision position fusion and vision yaw fusion）EKF2_HGT_MODE 设置为VISION （默认为气压计）2、
2020-12-10 15:16:20
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原创 树莓派通过MAVROS与Pixhawk/PX4通信
1安装ROS2安装MAVROS3配置PixhawkEnable MAVLink on any configurable serial port.Tip Typically the TELEM 2 port is used for a companion computer.To set up the default companion computer message stream on...
2020-09-27 09:31:19
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空空如也
空空如也
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