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RSS订阅原创 新版笔记本ubuntu安装踩坑经验
新版笔记本ubuntu安装踩坑经验安装Nidia驱动HDMI无法显示问题wifi问题安装Nidia驱动上nvidia官网搜索显卡对应的驱动，选择run文件安装方式安装需要依赖，gcc 和 make ，可以直接apt-get install安装命令Ctrl + Alt +F1键进入无显示状态sudo chmod +x Nvida(驱动).runsudo service lightdm stop //关闭集显sudo ./Nvidia（驱动） -no-opengl-files//选项Ac
2021-09-12 23:29:41
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原创 ubuntu 显卡驱动+CUDA+OpenCL配置
显卡驱动安装nvidia显卡在官网查询本机显卡版本对应的驱动并下载 https://www.nvidia.cn/Download/index.aspx?lang=cn安装过程会提示一些error，这些在网上都可以正确找到解决方案出现gcc版本差异问题可以忽略，继续安装，版本相差不大不影响终端输入nvidia-smi可以检验是否安装成功CUDA安装navida显卡在官网查询需要安装的cuda，安装cuda版本并不需要和显卡推荐的版本一样，只需要不低于一定的版本就可以兼容，如cuda5 —
2021-07-02 19:08:40
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原创 C++编程知识点总结
刷题笔记C++LinuxC++不管啥语言，数组定义中等号左边括号内如果有则必须为常数(你想想要是这句代码后面n变了咋办，数组长度不能改) D的define是设置常量，之后不能更改对于指针来说，在没有进行初始化下都不可以进行操作（++或–）Linuxdu(disk usage) 命令功能说明：统计目录(或文件)所占磁盘空间的大小df(disk file) 命令功能说明： 用...
2020-12-24 13:50:00
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原创 三维重建相关名词概念
SGM(Semi-Global Matching)双目立体匹配，深度图的生成。匹配代价的计算：目的是衡量待匹配像素与候选像素之间的相关性代价聚合：根本目的是让代价值能够准确的反映像素之间的相关性视差计算：确定每个像素的最优视差值，通常使用赢家通吃算法（WTA，Winner-Takes-All）来计算视差优化：目的是对上一步得到的视差图进行进一步优化，改善视差图的质量，包括...
2020-12-24 13:46:20
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原创 OPENCV安装
参考链接https://blog.csdn.net/sycamore_/article/details/104985078.i文件链接: https://pan.baidu.com/s/1KWDhYDqNOIdS11NPOlHO1A 密码: fbo1ippicv_linux_20151201.tgz链接: https://pan.baidu.com/s/12ZS0jEaLO5XMRGkBuFsfaQ 密码: p4iq
2020-05-23 00:55:48
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原创 环境搭建以及知识点片段总结
片段性的总结Vins-Fusion的小总结Vins-Fusion的小总结整个工程的主入口就是vins_estimator:: rosNodeTest.cpp，在main函数中由registerPub(n);声明了一堆需要发布的消息的发布器同时还会订阅IMU_TOPIC、IMAGE_TOPIC并进行回调把已经到来的图片和IMU信息都存储起来，等待后续进程的处理。这里就和ORBSLAM不一样，...
2020-04-29 23:25:42
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原创 git的使用以及错误总结
git的使用总结开始使用git关于git clone开始git管理自己项目合理运用分支忽略特殊文件github与gitee使用过程中的细节总结参考廖雪峰的git教程https://www.liaoxuefeng.com/wiki/896043488029600整体的具体使用只需要跟着这个教程进行就可以了，下面就是记录一些注意事项开始使用git关于git clone最开始认识到github...
2020-02-26 17:51:59
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原创 Matebook14双系统安装总结
Matebook14双系统安装总结启动盘的制作磁盘分区卸载Ubnutu系统安装Ubuntu18.04安装Ubuntu16.04WIFI用不了更新内核和下载驱动删除多余内核16.04小结最近买了一台2020版的华为matebook14，这是一台搭载了十代酷睿CPU的笔记本和16G的运行内存，能够满足基本开发。这和上一代8代酷睿版本不一样的就是这是windows版本，所以需要自行安装ubuntu。由...
2020-02-17 15:25:06
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原创 数据结构-栈
数据结构-栈单调栈解决 Next Greater Number 一类问题基本的核心思想就是：当解决某个问题的时候，只关心最近一次的操作，并且在操作完成了之后，需要向前查找到更前一次的操作每次处理只对栈顶元素进行处理单调栈解决 Next Greater Number 一类问题这里题目是给定一个数组，找出每一个元素之后比它大的数值或者索引号。最粗暴的方法就是遍历数组，但是这是一个O(n2)...
2020-02-17 11:12:00
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原创 数据结构-链表
数据结构-链表链表的增删操作链表的增删操作只给定链表中的某一节点的指针，要求删除该节点1、删除操作一般会知道要删除节点的前驱节点，所以我们这里没有明显的给出前驱节点，那么需要伪造一个2、我们是可以利用常规的已知前驱节点的思想，删除该节点之后的任何一个节点3、链表节点的val值才是我们希望存储的数据，其地址是什么我们不关心4、删除当前节点，那可以用它后继节点的val值覆盖该节点的va...
2019-11-12 23:00:27
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原创 ORBSLAM2编译
ORBSLAM2编译错误1错误2错误1/usr/include/eigen3/Eigen/src/Core/AssignEvaluator.h:745:3: error: static assertion failed: YOU_MIXED_DIFFERENT_NUMERIC_TYPES__YOU_NEED_TO_USE_THE_CAST_METHOD_OF_MATRIXBASE_TO_CA...
2019-10-31 21:04:01
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原创 相机模型与图像
相机模型与图像针孔相机模型畸变双目成像针孔相机模型针孔相机模型就如同上图，总共包含四个坐标系，世界坐标系、相机坐标系、物理成像坐标系、像素平面坐标系。我们要理解的是这几个坐标系之间的转换。我们看到在实际中我们的成像平面和像素平面是在光心之后的，通过针孔成像模型可以知道，得出来的像是倒像，但是我们日常用相机拍摄的时候，得出的都是正像，这是因为相机内部帮我们进行了处理，也就相当于把物理成像平面...
2019-10-27 11:24:38
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原创 SLAM与李群李代数
SLAM与李群李代数概念李群与李代数的映射关系SO(3)上SE(3)上概念群是什么？官方概念：是一种集合加上一种运算的代数结构，且该运算满足“封结幺逆”四个性质例如：旋转矩阵满足一下性质RRT=I,det(R)=1RR^T=I,det(R)=1RRT=I,det(R)=1那么可以得到一个旋转矩阵集合SO(3)={R∈ℜ3×3∣RRT=I,det(R)=1}SO(3)= \left...
2019-10-21 23:38:26
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原创 创建ROS-wrapper
创建ROS-wrapper对高博的ygz-stereo-inertial的开源算法添加ROS node源文件的编写CMakeLists文件的编写分目录下的CMakeLists完整CMakeLists路径/home/fei/devv/ygz-stereo-inertial-master/backend下的CMakeLists文件路径/home/fei/devv/ygz-stereo-inertial...
2019-08-29 15:06:42
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原创 环境搭建、代码编译错误提示合集
TX2 环境搭建错误提示合集安装Pangolin安装Pangolin参看软件包中的README，需要安装一些依赖，主要是sudo apt-get install libglew-dev如果出现无法定位包，那么更新国内的源deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-ports/ xenial-updates main restricted...
2019-08-22 23:16:26
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原创 JetsonTX2--环境安装合集
JetsonTX2--环境安装合集Jetson Tx2简介刷机并且装Jetpack3.3Jetson TX2国内源Jetson Tx2简介TX2大体配置如下本人想用于跑视觉slam算法，在一系列的开源算法实例中，发现性能上并不是十分满意，ORBslam2大概帧率是15fps左右，手持可能可以实现，如果放置无人机有些吃力。Vins-FUsion会比ORBSLAM2好一些。具体寒没有放置实物上...
2019-08-19 11:47:24
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原创 ORBSLAM2--Frame类
ORBSLAM2--Frame类bool Frame::isInFrustum(MapPoint *pMP, float viewingCosLimit)函数简介函数原型知识难点像素范围的判断远近距离判断角度情况判断根据深度预测尺度对实参pMP添加属性bool Frame::isInFrustum(MapPoint *pMP, float viewingCosLimit)函数简介该函数是运用...
2019-08-09 23:28:12
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原创 ORBSLAM2--Optimizer
ORBSLAM2--OptimizerPoseOptimization函数原型数学理论G2O的实现求解器的创建顶点的创建边的创建优化迭代PoseOptimization函数原型/** * @brief Pose Only Optimization * * 3D-2D 最小化重投影误差 e = (u,v) - project(Tcw*Pw) \n * 只优化Frame的Tcw，不优化...
2019-08-02 11:35:05
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原创 ORB-SLAM2--Tracking线程
ORBSLAM2--Tracking线程单目初始化1、初始化的运动是通过对极几何来求解的，结构是由三角测量得到的2、尺度不确定性3、全局BA功能快捷键合理的创建标题，有助于目录的生成如何改变文本的样式插入链接与图片如何插入一段漂亮的代码片生成一个适合你的列表创建一个表格设定内容居中、居左、居右SmartyPants创建一个自定义列表如何创建一个注脚注释也是必不可少的KaTeX数学公式新的甘特图功能...
2019-07-24 22:53:27
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原创 ORBSLAM2--MaPoint类
ORBSLAM2--MaPoint类PredictScale运用于局部地图跟踪函数简介函数原型PredictScale运用于局部地图跟踪函数简介在局部地图中，需要将局部地图点投影到当前帧中，所以需要进行一个地图点与特征点的匹配，为了加速匹配，所以要根据地图点到当前帧的距离来预测对应特征点可能在哪一层金字塔被提取出来先要计算一个因子ratio=mfMaxDistance/currentD...
2019-07-08 12:23:23
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原创 ORB_SLAM2特征匹配
ORB_SLAM2特征匹配SearchByProjection使用于运动模型跟踪函数原型函数简介知识难点由两帧绝对位姿推出两帧相对位姿前进与后退对搜索范围的影响描述子的比较方向一致性检测SearchByProjection该方法总体思路是遍历参考帧中所有地图点，分别向当前帧进行投影，在当前帧中找到一个描述子距离最相近的特征点作为其匹配点使用于运动模型跟踪函数原型@ brief 通过投影，...
2019-07-06 23:21:26
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原创 ORBSLAM2--特征提取
ORBSLAM2--特征提取特征提取（ORBextractor.h and ORBextractor.cpp）ORBextractoroperator()ComputePyramidComputeKeyPointsOctTreecomputeOrientationIC_Angle高斯模糊computeDescriptors最后操作结语说白了特征提取也就是对图像进行一定的操作，也就是对像素点进行一...
2019-06-28 23:02:30
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原创 数据结构--树--线索二叉树
线索二叉树如果二叉树需经常遍历或者查找节点时需要某种遍历序列中的前驱和后驱，那么采用线索二叉链表的存储结构就是非常不错的选择。构造的是ABECDFG这样的完全二叉树。输入的扩展二叉树式子是：ABC##D##EF##G##代码#include <iostream>using namespace std;#define TElemType char//Link=0表示...
2019-06-19 22:41:14
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原创 数据结构--树--双亲孩子表示法
双亲孩子表示法双亲孩子表示法就是在每一个结点中添加一个firstchild指针域用来存放孩子链表指针，而且每个节点会有一个存放双亲结点在顺序存储结构中的索引，这样可以更好的查找到每个结点的双亲。但是问题是这得提前给出该树的结点数量，并生成内存空间。下面用C++类来实现一个简单的类，这个树的创建中，每个结点后面最少会跟着一个孩子结点，且最后一个孩子结点是空的。主要难点是在基于当前树的某一个结...
2019-06-19 22:21:52
5816
lecture_7_2-triangulation.pdf
2019-12-15
ygz-stereo-inertial.tar
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