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RSS订阅原创 全象限bresenham algorithm python/c++实现及可视化
bresenham algorithm为计算机图形学中使用像素点显示直线的算法，算法使用整数运算，能大幅提升计算速度。
2023-01-13 14:19:42
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原创 【阅读】Wheel extraction based on micro doppler distribution using high-resolution radar
基于高分辨率雷达的微多普勒分布的车轮提取1 前要本文知识点主要包括：毫米波雷达原理、多普勒效应、微多普勒效应、DBSCAN、RANSAC1.1 毫米波雷达原理偏雷达硬件底层算法多普勒效应波源和观察对象有相对运动时，观察者接收到波的频率和波源发射的频率并不相同的现象。靠近时，观察者接收和反射的频率变高；远离时，观察者接收和反射的频率变低。微多普勒效应非刚体系统内部组件的微运动使得雷达回波中包含表征这些组件运动的多普勒信息（可以理解为微运动对雷达波的频率调制），称之为微多普勒。例
2022-01-14 15:29:48
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原创 滤波算法——均值滤波，中值滤波，一阶(αβ)滤波，卡尔曼滤波
滤波算法——均值滤波，中值滤波，一阶(αβ)滤波，卡尔曼滤波因工作涉及到数据滤波(滤噪)处理，汇总了一些网上简单的滤波算法，方便日后查看。滤波算法包括：均值滤波，中值滤波，一阶(αβ)滤波，卡尔曼滤波。本文主要是处理线性数据y=ax+b，对于非线性数据，简单的滤波算法效果有限。滤波算法都有自己的局限，针对不同问题需要选择合适的方法。以下使用python实现简单demo，主要是方便画图。建立测试数据真值y = 0.003*x观测值加上随机白噪声import randomimport math
2021-08-20 11:13:51
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原创 最小二乘法拟合线条的C++实现
最小二乘法拟合线条的C++实现包括直线和曲线参考文章最小二乘法多项式曲线拟合数学原理及其C++实现同事的博客，强推！原理写的很清楚！！！Eigen官方线性算法线性代数求解，以及矩阵求解时候的精度速度对比，可供参考Eigen官方最小二乘对比法总结Eigen给出的三种求解最小二乘问题的例子最小二乘法及其c++的实现拟合直线的公式推导及实现。实现代码总共实现了五种方法LeastSquareFitBeeline使用推导方程式的结果公式直接计算，速度最快，精度可以调整。只能计算直线！
2021-07-29 13:25:54
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原创 Apollo perception源码阅读 | radar
#! https://zhuanlan.zhihu.com/p/391021814Apollo perception源码阅读 | radar本文为Apollo感知融合源码阅读笔记，建议参照Apollo6.0源码阅读本文，水平有限，有错误的地方希望大佬多加指正!个人代码注释链接： leox24 / perception_learnRadar模块主要是radar检测的框架代码，其实并没有什么核心内容…具体也就是融合的那一套东西，预处理，关联匹配，跟踪，虽然radar有写滤波器adaptive k
2021-07-19 12:18:14
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原创 谷歌测试框架基础及进阶
写这些主要是看Apollo代码里面看到这个了，之前虽然有所了解，但是没有涉及到Fixture的部分，了解了一下基础，看Apollo里面的测试用例代码就更明白了。1 googletest安装建议官方源码编译git clone https://github.com/google/googletest.gitcd googletestmkdir build && cd buildcmake ..makesudo make install2 简单示例main.cpp#in.
2021-07-14 13:33:32
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原创 【阅读】Extrinsic 6DoF Calibration of 3D LiDAR and Radar
Extrinsic 6DoF Calibration of 3D LiDAR and Radar三维激光雷达和毫米波雷达的外部六自由度标定论文地址:https://lamor.fer.hr/images/50020776/Persic2017.pdf摘要环境感知是自驾系统的关键组成部分，通常基于异构的多传感器融合，其中传感器的外参标定起基础作用。本文针对三维激光雷达测量精度低、信息稀疏等问题，提出了三维激光雷达的标定方法。我们提出了一个适用于这两个传感器的互补校准目标设计，从而实现了一个简单而可靠
2021-06-28 19:09:53
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原创 Apollo perception源码阅读 | lidar
Apollo perception源码分析这应该是一篇巨长的文章Apollo6.0 感知融合 激光雷达建议参照源码阅读本文，水平有限，有错误的地方希望多加指正代码注释 leox24 / perception_learnLidar模块主要是激光雷达检测的框架代码0 部分参考文章Apollo 5.0 源码学习笔记（四）| 感知模块 | 激光感知3d_obstacle_perception_cn.mdApollo 2.0 框架及源码分析(二) | 感知模块 | Lidar1 目录结构l
2021-06-25 15:21:04
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原创 卡尔曼运动模型公式推导CTRV+CTRA
卡尔曼滤波的运动模型主要是EKF的CTRV、CTRA两个运动模型的公式推导，直接看公式会比较枯燥，建议推导一下。扩展卡尔曼滤波EKF解决非线性问题，如极坐标系的雷达，观测到的是径向距离和角度，这个时候的观测矩阵HHH就是非线性的函数。（极坐标系可以转笛卡尔坐标系，Apollo融合跟踪里面对雷达物体用的是笛卡尔坐标系做KF）EKF和KF的区别主要是状态转换模型和观测模型是非线性的，可以使用泰勒展开式替换为线性函数，两个协方差矩阵PPP和HHH要使用雅各比矩阵计算每个状态量的偏导。预测x^k∣
2021-04-20 16:12:14
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原创 卡尔曼滤波算法原理(KF,EKF,AKF,UKF)
卡尔曼滤波原理及实践公式x^k∣k−1=Fkx^k−1∣k−1\hat x_{k|k-1} = F_k \hat x_{k-1|k-1} x^k∣k−1=Fkx^k−1∣k−1Pk∣k−1=FkPk−1∣k−1FkT+QkP_{k|k-1} = F_k P_{k-1|k-1} F^T_k + Q_kPk∣k−1=FkPk−1∣k−1FkT+QkKk=Pk∣k−1HkT(HkPk∣k−1HkT+Rk)−1K_k = P_{k|k-1}H^T_k {(H_k P_{k|k-1} H^
2021-04-16 12:11:03
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原创 Apollo perception源码阅读 | fusion之证据推理
Apollo perception源码分析Apollo6.0 感知融合建议参照源码阅读本文，水平有限，有错误的地方希望多加指正代码注释 leox24 / perception_learn1 证据推理算法原理1.1 算法教案原理和例题建议理解下面两篇文章，看完这两篇应该就能差不多就会计算证据推理公式了，个人感觉理论核心其实就是对交集的乘积求和…D-S证据推理__浙大课件PPTD-S证据理论1.2 mass函数、信度函数、似真度函数以下为《多源信息融合（第二版）韩崇昭》 关于证据推理的定义和
2021-04-12 23:57:34
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原创 Apollo perception源码阅读 | fusion之kalman
Apollo perception源码分析Apollo6.0 感知融合代码注释 leox24 / perception_learnkalman原理和实践https://github.com/balzer82/Kalman比较清晰的kalman框架和相应的Python代码，用来理解学习很方便。主要是:KF_CV KF_CA AKF_CV EKF_CTRV EKF_CHCV EKF_CTRAhttps://github.com/udacity/CarND-Extended-Kalman-
2021-03-29 19:15:58
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原创 Apollo perception源码阅读 | fusion之关联匹配
Apollo perception代码Apollo6.0 感知融合代码注释 leox24 / perception_learnfusion关联匹配部分源码剖析主要是融合的关联匹配代码，承接文章Apollo perception源码分析–fusion–融合框架中融合的关联匹配细节本文的匈牙利算法细节在Apollo perception源码分析–fusion–匈牙利匹配建议参照源码阅读本文入口void ProbabilisticFusion::FuseForegroundTrack(const
2021-03-24 14:18:37
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原创 在Ubuntu18.04下安装Apollo6.0
在Ubuntu18.04下安装Apollo6.0参考文章在Ubuntu16.04下安装Apollo5.01 docker install安装dockersudo apt-get updatesudo apt-get install apt-transport-https ca-certificates curl gnupg-agent software-properties-commoncurl -fsSL https://download.docker.com/linux/ubuntu/
2021-03-15 16:11:01
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原创 Apollo perception源码阅读 | fusion
Apollo perception代码Apollo6.0 感知融合代码注释 leox24 / perception_learnfusion模块源码剖析主要是融合的框架代码匈牙利匹配算法的代码细节在Apollo perception源码分析–fusion–匈牙利匹配关联匹配的细节放在TODO证据推理和卡尔曼滤波的代码细节放在TODO部分参考文献自动驾驶 Apollo 源码分析系列，感知篇(二)：Perception 如何启动？关于Apollo启动模块的一些内容，更好的了解函数从哪里开始执行
2021-03-15 16:00:19
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原创 Apollo perception源码阅读 | fusion之匈牙利算法
Apollo perception代码匈牙利匹配源码剖析leox24 / perception_learn单独把Apollo perception6.0中的匈牙利匹配的代码单独拿出来了，换了下数据结构，可以简单调试用，test文件夹中cmake一下就行。项目里面也有perception的其他代码注释hungarian-algorithm-cpp这个里面也是匈牙利的实现，将二维矩阵转成了一维数组，用指针数组来实现的，可供参考。匈牙利算法原理关于匈牙利算法原理可以参考这篇博客，用Python和二分
2021-02-28 18:44:53
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原创 【阅读笔记】《essential C++》
《essential c++》源码1.2 对象的定义与初始化“构造函数语法”初始化变量int number(0);1.5 如何运用Array和Vector数组初始化vectorint arr[5] = {1, 2, 3, 4, 5};//way 1vector vec(arr, arr+5);vector vec(arr, arr+arr.size()) //error 暂时不知道原因//way 2vector vec(begin(arr), end(arr));1.7 文件的读
2020-11-03 00:29:00
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原创 【问题记录】开发遇到的一些问题
关于构造函数初始化列表无法初始化类成员的变量构造函数初始化列表直接初始化成员变量，比在构造函数内初始化，效率更高，而且能避免const和引用变量初始化的一些问题。最近优化耗时想当然了，出现了如下的错误：无法对类和结构体的成员变量直接初始化，老老实实写在函数体内吧struct Stu{ int m_int;};class Test{ Test(); Stu stu;};Stu stu1;Test::Test() :stu.m_int(666), //er
2020-10-27 13:57:17
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原创 【问题记录】Ubuntu虚拟机无法自适应窗口大小
Ubuntu虚拟机无法自适应/调整窗口大小VMware Workstation 15 Pro上安装Ubuntu16之后，分辨率无法调整，窗口很小，无法自适应电脑本身窗口分辨率大小，而且安装VMware tools选项栏是灰色的，无法安装。网上教程要下vmtools安装啥的，嫌麻烦。使用以下命令也可。sudo apt-get upgradesudo apt-get install open-vm-tools-desktop -ysudo reboot参考Ubuntu 16.04下安装VMwar
2020-10-18 11:23:15
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原创 [阅读]PointPillars: Fast Encoders for Object Detection from Point Clouds
摘要点云编码成合适的格式。目前的两种编码器：固定的速度快精度低，学习数据的精度高速度低。新颖编码器利用PointNet学习pillar格式的点云。编码特征可以用2D网络来做检测，但是我们提出了更好的网络大量实验表明很快很精准，优于其他的。62Hz，最快105Hz，点云较好的编码器，适合工程化。code：https://github.com/nutonomy/second.pytorch1介绍传统激光雷达检测通过背景去除、时空聚类和分类。深度学习方法，3D点云并不适合标准图像的卷积管道。
2020-08-14 10:50:34
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翻译 【译文】RangeNet++: Fast and Accurate LiDAR Semantic Segmentation
RangeNet++：快速准确的激光雷达语义分割2019机器人顶会IROS作者：Andres MiliotoSuMa++这篇SLAM文章看视频效果很不错，而且有开源的Qt代码，向大神学习（不过早早从slam弃坑了…）摘要自动驾驶汽车的感知通常是通过一系列不同的传感方式来实现的。考虑到大量公开可用的标记RGB数据，以及基于图像识别的高质量深度学习算法的出现，高级语义感知任务将首先由高分辨...
2019-12-17 10:22:46
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翻译 【译文】A Baseline for 3D Multi-Object Tracking
A Baseline for 3D Multi-Object Tracking 译文作者：wengxinshuo作者主页：http://www.xinshuoweng.comMonocular 3D Object Detection with Pseudo-LiDAR Point Cloud 这篇文章也是她写的，太强了，学习！摘要三维多目标跟踪(MOT)是自主驾驶、辅助机器人等许多实时应...
2019-12-04 14:10:55
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原创 【问题记录】安装Ubuntu卡死、黑屏、鼠标点击不了
安装Ubuntu卡死、黑屏、鼠标点击不了N卡出来背锅！！！遇到这些问题，恭喜你，都是NVIDIA显卡驱动的锅我装的是18.04，装过服务器和师门的戴尔笔记本，服务器出现过黑屏彩屏，笔记本出现鼠标可以移动但是不能点击，按键盘也没用。都是用显卡驱动解决的。解决方法（1）黑白的grub引导界面Try Ubuntu…Install Ubuntu… 在此处按e键进入参数配置编辑界面，不用按回...
2019-12-01 21:22:36
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原创 【问题记录】KITTI数据集下载方式
这里写自定义目录标题欢迎使用Markdown编辑器新的改变功能快捷键合理的创建标题，有助于目录的生成如何改变文本的样式插入链接与图片如何插入一段漂亮的代码片生成一个适合你的列表创建一个表格设定内容居中、居左、居右SmartyPants创建一个自定义列表如何创建一个注脚注释也是必不可少的KaTeX数学公式新的甘特图功能，丰富你的文章UML 图表FLowchart流程图导出与导入导出导入欢迎使用Ma...
2019-08-20 12:18:39
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空空如也
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