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RSS订阅原创 [Eigen] 2-Matrix类
EigenMatrix 类Matrix类的前三个模板参数向量特殊值 Dynamic构造函数元素访问逗号初始化改变大小Matrix 类在Eigen里，所有的矩阵及向量都是Matrix模板类的对象。向量仅仅是一种特殊的矩阵，拥有一行或者一列。Matrix类的前三个模板参数Matrix模板类有六个模板参数，但是目前，我们仅需要了解前三个参数。前三个必须的参数是：Matrix<typen...
2019-08-13 19:40:09
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原创 [Eigen] 1-Eigen序章
Eigen简介第一个程序第一个程序说明第二个程序 矩阵与向量小结简介Eigen 是一个C++线性代数模板库，包括矩阵，向量，数值求解及相关的算法。其是开源的，并以源代码的方式提供给用户。使用仅需要下载源代码，不需要任何其他依赖项。项目中使用，仅需要包含Eigen头文件即可。第一个程序第一个相对简单的程序可以帮助入门。#include <iostream>#include ...
2019-08-10 22:39:36
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原创 [Modern Robotics] 4 -机器人正向运动
Modern Robotics正向运动指数公式的乘积第一个公式：在固定坐标系下的旋量轴示例第二个公式：在末端执行器坐标系下的旋量轴正向运动正向运动是指根据给定的关节转角 θ\thetaθ 来计算末端执行器的位置与方向。图4.1展示了一个3R平面开链式机械臂的正向运动问题。连杆的长度分别为 L1,L2,L3L_1, L_2, L_3L1,L2,L3。选取{0}\{0\}{0}为固定坐标系，...
2019-08-08 13:30:01
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原创 [Modern Robotics] 3 -刚体运动与旋量
Modern Robotics刚体运动与旋量齐次变换矩阵齐次变换矩阵的性质变换矩阵的使用刚体运动与旋量实际上，齐次变换矩阵 TTT 与旋转矩阵 RRR 类似，旋量轴 SSS 与旋转轴 w^\hat{w}w^ 类似， 旋量 VVV 可以用 Sθ˙S\dot{\theta}Sθ˙ 来表示，与角速度 w=w^θ˙w = \hat{w}\dot{\theta}w=w^θ˙ 类似。刚体运动指数坐标 Sθ...
2019-08-06 19:41:38
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原创 [Modern Robotics] 2 -旋转与角速度
Modern Robotics旋转矩阵旋转矩阵与特殊正交群旋转矩阵的性质旋转矩阵的使用角速度旋转的指数坐标表示线性微分方程的一些必要结论旋转的指数坐标旋转的矩阵对数旋转矩阵旋转矩阵与特殊正交群在上篇文章中说过，旋转矩阵 RRR 的9个变量中，只有3个是独立的，这说明矩阵有6个显式的约束。如下条件应满足：(a) 坐标系的轴 xb^,yb^,zb^\hat{x_b}, \hat{y_b}, \...
2019-08-05 20:22:24
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原创 [Modern Robotics] 1 -刚体在平面上的运动
Modern Robotics刚体平面运动二维运动三维运动入门刚体平面运动二维运动 考虑下图所示的平面刚体，{s}\{s\}{s}为固定坐标系，x^s\hat{x}_sx^s与y^s\hat{y}_sy^s是其坐标轴，^符号代表其是单位向量。坐标系{b}\{b\}{b}是平面一个刚体上的坐标系，x^b\hat{x}_bx^b与y^b\hat{y}_by^b代表其坐标轴。为...
2019-08-05 10:09:54
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奇异值SVD分解（C++）
2019-08-09
空空如也
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