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RSS订阅原创 选择ATEasy的十个原因
ATEasy为测试工程师提供了多种好处，包括：1.综合框架Integrated FrameworkATEasy提供了一个简化的，易于遵循的框架，指导用户创建在实际的测试系统之后建模的可重用组件。 组件包括系统，驱动程序，程序，测试，命令（System, Drivers, Programs, Tests, Commands）等等。2.重用性和可扩展性Re-usability and ScalabilityATEasy框架为用户提供了创建可重复使用的软件组件的能力，如仪器驱动程序，系统组件和测试程序。
2020-05-27 17:27:00
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原创 BMS专题之BMS测试
文章目录一、关于BMS测试1.1 BMS测试的分类1.1.1 质检机构的检验1.1.2 研发人员的验证1.1.3 采购方的验证1.1.4 出厂前的验证二、BMS测试中的挑战2.1 安全问题2.2 电池状态问题2.3 参数调节问题2.4 解决方法-电池组仿真三、BMS测试系统-电池组仿真3.1 系统功能3.2 电池组仿真功能图3.3 测试系统核心设备3.3.1 电芯仿真器3.3.2 温度仿真器3.3...
2020-04-21 15:08:17
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原创 BMS专题之BMS的分类与功能
一、什么是BMS1.1 BMS定义好，我们终于进入正题了，首先就是，什么是BMS。BMS是电池管理系统（BATTERY MANAGEMENT SYSTEM）的缩写基本上来说两个以上的单体电池组成的供电系统都需要一个BMS经过我们上篇文章对电池的探讨，我想我们大家大概已经知道了一个BMS应该具备的基本功能。1.2 BMS基本功能电池监控首先是电池监控BMS需要监控电池的各种状态，...
2020-04-17 14:40:22
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原创 BMS专题之动力电池组
文章目录一、前言二、 聊聊电动车三、 动力电池3.1 铅酸电池3.2 镍氢电池3.3 锂离子电池四、电池组五、SOC不均衡5.1 时变不一致性5.2 单体与总体不一致性一、前言将自己准备的培训课程写成博客供大家阅读，首先是第一节，电池组今天我要跟大家分享的是BMS相关的知识，算是带着大家对BMS及其测试进行一个初步的了解和认识，会给大家分享关于动力电池的一些东西，然后讲讲为什么需要BMS，...
2020-04-09 17:24:15
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原创 自动驾驶中的模型预测控制（Model Predictive Control）
一、什么是模型预测控制（MPC）MPC主要用于车道线的追踪，保持车辆轨迹相对平稳。MPC将车道追踪任务重构成一个寻找最优解的问题，优化问题的最优解就是最优的轨迹。我们每走一步都会按照目前的状态求解一个最优化的轨迹，然后按照轨迹走一步，紧接着继续按照传感器获得的新值继续求解最优轨迹，保证轨迹跟 我们要追踪的车道线的最大拟合。这个过程中，因为我们每动一步，就是一个时间片段，因为各种误差的存在，导致...
2020-04-08 21:01:40
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原创 自动驾驶中粒子滤波器的应用（particle_filter）
粒子滤波器一、粒子滤波器原理二、粒子滤波器流程2.1 生成随机点2.2 随机点运动2.3 权重2.4 重采样2.5 重采样轮三、自动驾驶中的粒子滤波器3.1 系统流程3.2 初始化3.3 预测3.3 数据关联3.4 坐标转化3.5 更新权重3.6 重采样3.7 误差计算RMSE四、完整代码一、粒子滤波器原理粒子滤波器是一个很好的解决非线性和非高斯系统中问题的工具。粒子滤波(PF: Part...
2020-04-06 21:37:56
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原创 自动驾驶中无迹卡尔曼滤波器的应用（Unscented-Kalman-Filter）
一、无迹卡尔曼滤波器卡尔曼滤波适用于线性系统，针对于非线性系统很好推广应用。EKF（扩展卡尔曼滤波）利用线性化的方式，让状态和协方差在线性化方程中传播，但是面对强非线性，这种方式误差较大，因为高斯分布的噪声经过非线性系统的分布并不是高斯分布。UKF利用多个采样点（无迹变换）在非线性系统中传播，降低了随机变量经过非线性系统传播的误差，效果强于EKF。与EKF（扩展卡尔曼滤波）不同,UKF是通过...
2020-04-03 00:52:26
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原创 自动驾驶中扩展卡尔曼滤波器的应用（Extended Kalman Filter）
文章目录自动驾驶中的卡尔曼滤波卡尔曼滤波器的原理预测更新卡尔曼滤波的公式传感器融合卡尔曼滤波（Kalmanfiltering）是一种利用线性系统状态方程，通过系统输入输出观测数据，对系统状态进行最优估计的算法。由于观测数据中包括系统中的噪声和干扰的影响，所以最优估计也可看作是滤波过程。自动驾驶中的卡尔曼滤波例如使用卡尔曼滤波器来预测前方的车辆将采取的下一组动作，预测汽车周围的其他汽车或...
2020-03-30 23:57:26
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原创 直方图滤波器，卡尔曼滤波器和粒子滤波器的对比
滤波器状态空间先验概率复杂度对外界感知直方滤波离散多个预测指数增长近似卡尔曼滤波器连续单个预测平方增长近似
2020-03-02 20:59:22
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原创 机器学习-线性回归的推导过程
表面理解的线性对于给定的一组输入值x和输出值y，我们假定其关系为线性的，就会得出：y = kx+b，即我们在大学前接触到的最基本的线性方程，只要我们求出k和b来，就可以求出整条直线上的点，这就是很多人认为的线性：简单来说很多人认为：线性回归模型假设输入数据和预测结果遵循一条直线的关系但是，这种理解是一叶障目。线性的含义线性回归模型是：利用线性函数对一个或多个自变量 （x 或 (x1...
2019-08-16 15:06:20
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原创 无人驾驶-激光雷达
一、激光雷达的原理1.1 工作原理LiDAR(Light Detection and Ranging)，是激光探测及测距系统的简称，另外也称Laser Radar 或LADAR(Laser Detection and Ranging)。激光雷达是一种光学遥感技术，它通过首先向目标物体发射一束激光，再根据接收－反射的时间间隔来确定目标物体的实际距离。然后根据距离及激光发射的角度，通过简单的几...
2019-08-12 17:33:46
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原创 无人驾驶系统简介
一、无人驾驶系统组成无人驾驶系统是一个复杂的系统。系统主要由三个部分组成：算法端、Client端、云端。算法端包括面向传感、感知和决策的关键步骤算法；Client端包括机器人操作系统以及硬件平台；云端包括数据存储、模拟、高精度地图绘制以及深度学习模型训练。二、无人驾驶系统简介2.1 算法子系统算法子系统从传感器原始数据中提取有意义的信息以了解周围环境情况，并根据环境变化做出决策...
2019-08-12 14:30:42
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原创 使用Python利用SSH控制pickering的LXI设备
SSH解释百度百科解释：SSH 为 Secure Shell 的缩写，由 IETF 的网络小组（Network Working Group）所制定；SSH 为建立在应用层基础上的安全协议。SSH 是目前较可靠，专为远程登录会话和其他网络服务提供安全性的协议。利用 SSH 协议可以有效防止远程管理过程中的信息泄露问题。SSH最初是UNIX系统上的一个程序，后来又迅速扩展到其他操作平台。SSH在...
2019-07-26 23:21:35
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原创 nginx一篇搞定
一 nginx 安装1、Nginx安装获得软件wget http://nginx.org/download/nginx-1.15.5.tar.gz -P /usr/src安装前准备cd /usr/srctar xf nginx-1.15.5.tar.gzcd nginx-1.15.5yum -y install gcc pcre-devel zlib zlib-devel配置...
2019-07-24 21:05:15
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翻译 关于104接口
PC/104PC/104是一种专门为嵌入式控制而定义的工业控制总线, 是PC总线在嵌入式应用中的衍生产物，堆栈式结构,在国际上广泛流行, 被IEEE协会定义为IEEE-P996.1.我们知道, IEEE-P996是PC/XT和PC/AT工业总线规范, 而从PC/104被定义为IEEE-P996.1 就可以看出,PC/104总线实质上是一种紧凑型,小型化的IEEE-P996.其总线信号定义和PC/...
2019-07-19 10:17:50
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原创 前端之HTML
一、HTML是什么HTML的由来 万维网上的一个超媒体文档称之为一个页面（外语：page）。作为一个组织或者个人在万维网上放置开始点的页面称为主页（外语：Homepage）或首页，主页中通常包括有指向其他相关页面或其他节点的指针（超级链接），所谓超级链接，就是一种统一资源定位器（Uniform Resource Locator，外语缩写：URL）指针，通过激活（...
2019-07-10 20:40:18
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原创 三种常用初级排序-冒泡排序，插入排序，选择排序
这是几种最初级的排序方法，不用细讲思路，直接给出示例代码冒泡排序def buble_sort(li): for i in range(len(li)-1): for j in range(len(li)-1-i): if li[j] > li[j+1]: li[j],li[j+1] = li[j+1],li[...
2019-07-10 13:52:47
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原创 三种常用高级排序-堆排序，归并排序，快速排序
常用的高级排序代码整理堆排序基本思路a.将无需序列构建成一个堆，根据升序降序需求选择大顶堆或小顶堆;b.将堆顶元素与末尾元素交换，将最大元素"沉"到数组末端;c.重新调整结构，使其满足堆定义，然后继续交换堆顶元素与当前末尾元素，反复执行调整+交换步骤，直到整个序列有序。def sift(li,low,high): ''' 调整结构 li：列表 low...
2019-07-10 10:02:00
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原创 docker遇到的坑
1.权限问题1.1 使用docker中的jupyter时，挂载本地文件夹后，在jupyter中无法进行文件新建、修改等操作，报错“permission denied”使用的docker镜像是 jupyter/datascience-notebook，非jupyter官方镜像源，此docker容器的普通用户jovyan密码未公开，不能使用sudo命令进行提权。原因：docker 中用户 jo...
2019-07-08 14:54:48
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原创 docker常用命令
生命周期操作rundocker run [OPTIONS] IMAGE [COMMAND] [ARG...]-a stdin: 指定标准输入输出内容类型，可选 STDIN/STDOUT/STDERR 三项；-d: 后台运行容器，并返回容器ID；-i: 以交互模式运行容器，通常与 -t 同时使用；-P: 随机端口映射，容器内部端口随机映射到主机的高端口-p: 指定...
2019-07-08 14:49:43
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转载 scrapy相关-核心组件
引擎(Scrapy)用来处理整个系统的数据流处理, 触发事务(框架核心)调度器(Scheduler)用来接受引擎发过来的请求, 压入队列中, 并在引擎再次请求的时候返回. 可以想像成一个URL（抓取网页的网址或者说是链接）的优先队列, 由它来决定下一个要抓取的网址是什么, 同时去除重复的网址下载器(Downloader)用于下载网页内容,并将网页内容返回给蜘蛛(...
2019-06-30 22:54:03
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原创 scrapy相关-数据持久化
持久化存储操作：磁盘文件基于终端指令保证parse方法返回一个可迭代类型的对象（存储解析到的页面内容）使用终端指令完成数据存储到制定磁盘文件中的操作scrapy crawl 爬虫文件名称 –o 磁盘文件.后缀基于管道items：存储解析到的页面数据pipelines：处理持久化存储的相关操作代码实现流程：将解析到的页面数据存储到items对象使用yield关键字...
2019-06-30 22:51:21
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原创 scrapy相关-安装和初始化
scrapy框架的简介和基础使用概念：为了爬取网站数据而编写的一款应用框架，出名，强大。所谓的框架其实就是一个集成了相应的功能且具有很强通用性的项目模板。（高性能的异步下载，解析，持久化……）安装：linux mac os:pip install scrapywin:2.1 pip install wheel2.2 下载twisted：https://www.lfd.uci.edu...
2019-06-30 22:38:42
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原创 Django知识点 - user的自定制
django的内置user给我们提供了很多的方便，但是也有很多场景我们无法使用其自带的user来完全满足我们的需求，这就需要进行自定制。首先我们来看一下django自带的user包含了哪些字段：username： 用户名。150个字符以内。可以包含数字和英文字符，以及_、@、+、.和-字符。不能为空，且必须唯一！first_name：在30个字符以内。可以为空。last_name：在15...
2019-06-04 18:42:31
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原创 测试测量（4）- 开关的拓扑结构
1 级联开关级联开关通常用于将一个输入端连接到众多输出端中的一个，这种配置保证了一个输入端一次指挥哦连接到一个输出端上，其他的输出端之间都是相互隔离的。这种结构的弊端在于随着开关的位置不同，其信号的路径长度和隔离参数是不一样的，这就导致了再信号频率较高的时候通道之间参数的一致性不好。2 多路复用多路复用和级联开关的概念经常被混淆，这主要是因为低频开关厂商和微波开关厂商对其的定义有一些出...
2019-06-04 11:04:28
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原创 测试测量（3）- 如何选择设备的平台
如何选择平台在本文中所提到的平台特指电气/机械标准，即PXI,LXI,PCI以及USB等。在工程师设计测试系统时，目标是在测试精度，数据吞吐量以及预算方面做一个平衡，从而搭建出最佳的测试系统。我们的一个建议是，不需要把所有的仪器和设备都放在同一个平台下使用，将不同平台搭配在一起，实现优势互补，才是最为合理的一种解决方案。接下来将从当今最流行的三个平台来简述测试测量中平台的选择。尤其是开关系...
2019-05-17 09:40:43
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原创 测试测量（2）-继电器基础介绍
继电器种类比较多，这里只介绍测试测量中常用到的几种继电器：1 舌簧继电器(reed relays)1.1 舌簧继电器原理舌簧继电器的原理看起来非常简单，舌簧继电器的核心动作器件由两片铁磁材料的簧片和密封玻璃管构成的干簧管，一般情况下簧片的构成成分是镍：铁=50：50。金属密封管内通常会充入惰性气体，隔绝了外界环境的污染物和氧气，可以有效的延长触点的使用寿命。一般来说干簧管是处于常开的状态，但...
2019-05-16 10:01:58
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原创 测试测量（1）-测试系统的重要性
今天开个新版块，测试测量。第一讲是测试测量的重要性以及开关系统在其中的地位。首先，我们要明白测试的重要性。测试是一个需要消耗极大成本的事情，但是又没有办法带来肉眼可见的收益，所有许多项目管理者认为测试不重要。但是随着生产力的发展，人们对于质量的要求越来越严格，人们更加不能接受有瑕疵或者质量问题的产品。将测试失败率（FIT）降为0，已经不仅仅是航空方面的要求，更是当今六西格玛文化的要求。如果客...
2019-05-16 09:04:57
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原创 python模块-functools
今天跟同事联调聊到functools，详细整理了一下functools的功能：1.概述functools，用于高阶函数：指那些作用于函数或者返回其它函数的函数，通常只要是可以被当做函数调用的对象就是这个模块的目标。cmp_to_key，将一个比较函数转换关键字函数；lru_cache(maxsize=128, typed=False)，提供相同参数调用函数时的缓存，再次调用直接返回结果...
2019-05-15 23:18:49
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原创 天线知识小结
今天的主题，是天线。嗯，就是这个东东：天线，是我们生活中很常见的一种通讯设备。但是，大部分人其实对它并不了解，可能只知道它是收发信号的。废话不多说，直入正题！话说，自从1894年老毛子科学家波波夫成功发明了天线之后，这玩意迄今已有125年的历史（数了3遍，应该没错）。波波夫和他的发明在这漫长的历史长河之中，它对人类社会发展和进步做出了卓绝的贡献。二战中屡立奇功的英国雷达天线如...
2019-05-08 10:40:04
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原创 Django知识点-继承自带user表并重写
在models.py中引入并且继承：from django.contrib.auth.models import AbstractUserclass UserInfo(AbstractUser): ''' 用户信息 ''' nid = models.AutoField(primary_key=True) telephong = models.CharF...
2019-01-25 21:00:43
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原创 Django进阶-setting文件配置
1.基础DJANGO_SETTING_MODULE环境变量：让settings模块被包含到python可以找到的目录下，开发情况下不需要，我们通常会在当前文件夹运行，python可以搜索到。如果需要运行在其他服务器上，就必须指定DJANGO_SETTINGS_MODULE变量。2.默认设定一个django的settings文件不需要我们手动去设置所有项目，因为系统已经默认设置好了。我们只需要...
2019-01-25 20:55:06
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原创 Django基础-static和media
static和media都是存放文件的地方，但是又有区别，以下是两个文件夹的区别和用法static定义static是静态文件，主要存的是CSS, JavaScript, 网站logo等不变的文件。配置配置settings.pySTATIC_URL = '/static/' # 静态文件别名（相对路径） 和 绝对路径STATICFILES_DIRS = ( os.path.j...
2019-01-21 10:36:51
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原创 Django基础-Ajax
AjaxAjax简介AJAX（Asynchronous Javascript And XML）翻译成中文就是“异步Javascript和XML”。即使用Javascript语言与服务器进行异步交互，传输的数据为XML（当然，传输的数据不只是XML,现在更多使用json数据）。同步交互：客户端发出一个请求后，需要等待服务器响应结束后，才能发出第二个请求；异步交互：客户端发出一个请求后，无需...
2019-01-03 23:49:21
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原创 Django基础-组件-中间件
中间件的概念中间件顾名思义，是介于request与response处理之间的一道处理过程，相对比较轻量级，并且在全局上改变django的输入与输出。因为改变的是全局，所以需要谨慎实用，用不好会影响到性能。Django的中间件的定义：Middleware is a framework of hooks into Django’s request/response processing. It...
2019-01-03 23:36:32
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原创 Django基础-组件-用户认证
用户认证auth模块from django.contrib import authdjango.contrib.auth中提供了许多方法，这里主要介绍其中的三个：1.1 、authenticate()提供了用户认证，即验证用户名以及密码是否正确,一般需要username password两个关键字参数如果认证信息有效，会返回一个 User 对象。authenticate()会在...
2019-01-03 23:16:41
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原创 Django基础-组件-分页器
分页器（paginator）viewfrom django.shortcuts import render,HttpResponse# Create your views here.from app01.models import *from django.core.paginator import Paginator, EmptyPage, PageNotAnIntegerdef...
2019-01-03 23:02:17
138
原创 Django基础-组件-forms组件
校验字段功能针对一个实例：注册用户讲解。模型：models.pyclass UserInfo(models.Model): name=models.CharField(max_length=32) pwd=models.CharField(max_length=32) email=models.EmailField() tel=models.CharField...
2019-01-03 22:35:15
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原创 Django基础-组件-cookies和session
会话跟踪技术1 什么是会话跟踪技术我们需要先了解一下什么是会话！可以把会话理解为客户端与服务器之间的一次会晤，在一次会晤中可能会包含多次请求和响应。例如你给10086打个电话，你就是客户端，而10086服务人员就是服务器了。从双方接通电话那一刻起，会话就开始了，到某一方挂断电话表示会话结束。在通话过程中，你会向10086发出多个请求，那么这多个请求都在一个会话中。在JavaWeb中，客户向某...
2019-01-03 21:53:24
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