六元的博客

原创 OMG Data Distribution Service(DDS)规范解读-Part4

OMG Data Distribution Service(DDS)规范解读-ListenerClass

原创 OMG Data Distribution Service(DDS)规范解读-Part5

OMG的规范翻译之Listener和Condition章节

原创 OMG Data Distribution Service(DDS)规范解读-Part3

这些都是建立在QoS（DataReader和Subscriber）、时间戳、read/take操作的参数的基础上的。：这个操作用于应用程序驱动的迭代，从previous_handle= =HANDLE_NIL开始，检查返回的样本，使用在SampleInfo中返回的 instance_handle 作为previous_handle参数的值来进行下一次调用read_next_instance，直到read_next_instance的返回值是NO_DATA。操作是指应用程序只能得到对应的数据，可以多次读取。

原创 OMG Data Distribution Service(DDS)规范解读-Part2

由以下类组成：• Topic。

原创 OMG Data Distribution Service(DDS)规范解读-Part1

DDS规范的目的可以概括为“在正确的时间将正确信息有效且稳健地传递到正确的位置。DCPS模型（Data-Centric Publish-Subscribe）被广泛应用到实时性的系统中Publisher–希望向此数据空间提供信息的应用程序声明其意图Subscriber–想要访问此数据空间部分的应用程序声明他们的意图数据模型被定义成数据结构体，每一个结构体都有 topic、typetopic：提供了唯一标识全局数据空间中的某些数据项的标识符。

原创 CP DDS协议规范的解读

DDSDDS是一个中间件API来自OMG包含一些初始化的数据。放在Dds.h中。Dds_Init入参：Dds_ConfigPtr–config的指针描述：初始化接口和变量需要根据配置项初始化所有模块依赖的变量和常量需要将所有实体变成“enabled”状态需要清空所有内置buffers每个Dds接收端口都会调该回调函数，告诉Dds接收PDU成功，通知Dds来处理入参：RxPduId：收到的PDU的IDPduInfoPtr：PDUinfo的指针。

原创 C++学习之Socket

Socket是什么socket就是套接字的意思，用于描述地址和端口。应用程序通过socket向网络发出请求或者回应。socket编程有三种：流式套接字（SOCK_STREAM）数据报套接字(SOCK_DGRAM)原始套接字(SOCK_RAW)前两者较常用。基于TCP的socket编程是流式套接字。服务端和客户端都做了什么服务端：建立socket，声明自身的port和IP，并绑定到socket，使用listen监听，然后不断用accept去查看是否有连接。如果有，捕获socket，并通

原创 记录-SSD Inception V2的训练，测试，验证步骤（写给自己看，不作解释）

使用的工具tensorflow-gpu 1.12.0 + GPU + CUDA，CUDNN（需对应）其他的依赖包看需求安装1.配置环境先配置一个合适的环境，我是新建的一个环境，名称为py36之后的所有步骤都在这个环境中进行，但因为不是默认进入的环境，需要先在命令行输入conda activate py362.下载Tensorflow object detection APIhttps://github.com/tensorflow/models从github上下载项目（右上角“Clone

原创 Latex的使用记录---插入图片

1.简单插入一张图片先加两个包：\usepackage{graphicx}\usepackage{subfigure}插入图片模块\begin{figure}[H]%H代表在当前位置插入图片\centering%居中\includegraphics[width=2 cm]{Definitions/logo-mdpi}\caption{This is a figure, Schem...

原创 Latex的使用记录---引用参考文献

添加参考文献的方法：第一种：引用 BibTex1.如何得到BibTex：首先，得有一个BibTex，得到的方式：a. 例如IEEE引用参考文献，可以直接导出BibTex，参考链接b. 如果用Noteexpress，导出题录，选择BibTex，如下图得到的东西如下：默认生成的LiuAnguelov-520代表的是这一个参考文献的label，在引用时用的就是这个名字，为了能够更好的区分...

原创 解决Realsense相机水平反向经过deproject之后坐标值不准的问题

语言：Python相机型号：Intel RealSense 435需求：已知相机像素坐标和深度值求解在相机坐标系下点的三维坐标depth_sensor = profile.get_device().first_depth_sensor()depth_scale = depth_sensor.get_depth_scale()# 得到内参intr = profile.get_stream...

原创 Halcon---Realsense相机标定+手眼标定

使用软件：Halcon18.05（默认安装好任一版halcon）使用设备：Intel Realsense 435+AUBO机械臂完成功能：相机标定、eye-in-hand手眼标定1.准备标定板如果没有标定板：1.窗口–打开算子窗口–gen_caltab设置XNum，YNum—圆点个数，X和Y方向圆点个数圆点直径=MarkDist × DiameterRatio间距为MarkDist...

原创 No module named 'pycocotools'， No module named 'pycocotools_mask'，Windows

参考链接1参考链接2按照参考链接1 所述，在github上下载源码，但出现了一个问题，就是博主截图的两个文件有一个没了...没了...原博主截图实际源码中并没有两个文件，只有一个按照原博方法可以解决pycocotools的安装问题但是import pycocotools.mask还是会报错，尝试了很多种方法，都没成功，后来找到了这个，在已经下载解压之后的文件夹（\cocoap...

原创 安装imgaug踩坑（Windows10+python3.6）

为了少标几张图，想找个数据增强的代码，之后找上了这个imgaug。。本来以为安装就是pip install imgaug 没想到报错了。。错误内容是什么系统未找到模块之类的之后在网上找了个教程，完美解决首先这样：pip install six numpy scipy Pillow matplotlib scikit-image opencv-python imageio Shapely...

原创 Windows10安装Tensorflow-gpu版本

Windows环境下安装tensorflow，tensorflow-gpu安装gpu版本需要提前安装CUDA，CUDNN如果电脑没有gpu，安装cpu版本也是可以的，只是速度会慢很多。cpu和gpu版本之间应该是可以兼容的，默认调用的是gpu版本，建议只安装一个比较不会报错。Tensor flow cpu版本安装安装anaconda（创建一个python的虚拟环境，里面包含有很多完善...

原创 出现错误IndentationError: unindent does not match any outer indentation level解决方法

Notepad++复制之后运行报错：IndentationError: unindent does not match any outer indentation level文本编辑器Notepad++，有个设置可以显示所有的字符的。找到了，在：视图 -> 显示符号 -> 显示空格与制表符勾选第一个显示空格和制表符Tab格式的显示的是→空格的显示的是…改成一样的就可以了...

原创 PyQt5的可视化（Anaconda+pycharm）

PyQt5的可视化（Anaconda+pycharm）1. anacanda环境下安装pyqt52. 安装tools pip install -i https://pypi.douban.com/simple pyqt53. 用pycharm配置可视化的GUI界面（此处：只能使用pycharm进行可视化）4. Setting-tools-external tools5.![设置](ht...

原创 VS2017编写python程序