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RSS订阅原创 Ceres Solver：Terminating: Residual and Jacobian evaluation failed
使用ceres-solver库求解非线性优化问题时，打印summary.message时出现报错：请确定存在如有不对，敬请指正！
2022-11-30 14:18:26
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原创 矩阵：采用奇异值分解（SVD）对n个点进行平面拟合
奇异值分解（Singular Value Decomposition, SVD），是线性代数中一种重要的矩阵分解，在信号处理、统计学等领域有重要应用。奇异值分解在某些方面与对称矩阵或厄米矩阵基于特征向量的对角化类似。对称矩阵特征向量分解的基础是谱分析，而奇异值分解则是谱分析理论在任意矩阵上的推广 1。已知三维空间中 n(n>2)n (n>2)n(n>2) 个点{p1(x1,y1,z1), p2(x2,y2,z2), ⋅⋅⋅ ,pn(xn,yn,zn)}\{p_1(x_1,y_1,z_1),\ p_2(x_2
2022-10-05 19:17:08
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原创 定位：(plücker coordination)直线的普吕克表示与正交表示，及其相互转换
3D空间下的直线可以用普吕克(n,d)(n,d)表示，方便参与几何运算，但其维度为6，在优化中普吕克表达不占优，而正交表示(U,W)(U,W)有4个自由度，主要参与优化运算。本文主要记录以下几点线的普吕克表示与线的正交表示两者之间的关系及相互转换过程3D空间中刚体有6个自由度，而线有4个自由度，因为线绕自己旋转(roll)，或在线的方向上平移还是同一个直线，因此少了两个自由度。.........
2022-08-05 19:52:03
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原创 C++：const 关键字
C++语音博大精深，一个关键字有多种不同的用法与用途，有时候看过就懂了，懂了就忘了，忘了就得搜索，搜索还得再看……。因此，在此记录const关键字，以备查看。
2022-07-13 20:01:02
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原创 点云坐标系中黄、绿、红对应的坐标轴
文章目录对应关系对应关系相机点云坐标轴的颜色对应关系：红色–x轴绿色–y轴黄色–z轴一般地，人眼朝着相机拍摄方向，x轴水平向右，y轴垂直向下，z轴水平向前，如图所示：
2022-05-30 16:13:49
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原创 OpenCV：mask的作用，如何制作掩模mask
提示：文章写完后，目录可以自动生成，如何生成可参考右边的帮助文档文章目录前言一、mask是什么？二、OpenCV生成mask的几种方法总结前言OpenCV中的很多函数用到mask，mask是什么？怎么作一个mask？将是本文的主要内容。一、mask是什么？mask 不是马斯克，是掩膜，可以用来遮盖非感兴趣区，突出感兴趣区，使得图像处理只专注于ROI部分。二、OpenCV生成mask的几种方法注意：mask最终需要与要作用到的输入图像的尺寸与类型保持一致方法一如下：#include.
2022-05-02 23:15:53
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原创 OpenCV：对图像的位操作bitwise_and（与），bitwise_or（或），bitwise_not（非），bitwise_xor（异或）
提示：文章写完后，目录可以自动生成，如何生成可参考右边的帮助文档文章目录前言像素按位操作函数1. bitwise_and2. bitwise_or3. bitwise_not4. bitwise_xor总结前言使用opencv对图像处理时，可能需要对图像按位操作，而opencv自带位操作运算函数，不必再手写遍历算法，位操作函数包括：bitwise_and 与bitwise_or 或bitwise_not 非bitwise_xor 异或像素按位操作函数1. bitwise_and.
2022-04-28 19:45:19
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原创 CMake : 创建ROS package后，修改CMakeLists.txt与package.xml文件
提示：文章写完后，目录可以自动生成，如何生成可参考右边的帮助文档文章目录前言一、创建工作空间及package二、 修改CMakeList.txt三、修改 package.xml总结前言创建ROS package后，需要按照项目实际需求，对应修改CMakeLists.txt里的代码，实现编译，本文将记录几点修改意见，以供参考。提示：以下是本篇文章正文内容，下面案例可供参考一、创建工作空间及package代码如下（示例）：mkdir - p fengsc_ws/srccd fengsc/.
2022-04-27 15:52:57
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原创 以cv::Mat对象为参数，传入函数为引用方式，会影响原图
Opencv中以cv::Mat对象为参数，传入函数为引用方式，会影响原图cv::Mat image;OperateMat(image); // 函数OperateMat，对image操作，image会同步改变。省略了定义OpreateMat(image.clone()); // 不会改变image。OperateMat(image); 如果image不是cv::Mat类型，按照c++传值原则是pass-by-value，在OperateMat中对image操作，不会影响image；而传
2021-03-24 16:18:41
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转载 OpenCV学习输入输出接口——InputArray和OutputArray
转自：https://blog.csdn.net/yang_xian521/article/details/7755101看过OpenCV源代码的朋友，肯定都知道很多函数的接口都是InputArray或者OutputArray型的，这个接口类还是很强大的，今个就来说说它们的那些事。InputArray这个接口类可以是Mat、Mat_、Mat_<T, m, n>、vector、vector<vector>、vector。也就意味着当你看refman或者源代码时，如果看见函数的参数类
2020-11-17 13:58:05
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原创 ORB-SLAM3 with ROS 编译报错的解决方法
ORB-SLAM3 ROS版编译报错的解决方法PangolinOpenCVEigen3DBoW2 and g2oPython等依赖项的安装略去，README.md有说明。以上依赖安装完成，进入主题。添加ROS环境，在home下：vim ~/.bashrc# 在最后一行加入export ROS_PACKAGE_PATH=${ROS_PACKAGE_PATH}:/home/XXX/ORB_SLAM3/Examples/ROS# XXX 对应自己路径修改，保存后退出。# 可在终端输
2020-08-20 20:23:15
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原创 ubuntu 16.04 下破坏了系统引导致无法启动（tty也进去）蓝屏等解决办法--使用liveUSB傻瓜式修复系统引导
&ensp 无意间破坏了系统引导，reboot后直接蓝屏，尝试很多自带修复无果。谷歌，百度近一天，尝试了很多办法，出现了各种问题，最终使用liveUSB的一种傻瓜式的修复方式成功修复。为避免其他同需求的人走弯路，故在此贴出详细过程，希望能帮助到您。制作liveUSB其实就是ubuntu的U盘启动盘首先下载ubuntu的镜像文件，如 ubuntu-16.04.6-desktop-amd64.iso 存放路径为/home/userName/Downloads (只是举个例子，不是非要放这里)。
2020-06-06 13:50:18
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原创 Linux (Ubuntu 16.04) 下 搜狗拼音输入法乱码问题的解决方法
说明：此方法为博主原创，转载请注明出处。Ubuntu系统下搜狗拼音输入法经常乱码，搜索到的解决方法大多不可用，或者只能解决一次，很快就又出现乱码的情况。博主无意间发现一个方法，经测试，90%以上的概率是可行的，只有那个一两次无效，如读者也遇到此方法无效，可卸载重装，再按此方法解决，如仍然不能解决，那只能说句抱歉，浪费了您的时间。其实方法很简单，就是搜狗拼音输入法不能放在输入配置的第一个。正...
2020-03-09 18:21:03
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原创 Linux下编写C++代码引用opencv头文件，编译报错 undefined reference to `cv::imread的解决办法
Linux下编写C++代码引用opencv头文件，编译报错 undefined reference to `cv::imread(std::__cxx11::basic_string<char, std::char_traits, std::allocator > const&, int)的两种解决办法1. 首先确定已安装opencv，可在终端输入命令查看：$ opencv...
2019-11-24 16:17:25
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空空如也
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