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原创 【计算机视觉】概论篇
什么是计算机视觉？ 百度百科： 计算机视觉是使用计算机及相关设备对生物视觉的一种模拟。它的主要任务就是通过对采集的图片或视频进行处理以获得相应场景的三维信息，就像人类和许多其他类生物每天所做的那样。 计算机视觉是一门关于如何运用照相机和计算机来获取我们所需的，被拍摄对象的数据与信息的学问。形象地说，就是给计算机安装上眼睛（照相机）和大脑（算法），让计算机...
2019-10-31 17:20:32
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原创 【姿态检测】TX2+ubuntu18.04 Azure kinect Dk的配置
上文已经讲过将TX2刷成了ubuntu18.04+jetpack的配置，接下来就是接入Azure Kinect DK设备，因为该设备已经在更新的V1.4版本中，支持ARM架构，所以笔者开始尝试用TX2开发。一、配置微软的库根据官方说明https://docs.microsoft.com/en-us/windows-server/administration/linux-package-repository-for-microsoft-software，安装配置库，因为笔者的OS版本是Ubuntu18
2021-02-07 15:17:21
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转载 【TX2刷机】TX2+ubuntu18.04+jetpack4.4
1、下载并安装VMware，安装Ubuntu18.04 desktop虚拟机Ubuntu镜像：https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-releases/更换Ubuntu18.04镜像源sudo mv /etc/apt/sources.list /etc/apt/sources.list.baksudo vim /etc/apt/sources.list# 输入以下内容deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/
2021-02-07 13:27:18
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转载 【TX2】TX2刷机教程(保存以防二刷)
一.资源简介TX2作为TX1的改进版，资源配置相当强劲。1. 模组配置 256 core NVIDIA Pascal GPU. ARMv8 (64-bit) Multi-Processor CPU Complex. Advanced HD Video Encoder. Advanced HD Video Decoder. Display Controller Subsystem. 128-bit Memory Controller. 8...
2021-01-08 08:54:59
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原创 【ROS】ROS使用
一、构建软件包首先要source一下：source /opt/ros/kinetic/setup.bashcatkin_make是一个命令行工具，它简化了标准catkin工作流程在catkin工作空间下$ catkin_make [make_targets] [-DCMAKE_VARIABLES=...]如果你的源代码不在默认位置（catkin_ws/src），比如说存放在了my_src中，那可以这样来使用catkin_make:# 在catkin工作空间下$ cat.
2021-01-06 16:48:46
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原创 【ROS】ROS安装与配置
一、ROS的安装ubuntu16.04(虚拟机安装)设置电脑以安装来自packages.ros.org的软件：sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'设置密钥：sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.c.
2021-01-06 15:05:22
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原创 【计算机视觉】相机标定原理（像素点与三维坐标点的转换）
一、相机标定概述相机标定目的 计算机视觉的任务之一：从相机获取的图像信息出发计算三维空间中物体的几何信息，并由此重建和识别物体。相机标定内容 空间物体表面某点的三维几何位置与其在图像中对应点之间的相互关系是由相机成像的几何模型决定的，这些几何模型参数就是相机参数。通过试验与计算，求解以上参数(内参 、外参、畸变参数)的过程就是相机标定。畸变是指对直线投影的偏移，简单来说就是一条直线投影到图片上不能保持为一条直线了，这是一种光学畸变，这是由于摄像机镜头再生产过程中造成的原...
2020-12-30 14:38:31
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原创 【目标检测】Faster RCNN算法解读
论文地址：https://arxiv.org/abs/1506.01497代码地址：https://github.com/rbgirshick/py-faster-rcnnFaster RCNN的结构如下：一张图像作为输入，通过CNN提取特征，得到feature map； 将feature map输入到RPN层，RPN层原理如下，用一个3x3的滑动窗，遍历整个feature map，在遍历的过程中每个窗口的中心按照1:1,1:2,2:1的比例生成9个anchor ...
2020-12-21 16:23:01
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原创 【目标检测】Fast RCNN算法
论文地址：https://www.cv-foundation.org/openaccess/content_iccv_2015/papers/Girshick_Fast_R-CNN_ICCV_2015_paper.pdf代码地址：https://github.com/rbgirshick/fast-rcnnFast RCNN是在RCNN的基础上进行的改进，整体的算法思路是一样的，改进之处如以下几点：引入ROI pooling层，第一避免resize特征图到224*224，由于ROI poo..
2020-12-18 17:25:27
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原创 【目标检测】SPP(Spatial Pyramid Pooling)解读
论文地址：https://arxiv.org/abs/1406.4729 上一篇我们介绍了RCNN的算法原理，其中CNN的输入需要固定一个图像尺寸（网络前面的卷积层不要求输入图像的大小，后面的全连接层的输入特征数是固定的，需要固定的输入），所以在进入网络前需要对图像进行一些裁剪(crop)、拉伸(warp)等预处理操作，Spatial Pyramid Pooling（SPP）结构来解决这种问题，将这种结构放在卷积层与全连接层中间，如下图所示。SPP原理...
2020-12-15 10:58:01
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原创 【目标检测】R-CNN算法解读
算法流程：输入一张检测图片，提取1K到2K个候选区域； 对这些候选区域，利用深度神经网络进行特征提取； 神经网络提取特征利用SVM分类器，判断属于哪一个类别； 使用回归器修正每个候选框的位置。每个步骤的详细解释： 生成候选区域 采用Selective Search的方法从一张图像生成约1000~2000张候选区域框。Selective Search：先利用分割将图片分割成小图； 利用一些合并规则，将小图均匀的合并； 合并若干次后，直到拼成整张原图； 输出所有生成小图...
2020-12-14 16:59:43
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原创 【目标检测】YOLO框架原理总结
参考资料：YOLO主页 https://pjreddie.com/darknet/yolo/YOLOv1论文下载：http://arxiv.org/abs/1506.02640代码下载：https://github.com/pjreddie/darknet YOLOv2&YOLO9000工程代码地址：http://pjreddie.com/darknet/yolo/代码和预训练模型地址：http://pjreddie.com/yolo9000/YOLOv3代码下载：h.
2020-12-07 17:24:13
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原创 OpenCV图像处理
一、安装环境我是在anaconda3下面建立的虚拟环境，pip下载opencvpip install opencv-python二、CV2导入函数库import cv2import numpy as npimport matplotlib.pyplot as plt读取图片，并显示img_file = 'luo.jpg'img_rgb = cv2.imread(img_file) # 已彩色模式读取图像文件rows, cols, ch = img_rgb.shape
2020-08-31 16:01:42
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原创 C++ opencv 画图
转载收藏一篇opencv+C++的画图文章，感觉写的还行，试用就是有点慢，我是用UDP通信接收数据，并一个输出图形出来，数据包接收频率60帧每秒，但buffer很小，所以对速度要求很高，很容易丢帧和卡顿，还在继续找方法中文章连接：https://blog.csdn.net/weixin_44088559/article/details/104405452?ops_request_misc=%257B%2522request%255Fid%2522%253A%25221594881502197252501
2020-07-16 15:51:46
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原创 VS2019+Qt配置
新手VS2019配置QT采坑记录1、QT下载推荐下载Qt5.12.3版本（5.12为LTS长期支持版本），官方下载：http://download.qt.io/archive/qt/2、QT安装下载完成后进行安装，注意一开始提示需要注册qt账号。此外，需要勾选一些常用的组件：然后是漫长的等待过程，大约10分钟左右。3、安装VS2019插件方法一：在VS2019中配置插件：拓展->管理拓展->联机->搜索Qt，下载并安装。注意安装完成后需要重启VS。(有时会
2020-06-19 16:50:39
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原创 【GIT】远程GitHub时不成功，报错信息：ssh_dispatch_run_fatal: Connection to 13.229.188.59 port 22: Software caused
问题描述：Gitbash：ssh -T [email protected]检查连接情况时，出现下面报错：ssh_dispatch_run_fatal: Connection to 13.229.188.59 port 22: Software caused connection abort原因：dns解析问题打开cmd输入ping命令查看github.com是否可以连接解决方案：配置本地hosts文件打开文件地址：C:\Windows\System32\drivers\etc\h.
2020-06-04 11:03:02
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原创 【GIT】安装sourcetree 3+版本过程中怎么跳过registration,亲测有效
一、下载sourcetree官网下载：https://www.sourcetreeapp.com/二、安装 执行下载好的文件SourceTreeSetup-3.3.8.exe，会进入到如下的注册界面，如果只是想使用软件，不想注册的话，就可按照此教程跳过步骤，如果注册可能会需要用的外网。三、跳过注册1、关闭上述安装窗口，打开 %LocalAppData%\Atlassian目录，接着进入SourceTree目录，创建accounts.json文件，并修改accounts.json..
2020-06-04 10:16:00
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原创 【安装系统】windows10、ubuntu16.04系统安装
之前有电脑莫名奇妙的本系统崩了，现在都不知道是什么原因，只能归其原因是博主水逆造成的，然后就开始学习装系统一、windows101、安装方式：PE安装、系统启动U盘安装、下载个装机软件自动安装（此方法会附带好多乱七八糟的应用程序，很烦） 我是用了小伙伴的U盘，直接进入PE系统进行安装2、下载windows10镜像文件 （这里踩了好大的坑） 第一在网上找到的win10系统镜像不是有文件损坏 第二使用U盘在拷贝win10镜像的时候，经常...
2020-05-20 16:17:23
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转载 VS2019配置opencv
摘要：vs2019新鲜出炉，配置opencv又有哪些不一样呢，这个教程将会一步一步的教你如何配置opencv和跑动opencv一个简单的项目。原文地址：https://xygeng.cn/post/151.html环境：系统：win10系统截至20190523版本（转载博主本人用的是Win7版本） opencv版本：3.4.1版本 IDE：宇宙最强IDEA最新版本2019社区版教程：1、下载opencv安装包，由于4.0.1版本会出现不同的错误，我们将使用3.4.1版本。官网下载链接：
2020-05-20 15:33:13
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原创 【串口收发数据】热成像模组使用
最近搞了一个热成像模组，收发数据用来检测体温，找了一下串口收发数据的应用，利用VS2019写的C++代码，尝试成功，记录下来，以备不时之需。代码如下：1、cap_tem.h文件#ifndef _WZSERIALPORT_H#define _WZSERIALPORT_H#include<iostream>#include <string>#include <vector>using namespace std;class WZSerialPo
2020-05-19 11:26:26
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原创 【姿态检测】win10+Azure Kinect Dk 人体姿态跟踪使用教程
由于项目需要，使用了Azure Kinect DK的深度相机设备，由于内含人体姿态检测的SDK，所以拿来玩一玩设备文档介绍：https://docs.microsoft.com/zh-cn/azure/Kinect-dk/set-up-azure-kinect-dk一、设备连接硬件部分的连接示意图如下：1、将电源连接器插入设备背面的电源插孔。将 USB 电源适配器连接到线缆的另一...
2020-05-07 13:59:15
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原创 【环境搭建】Caffe配置 ubuntu16.04+CUDA9.0+cudnn7.1
一、个人电脑配置硬件：NVIDIA GeForce 1080（lspci | grep -i vga 可以查看）OS：ubuntu16.04二、安装NVIDIA驱动（1）在NVIDIA官网http://www.nvidia.com/Download/index.aspx?lang=en-us 查看适合自己的显卡的驱动并下载我的电脑是GeForce 10serials NVID...
2020-04-02 14:40:10
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原创 【人脸】OpenFace安装教程 ubuntu16.04+CUDA9.0
OpenFace：https://github.com/TadasBaltrusaitis/OpenFaceUbuntu Installation：https://github.com/TadasBaltrusaitis/OpenFace/wiki/Unix-Installation首先，下载模型文件，这里需要翻墙下载：下载完后放到对应的文件夹内：把12个.mat文件存放到：/ho...
2020-04-01 15:54:51
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原创 【肢体检测】openpose+ubuntu+cuda9.0+cudnn7.1 安装---吐血整理
github项目链接：https://github.com/CMU-Perceptual-Computing-Lab/openpose一、openpose特色(官网翻译)：（1）2D 实时多人关键点检测15 或 18 或 25 个关键点的肢体估计. 运行时间不受图片中检测到的人体数量的影响. 2x21 手部关键点估计. 现阶段，运行时间取决于检测到的人体数量. 70 个关键点的面部...
2020-04-01 11:35:44
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原创 【头部姿态】头部姿态检测(一)
头部姿态检测是通过2D图像映射到3D图像，得到人脸姿态的朝向，主要检测的参数有三个，分别是pitch(围绕X轴旋转)，yaw(围绕Y轴旋转)和roll(围绕Z轴旋转)，分别学名俯仰角、偏航角和滚转角，就是抬头、摇头和转头。主要的检测方法有三种：1、经典版：2D人脸关键点检测--->3D人脸模型匹配求解--->3D点和对应2D点的转换关系--->根据旋转矩阵求...
2020-03-20 17:03:39
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原创 【人脸】人脸关键点检测---FAN、Stacked Hourglass Network
一、论文：《Stacked Hourglass Network for Robust Facial Landmark Localisation》2017年本文提出的方法主要由两部分构成：人脸转换和stacked Hourglass网络Step1：人脸转换 目的是减弱数据中大姿态的变化对人脸对齐的影响。通过平移、缩放、旋转变化来校正成平均人脸图像，通过5点的关键点来完成，...
2020-03-17 15:24:44
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原创 【数学基础】欧式变换、相似变换、仿射变换、射影变换
1、欧式变换 欧式变换保持了向量的长度和夹角，相当于我们把一个刚体原封不动地进行移动或旋转，不改变它自身的样子2、相似变换 相似变换比欧氏变换多了一个自由度，它允许物体进行均匀的放缩，其矩阵表示形式为： 旋转部分多了一个缩放因子 s ,在对向量旋转之后，可以在 x , y , z 三个坐标上进行均匀的缩放3、仿射变换 形式为：...
2020-03-17 14:07:01
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原创 【人脸】人脸关键点检测---DAN
论文《Deep Alignment Network: A convolutional neural network for robust face alignment》2017年本文的创新点：1、每一阶段的网络输入是整张人脸图像2、引入关键热点图，并贯穿始终网络框架：Stage1：输入灰度图I以及标准关键点模板S0，预测得到新的关键点位置S1（S0可取所有训练样本的平均关键...
2020-03-17 11:29:51
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原创 【人脸】人脸关键点检测---Face++系列2-4
1、《Coarse-to-fine Face Alignment with Multi-Scale Local Patch Regression》Face++ 2015年step1：一个单一的CNN网络去预测全局的人脸关键点；step2：根据估计的的尺度和角度，对人脸图像进行几何的校正；step3：多尺度的裁剪图像块，作为一系列网络的输入，输出更加精准的位置估计，可以重复几次，直到估...
2020-03-17 10:49:40
442
原创 【人脸】人脸特征点检测---级联方法DCNN、Face++(1)、MTCNN
论文：《Deep Convolutional Network Cascade for Facial Point Detection》链接：http://mmlab.ie.cuhk.edu.hk/archive/CNN_FacePoint.htm 级联的思想，先进行粗检测，然后微调特征点。步骤如下：level1：3个CNNle...
2020-03-16 14:56:08
1593
原创 【人脸】人脸关键点检测---ASM、CLM
ASM方法论文：《Active Shape Models - Their Training and Application》基于特征点分布模型（PDM）：人工标定、构建形状模型，搜索匹配Step1---训练：构建形状模型搜索N个训练样本（N=400） 手动标记脸部特征点，特征点的标注顺序要一致，如右图 将训练集中特征点坐标{(x1,y1),(x2,y2),...,...
2020-03-16 12:20:41
1256
原创 【Debug】Adobe Reader XI已停止工作解决方法，亲测有效(Win7)
最近电脑莫名其妙的打开PDF出现闪退，错误提示是“Adobe Reader XI已停止工作”，网上找了好久的解决办法，终于解决，如下：1-左下角菜单打开后搜索“防火墙高级设置”2-点击“出站规则”3-点击“新建规则”4-要创建的规则类型“程序”，下一步5-此程序路径，默认路径是“C:\Program Files (x86)\Adobe\Reader 11.0\Reader\AcroR...
2020-03-13 11:04:52
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6
转载 「数据集」一文道尽人脸数据集
这一次我将从人脸检测，关键点检测，人脸识别，人脸表情，人脸年龄，人脸姿态等几个方向整理出人脸领域有用的数据集清单，不全也有9成全吧。作者：言有三编辑：言有三01 人脸检测所谓人脸检测任务，就是要定位出图像中人脸的大概位置。1.1 Caltech 10000数据集地址：http://www.vision.caltech.edu/Image_Datasets/Caltech_...
2019-09-06 16:49:33
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转载 【目标检测】SSD: Single Shot MultiBox Detector 模型fine-tune和网络架构
前言博主在上一篇中提到了两种可能的改进方法。其中方法1，扩充类似数据集，详见Udacity Self-Driving 目标检测数据集简介与使用，由于一些原因，并未对此数据集做过多探索，一次简单训练下，mAP为64%左右，这还需要进一步探索。而方法2，说的是fine-tune已经训练好的SSD model，最近没来得及进行调参，初次实验效果有限，先把过程和原理记录下来，免得忘了，然后还会说下S...
2019-09-06 16:47:20
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原创 【conda】清华源不可使用的报错
报错信息：UnavailableInvalidChannel: The channel is not accessible or is invalid. channel name: anaconda/cloud/conda-forge channel url: https://mirrors.cloud.tencent.com/anaconda/cloud/conda-forge ...
2019-08-02 10:48:50
1303
原创 【linux】ubuntu基本操作指令
1、ls---按首字母升序列出你当前文件夹下面的所有内容ls -l---将给你列出一个更详细的文件清单ls -a---将列出包括隐藏文件(以.开头的文件)在内的所有文件ls -h---将以KB/MB/GB的形式给出文件大小,而不是以纯粹的Bytesls /home/*.txt---*匹配任何字符和任何数目的字符ls /home/12?.txt---？匹配单一数目的任何数目的字符...
2019-07-29 15:26:44
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原创 【人脸】人脸识别---facenet Tensorflow
人脸相关的任务包括：1、人脸检测（人脸五官位置检测，用于人脸对齐；人脸关键点检测；）2、人脸跟踪：在视频中跟踪人脸位置3、人脸验证：1:1，判断两张图片是不是同一个人4、人脸识别：1：n，输入一张人脸，判断其属于数据库中的哪个人5、人脸聚类：输入一批人脸，将属于同一人的自动归为一类facenet简介： Google工程师Florian Schroff，Dmi...
2019-07-18 15:58:12
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原创 【数据处理】opencv 图像处理---python
一、颜色模型 我们看到的图像数据都是以二维的形式展示的，图片主要分为彩色和黑白图片，那么颜色的表示有其颜色模型作为支撑。1 彩色图片 颜色模型最常用的有两种，分别是RGB颜色模型和HSV颜色模型。RGB颜色模型是在几何形态上呈现立方体结构，与硬件实现关联紧密。HSV颜色模型在几何形态上呈现椎体结构，更偏向于视觉上直观的感觉。RGB颜色模型：RGB颜色模型...
2019-07-11 16:32:21
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