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RSS订阅原创 apollo6.0本地安装
算是记录以下自己的安装过程吧源码下载github下载较慢，我是从gitee下载的，地址：https://gitee.com/ApolloAuto/apollo?_from=gitee_search我在下载时还是遇到了问题，使用http下载老是会断调，最终是用ssh下载的，可以下载在任意的位置安装之后主要是参考以下页面进行安装：https://gitee.com/ApolloAuto/apollo/blob/master/docs/quickstart/apollo_software_ins
2022-05-04 11:42:05
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原创 apollo规划模块上层状态机部分设计
apollo 6.0中规划模块的接口为 PlanningComponent类,该类不可被继承，在该类的Init函数中 OnLanePlanning被构造，在构造函数中也完成了内部planner_dispatcher_的构造:// injector_作为常引用传入planning_base_ = std::make_unique<OnLanePlanning>(injector_);该类是规划模块的主类，并将config参数传到OnLanePlanning的对象中：planning_b
2022-05-03 16:15:40
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原创 汽车转弯半径计算
R=Ltan(α)R=\frac{L}{tan(\alpha)}R=tan(α)LLLL为车辆的轴距，α\alphaα为车辆前轮转角
2021-02-24 19:43:18
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原创 计算离散点曲率的方法
以三点外接圆方式计算：以三个离散点的外接圆半径的倒数作为中间点的曲率计算公式为:k=4Sabck = \frac{4S}{abc}k=abc4S其中S为三点构成三角形的面积。a、b、c分别为三角形的三个边长。如下图所示：三点计算三角形面积的计算公式为：S=∣x1y2+x2y3+x3y1−y1x2−y2x3−y3x12∣S=|\frac{x_1y_2+x_2y_3+x_3y_1-y_1x_2-y_2x_3-y_3x_1}{2}|S=∣2x1y2+x2y3+x3y1−y1x2−y
2021-02-19 11:25:54
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原创 粒子滤波介绍
特点：计算量大，不需要正太分布的假设直接先上算法：Paticle Filter(Xt−1,ut,zt):X‾t=Xt=∅for m=1 to Mdo:sample xt[m]∼ p(xt∣ut,xt−1[m])wt[m]=p(zt∣xt[m])add <xt[m],wt[m]> to X‾tendforfor m=1 to Mdo:draw xt[m]with&n
2020-09-19 13:08:40
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原创 卡尔曼滤波推导
一级标题x^=[p,u]T\hat{\textbf{x}}=[p, u]^Tx^=[p,u]T，状态量为车辆的位置ppp和速度uuu， x^=\hat{\textbf{x}}=x^=为对状态量伴随着噪声的预测。对位置和速度预测的协方差矩阵为：Cov(xk)=Pk=[∑pp∑pv∑vp∑vv](3)Cov(\textbf{x}_k)=\textbf{P}_k= \left[ \begin{matrix} \sum_{pp} & \sum_{pv} \\ \sum_{vp}
2020-07-18 15:39:10
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原创 车辆动力学推导
沿着ｘ轴方向：m(x¨−y˙φ˙)=2Fxf+2Fxrm(\ddot{x}-\dot{y}\dot{\varphi})=2\textbf{F}_{xf}+2\textbf{F}_{xr}m(x¨−y˙φ˙)=2Fxf+2Fxr沿着y轴方向 ：m(y¨+x˙φ˙)=2Fyf+2Fyrm(\ddot{y}+\dot{x}\dot{\varphi})=2\textbf{F}_{yf}+2\textbf{F}_{yr}m(y¨+x˙φ˙)=2Fyf+2Fyr绕Z轴方向上：Izφ¨=2aFyf−2
2020-07-02 11:40:01
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空空如也
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