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RSS订阅原创 机械臂系统的连续控制和离散控制
1. 实验中，计算机的计算频率要远快于控制系统的固有频率2.频率：1/T,物理学单位，HZ，频率越高，响应速度越快。3. 带宽：带宽就是传输速率，是指每秒钟传输的最大字节数（MB/S），即每秒处理多少兆字节，高带宽则意味着系统的高处理能力。http://www.gongkong.com/article/201610/71224.html电机的一个重要指标：频率响应带宽，安川等电...
2019-03-07 20:00:28
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原创 强化学习知识梳理
一、 定义二、强化学习究竟在解决什么问题通过与环境交互，不断学习，由智能体产生最优的策略序列，即解决智能贯序决策问题。应用场景有很多：AlphaGo围棋决策，仓库存储管理，机器人控制，等等。ref：https://www.jianshu.com/p/bdfe7989d205三、强化学习知识结构四、强化学习的数学基础：概率理论，贝尔曼方程ref：https://blog....
2019-03-07 19:21:06
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原创 路径规划和轨迹规划
一、 无人车的运动规划和轨迹规划路径规划(motion planning)：不考虑临时或者移动障碍物的前提下进行的规划；轨迹规划(trajectories planning)：考虑实际临时或者移动障碍物，考虑速度，动力学约束的情况下，尽量按照规划路径进行轨迹规划。如果没有障碍物，A,B两点间的运动规划和轨迹规划是一个概念。二、机械臂的轨迹规划首先，机械臂的轨迹规划必须考虑空间障碍物的存...
2019-03-07 18:55:54
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原创 windows下安装TensorFlow步骤
一、前期准备1.tensorflow,python ,cuda, cudnn 下载2.找到以上几个软件之间可运行的对应版本3.https://blog.csdn.net/sway476/article/details/80422899
2019-03-01 20:33:07
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原创 TensorFlow与CUDA,cudnn之间的对应使用
tensorflow-gpu v1.9.0 |cuda9.0 | cuDNN7.1.4可行 | 备注：7.0.4/ 7.0.5/ 7.1.2不明确tensorflow-gpu v1.8.0 | cuda9.0 | cuDNN 不明确 | 备注：7.0.4/ 7.0.5/ 7.1.2/ 7.1.4tensorflow-gpu v1.7.0 | cuda9.0 | cuDNN 不...
2019-03-01 16:38:56
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转载 MEX文件指令大全和基本使用方法：
指令大全：http://blog.sciencenet.cn/blog-111625-840149.html基本使用方法：https://www.cnblogs.com/haoyul/p/5606720.html
2018-12-13 22:11:07
1201
转载 MATLAB面向对象编程模式
https://www.zybuluo.com/hainingwyx/note/609905此链接中的博客很好的讲了matlab面向对象编程模式的内容
2018-11-27 21:06:28
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转载 Ubuntu14.04安装谷歌Chrome浏览器
在Ubuntu下，使用Firefox，偶尔感觉会灰屏。体验不是很好，还是装个Google的吧～对于刚刚开始使用Ubuntu并想安装谷歌Chrome浏览器的新用户来说，本文所介绍的方法是最快捷的。在Ubuntu上安装谷歌Chrome的方法有很多。一些用户喜欢直接在谷歌Chrome下载页面获得 deb 进行安装。另一些用户喜欢通过来自Chromium的PPA进行安装。我更喜欢通过 wget 命...
2018-07-26 15:32:15
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原创 ubuntu系统安装福昕阅读器
第一步：下载压缩包$ wget http://cdn07.foxitsoftware.cn/pub/foxit/reader/desktop/linux/2.x/2.1/en_us/FoxitReader2.1.0805_Server_x64_enu_Setup.run.tar.gz 第二步：解压缩$ tar xvzf FoxitReader2.1.0805_Server_x64_enu_Set...
2018-05-04 14:57:07
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原创 Ubuntu修改镜像源--阿里源
依次执行如下命令，sudo gedit /etc/apt/sources.listdeb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ trusty main restricted universe multiversedeb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ trusty-security main restricted univers...
2018-04-24 16:20:26
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原创 ROS arbotix 控制小车总结
通过学习ROS arbotix包虚拟控制rviz中建立的URDF小车模型有如下感悟:1.驱动的建立首先,通过arbotix_driver 节点虚拟驱动小车,其中的虚拟控制器fake_mbot_controller.yaml文件描述了控制器的参数2.控制指令的发布控制方式:用键盘发送控制指令,控制小车的移动和转动 (1) 先编写了一个控制指令 (2) 制作了一个发布器,向机器人的话题/cmd_v...
2018-04-18 16:56:14
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原创 UR-ROS操作探寻
ROS-Industrial 包提供了与Universal工业机器人控制器通信的节点，用于各种机器人臂的URDF模型和相关的arm_navigation（不赞成使用）和MoveIt软件包。第一步: 想用ROS-Industrial驱动UR第一步先安装ROS-Industrial:http://wiki.ros.org/Industrial/Install安装过程中遇到如下问题:解决方法:打...
2018-04-17 09:09:58
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转载 如何学习ROS—— 转载自：盛盛经验谈（发表于exbot.net）
如何系统学习ROS，发现Exbot的文本教程中貌似也没有介绍。个人的经验是初学者要么跑完20篇基础之后就不知道要干什么了，要么就是有各种前辈的指导可以从项目中练手来获取深一些的认知，当然更多还是根本无从下手。我先说一下“西工大小学生”当初教我们如何学习ROS的过程吧，反正当时自己真的不知道这样的学习路线有什么用，直到做过项目之后才恍然大悟，知道原来是这样的。下面这一段算是题外话吧。当然下面主要是对...
2018-04-10 22:38:20
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原创 rosservice生成一只小海龟
1.理解service参数wiki地址:http://wiki.ros.org/ROS/Tutorials/UnderstandingServicesParams2.用rosswevice命令生成给定位置的小海龟https://blog.csdn.net/hanshuning/article/details/495576993....
2018-04-08 15:09:29
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转载 (ros/catkin) ××/××.h: No such file or directory
操作系统：ros(indigo)/ubuntu14.04编译工具:cmake(catkin_make)出现错误：robot_control/src/robot_control.cpp:9:62: fatal error: robot_control/robot_control.h: No such file or directory #include<robot_control/robot_...
2018-04-03 14:24:06
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原创 ROS Error: Cannot Launch Node of Type
问题描述:ERROR: cannot launch node of type [ORB_SLAM/ORB_SLAM]: ORB_SLAM原因:This means that roslaunch cannot find the executable file ORB_SLAM anywhere in the ORB_SLAM package. Now, it's not clear to me wh...
2018-03-28 15:01:23
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原创 UR5机械臂仿真环境搭建命令运行时出现的问题
问题描述:UR5机械臂仿真环境搭建重要参考： ROS官网教程前段时间，实验室采购了一台UR5机械臂，今天花了一下午，对照官网教程，完成了仿真环境搭建，期间遇到了一些问题，好在最后都解决了。机械臂的运动规划和运动控制是一个很火的内容，同时也可以作为很多人工智能算法验证的实验平台，由于发现这一块国内网站的相关博客很少，为了方便后续学者开发，现把搭建过程整理如下：1 系统配置： Ubuntu 14.04...
2018-03-27 22:30:12
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原创 在虚拟机下运行gazebo，关于vmw_ioctl_command error Invalid argument错误
问题：运行：roscore & rosrun gazebo_ros gazebo “VMware: vmw_ioctl_command error Invalid argument.Aborted (core dumped)/opt/ros/indigo/lib/gazebo_ros/gazebo: 39: kill: invalid signal number or name: SIGI...
2018-03-27 22:17:04
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原创 source setup.bash 文件
如果在catkin_ws空间中工作,首先需要source catkin_ws中的setup.bash文件,这是必须的.如果你查看一下catkin_ws应该能看到'build'和'devel'这两个文件夹。在'devel'文件夹里面你可以看到几个setup.*sh文件。source这些文件中的任何一个都可以将当前工作空间设置在ROS工作环境的最顶层比如:source ~/setup.bash文件可以...
2018-03-27 21:26:35
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原创 .bashrc文件的作用
LINUX中bashrc文件究竟由什么作用呢？使用man bash命令查看到的联机帮助文件中的相关解释如下：.bashrc - The individual per-interactive-shell startup file.这个文件主要保存个人的一些个性化设置，如命令别名、路径等。也即在同一个服务器上，只对某个用户的个性化设置相关。每次修改.bashrc后，使用source ~/.bash...
2018-03-27 20:50:22
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原创 ROS工作空间下建立一个新的package
建立一个包的最好方式是在catkin_ws下创建一个 catkin package1.先转到catkin路径下cd ~/catkin_ws/src2.用catkin_create_pkg 创建一个新包:catkin_create_pkg beginner_tutorials std_msgs rospy roscpp3.创建新的包后需要在工作空间中bulid一下:$ cd ~/catkin_ws...
2018-03-27 11:07:15
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原创 安装gazebo_ros_pkgs的流程
网址：http://gazebosim.org/tutorials?tut=ros_installing&cat=connect_ros1.下载ROS2.下载gezebo3.测试gazebo是否安装成功，以及路径Before attempting to install the gazebo_ros_pkgs, make sure the stand-alone Gazebo works b...
2018-03-11 13:43:19
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原创 indigo版本：检查是否缺少依赖，自动补丁依赖
Check for any missing dependencies using rosdep:rosdep updaterosdep check --from-paths . --ignore-src --rosdistro indigoYou can automatically install the missing dependencies using rosdep via debian ...
2018-03-11 13:23:33
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原创 roslaunch gazebo_ros empty_world.launch 启动失败问题
问题如下：解决方法如下：在终端输入代码export LIBGL_ALWAYS_SOFTWARE=1或者： used the indigo, and I also met this problem occasionally.when I input rosrunch gazebo_ros willowgarage_world.launch terminal always report the err...
2018-03-10 21:26:31
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原创 rosmsg show 出现乱码问题
ros官方教程创建msg后，调用rosmsg show 把msg显示出来时出现问题显示不出来，查下百度才知道，发现是变量$ROS_PACKAGE_PATH里没有beginner_tutorials的路径 原来是在bashrc里面没有添加进去</span> 解决方法：gedit ~/.bashrc 在最后加入：export ROS_PACKAGE_PATH=~/catkin_ws/sr...
2018-03-07 19:07:36
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原创 编译ROS程序包
1.先source 环境配置$ source /opt/ros/用户的ROS版本/setup.bash2.切换到相应的工作空间（例如catkin空间）$ cd ~/catkin_ws/3.在编译程序包之前要调用catkin_make 命令...ls:可以查看工作空间内的所有文件名称或指定文件夹内的所有文件名称例如ls src ls+ [指定文件夹]...
2018-03-06 16:56:08
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原创 cd 与 roscd的区别
用法：都是切换到制定目录cd +完整路径 例：cd /opt/ros/indigo/share/roscpproscd+ 直接加包的名字 例： roscd roscpp
2018-03-06 15:33:43
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