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RSS订阅原创 svo论文解读
对于关键帧的特征点，在参考帧的对极线上搜索最相关的ptach（使用zero mean sum of squared differences计算相关性），使用三角化的深度更新深度滤波器。最小化重投影误差优化landmark和pose（这里和早期的论文不一样，最开始svo这里是三步，先优化pose，再优化landmark，最后同一优化pose和landmark）。将地图点投影到当前帧中，通过优化在当前帧中的像素位置，对于每个点找观察角度最小的关键帧最小化仿射变换下的光度误差（patch8。
2023-05-04 00:50:32
879
原创 orbslam2 代码流程（待补充）
tracking1 将RGB或RGBA图像转为灰度图像2 如果未初始化，进行初始化。3单目初始化1 只有连续两帧特征点个数都大于100时，才能继续进行初始化过程2 通过改进的orb进行匹配，如果初始化的两帧之间的匹配点太少，重新初始化。3 并行地计算基础矩阵和单应性矩阵，选取其中一个模型，恢复出最开始两帧之间的相对姿态（Initializer类）4 将三角化得到的3D点包装成Map...
2020-11-06 16:04:08
396
原创 配置 vimrc
" Specify a directory for plugins" - For Neovim: stdpath('data') . '/plugged'" - Avoid using standard Vim directory names like 'plugin'call plug#begin('~/.vim/plugged')" Make sure you use single quotes" Shorthand notation; fetches https://github.co.
2020-08-27 19:43:30
277
原创 基本矩阵与单应矩阵
近期看了计算机视觉中的多视图几何，记录下部分知识。基本矩阵：对极几何的代数表示，表示从点到直线的摄影映射。可由一对相机的投影矩阵唯一确定，而由基础矩阵在相差一个3D摄影多义性下确定一对相机矩阵。7自由度。单应矩阵：描述摄影变换（摄像机中心不动或者空间点是共面的）。8自由度。与三维中平面的信息相关联。...
2020-07-02 18:37:42
433
原创 Ubuntu 16.04 运行 lsd slam
使用了 https://github.com/kevin-george/lsd_slam 这个版本，出错较少。建立工作空间后，执行以下两步：1 按照 pull requests 上的步骤进行修改，如下图所示。（如不进行此步骤，点云和深度图会显示失败）2 修改cmakelists中opencv的版本改为自己编译安装的版本（编译安装的时候勾选with GTK，不要勾选with QT）（如不进行此步骤，深度图会显示失败）...
2020-06-11 20:48:10
220
原创 标定激光雷达和相机外参（autoware）
参考：https://www.pianshen.com/article/5985271766/https://blog.csdn.net/learning_tortosie/article/details/82347694https://blog.csdn.net/jianxuezixuan/article/details/86015224https://blog.csdn.net/X_k...
2020-04-22 19:05:05
1926
2
原创 在 ros 中使用 usb 摄像头
https://www.cnblogs.com/linuxAndMcu/p/10649356.html#_label1
2020-04-17 15:47:54
289
原创 Three things everyone should know to improve object retrieval Relja. 2012 CVPR
三个贡献，我只看了RootSIFT。对于shit使用 Hellinger kernel 代替 Euclidean similarity/kernel，也就是对RootSIFT使用 Euclidean distance。即先对sift的结果进行L1 normalize，再对每一个元素求平方根，得到的结果便是L2 normalized。在论文中给出了使用RootSIFT匹配的结果优于SIFT...
2020-03-27 19:50:39
415
原创 24/7 place recognition by view synthesis Akihiko. 2015CVPR
针对场景在外观上发生重大变化的情况（例如，由于光照（白天/夜晚），季节变化，老化或结构修改等原因）而进行大规模视觉场所识别的问题。将合成虚拟视图与密集采样紧凑的描述子相结合，进行place recognition，数据集采用了 24/7 Tokyo。作者提到可能在此基础上实现24/7 星球级别的place recognition。Matching local descriptors across...
2020-03-27 18:19:59
630
2
原创 LCD: Learned Cross-Domain Descriptors for 2D-3D Matching Quang-Hieu. 2020AAAI
2D-3D的跨域描述子，实验部分有2D上的匹配，3D点云配准，2D-3D place recognition和稀疏到稠密的深度估计。在2D-3D的位置识别中，提到了之前还没有使用跨域描述子进行2D-3D place recognition。实验数据集使用SceneNN，使用连续100帧RGB-D图像生成3D的子图。place recognition 的方法参考了 24/7 place recog...
2020-03-27 14:53:39
630
原创 ubuntu 下安装 windows 虚拟机
主要参考了 https://blog.csdn.net/jdliyao/article/details/80611813，里面对于步骤讲的比较详细，不再赘述。注意事项：选择的iso镜像必须小于5G，而且要是纯净版。参考： https://blog.csdn.net/weixin_43564391/article/details/83582792windows iso镜像下载地址：https:...
2020-02-24 10:20:53
261
原创 jupyter notebook添加Anaconda虚拟环境的python kernel
参考 https://www.cnblogs.com/yinzm/p/7881328.htmlconda create -n py3 python=3 # 创建一个python3的环境，名为py3source activate py3 # 激活py3环境conda install ipykernel # 安装ipykernel模块python -m ipykernel install --...
2020-01-19 11:22:32
435
原创 evo评估 orbslam2 单目在 kitti 下的轨迹
参考：https://www.zhihu.com/question/56510863
2020-01-12 21:11:32
1226
原创 通过代理使用 teamviewer
参考：https://www.youtube.com/watch?v=yJa77VFg084teamviewer下方显示：not ready please check your connection原因：需要设置代理
2020-01-10 20:05:20
1743
原创 pip 将package安装在 conda 虚拟环境下
参考：https://stackoverflow.com/questions/41060382/using-pip-to-install-packages-to-anaconda-environmentpython -m pip install [package] --user
2020-01-08 19:55:45
1017
原创 c++ 中的回调函数
看了 https://www.bilibili.com/video/av39240401?t=4023 以后记录了一下//1 回调函数是一种讲双向依赖改为单向依赖的好方法//2 常见回调函数：pthread//3 函数指针//4 回调函数：回调函数是一种在定义的模块不运行，交给另一个模块运行的函数//回调函数的应用：尤其在调用的对象是一个黑盒子，通常是别的公司打包好的某个库，你编程...
2019-12-10 10:41:16
186
原创 无监督且尺度一致的深度估计与视觉SLAM
看了 https://www.bilibili.com/video/av77782083?t=2318 以后记录一下1. 单目无监督深度估计原理1. Stereo PairUnsupervised CNN for Single View Depth Estimation: Geometry to the Rescue优点：有绝对尺度缺点：occlusion issue（左图中的imag...
2019-12-06 20:22:03
908
1
原创 kitti 数据集
主要看了一下 kitti 数据集中的坐标变换部分，后续看到了再补充。图3中红色部分说明了传感器的尺寸和安装位置，绿色部分说明了传感器关于路面的高度，蓝色展示了传感器之间的变换。4.2 Camera calibration参数在calib_cam_to_cam.txt文件中，对应的参数含义如下图所示：其中四个相机的编号：０：左黑白相机１：右黑白相机2：左彩色相机3：右彩色相机以...
2019-12-06 18:17:16
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原创 ubuntu cmakelists 配置海康 SDK
参考：https://blog.csdn.net/weixin_42186404/article/details/82455144consoleDemo 部分参考https://blog.csdn.net/weixin_42186404/article/details/82455144 中的内容，本人主要是在cmakelists中使用。在你的工程目录下新建SDK文件夹，将下载的include目...
2019-12-04 15:39:01
1273
原创 硕士学位论文：RGB-D特征检测与描述方法及其应用研究
RGB-D特征检测与描述方法及其应用研究Local RGB-D Feature Detection,Feature Description and Its Application黎 晓 阳主要工作：1 绪论2 采集RGB-D标准数据集采集RGB-D数据集，可分为三大类，纹理信息丰富、纹理信息不丰富但几何信息丰富、纹理信息和几何信息均丰富。（二维局部特征主要利用纹理信息，三维局部特征主要...
2019-11-27 16:17:47
644
原创 Pangolin 使用时可能遇到的问题
在跑orbslam2时遇到了terminate called after throwing an instance of ‘std::runtime_error’what(): Pangolin X11: Unable to retrieve framebuffer options使用下面方法成功解决。https://woojjang.tistory.com/52（里面还提供了其他问题的...
2019-11-10 15:43:42
1024
1
原创 y7000p ubuntu 安装 NVIDIA 驱动 ubuntu-drivers devices 无输出 ，并且 additional drivers无选项
参考 https://www.cnblogs.com/billwong/p/10884076.html
2019-11-09 10:23:36
6051
原创 笔记本 7mm 1T以上 大容量机械硬盘 HDD 选购
新买的联想y7000p只有1T的SSD（固态硬盘），貌似不太够用，打算加装一下硬盘（1T以上）。对于加装SSD，了解的不是很多，由于预算不太充足，而太廉价的SSD又不敢买，只好考虑加装机械硬盘。（对于SSD，貌似推荐的比较多的是三星和西数，之前的笔记本和y7000p都是三星的，感觉很好用啊。读者如果打算买SSD，可以再详细了解一下）对于HDD（机械硬盘），笔记本是用2.5寸（不要买错了），...
2019-11-02 21:15:16
3209
原创 如何使用海康威视网络相机（激活+修改ip）
目前使用的海康相机是这一款：https://detail.tmall.com/item.htm?id=563344222299&spm=a1z09.2.0.0.3a242e8dfpekGB&_u=jmbmd9r0cfe&sku_properties=20105:10010;10067151:40742058;122216991:16457479经过这一番折腾……发现还是...
2019-10-23 19:17:18
6198
原创 ubuntu 16.04安装 opencv 3.4.7 + opencv_contrib 3.4.7
1 下载 opencv 3.4.7 ，opencv_contrib 3.4.72 根据log中的信息下载ippicv_2019_lnx_intel64_general_20180723.tgz，并修改ippicv.cmake 文件，在/opencv源码根目录/opencv/3rdparty/ippicv/这个路径下，修改原来的第47行左右，改为本地文件（你文件放置的位置）：3 参考https...
2019-10-08 18:19:31
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8
原创 ubuntu16.04安装opencv4.1.0+opencv_contrib4.1.0
主要参考了https://blog.csdn.net/u011897411/article/details/89743448opencv4.1.0 下载地址：https://github.com/opencv/opencv/releases拓展库下载地址：https://github.com/opencv/opencv_contrib/releases对于ippicv_2019_lnx_in...
2019-07-26 11:15:57
1402
原创 PIP 更换国内安装源
pip国内的一些镜像阿里云 http://mirrors.aliyun.com/pypi/simple/ 中国科技大学 https://pypi.mirrors.ustc.edu.cn/simple/ 豆瓣(douban) http://pypi.douban.com/simple/ 清华大学 https://pypi.tuna.tsinghua.edu.cn/simple/ 中...
2019-07-24 14:44:01
114
原创 ubuntu16.04使用anaconda安装tensorflow-gpu，并在pycharm中配置
之前配置了CUDA10.0+cuDNN7.4+tensorflow1.13的环境（https://blog.csdn.net/weixin_40512640/article/details/92077967），但在pycharm中使用时不知为何出现了问题（可能是不同python版本导致的问题），于是便用anaconda安装tensorflow，方法更加简便，不需要安装CUDA与cuDNN。参考了...
2019-07-06 11:50:49
565
原创 ubuntu16.04安装CUDA10.0+cuDNN7.4+tensorflow1.13
1、安装Nvidia驱动，可参考https://blog.csdn.net/weixin_40512640/article/details/91958123（注意CUDA10.0要求显卡驱动版本大于等于418.39，其他版本的CUDA可参考https://blog.csdn.net/zl535320706/article/details/83474849）2、安装CUDA参考了https:/...
2019-06-15 13:56:34
4785
1
原创 ubuntu16.04安装nvidia驱动
1、bios中务必关闭Secure Boot：ps：如果在bios中Secure Boot是灰色的，无法disable，请往下看：关于Secure Boot在bios中有一段话解释：Secure Boot be enabled only when: (1).Platform Key(PK) is enrolled and platform is operating in User mode;...
2019-06-14 11:18:03
4018
1
原创 Octovis在Ubuntu16.04下运行出现core dump的解决方案
参考：https://www.cnblogs.com/hitlrk/p/6667253.html?utm_source=itdadao&utm_medium=referral
2019-06-09 20:12:54
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原创 ubuntu 16.04 运行 qt 程序不显示菜单栏
终端运行下面的代码：sudo apt-get remove appmenu-qt*解决！参考：https://blog.csdn.net/pdcxs007/article/details/45220005
2019-05-09 20:35:43
1281
原创 ubuntu16.04 运行qt程序中英文均乱码
main.cpp中添加下面的代码#include <QTextCodec> //UTF-8主函数中添加下面的代码QTextCodec *codec = QTextCodec::codecForName("UTF-8"); //UTF-8QTextCodec::setCodecForTr(codec);QTextCodec::setCodecForLoc...
2019-05-09 20:30:31
457
原创 ubuntu16.04 配置qt5+VTK6.3+pcl1.91（亲测有效）
参考了以下三篇博客：http://blog.sina.com.cn/s/blog_1496fa80e0102ybq5.htmlhttps://blog.csdn.net/Curryfun/article/details/87991540https://blog.csdn.net/GreenHandCGL/article/details/81585629qt、VTK、pcl均源码安装1、由...
2019-05-03 21:51:32
4602
11
A-LOAM.zip
2020-10-17
将 kitti 数据集 odometry 中kitti格式的 groundtruth 转换为了 tum 格式的groundtruth
2020-01-13
ubuntu下安装opencv3.4.7+opencv_contrib3.4.7所需文件
2019-11-08
编译opencv3.4.7 + contrib 相关文件.zip
2019-10-08
转速、电流双闭环直流调速系统控制器设计.zip（内含matlab仿真文件）
2019-05-10
工程力学课程报告 .pdf（以直流电机为例在电机拖动系统中传动轴 的选取）
2019-05-10
电子电路综合实验 多路抢答器的设计与实现 .zip（内含Multisim仿真文件）
2019-05-10
基于 Simulink直流电动机电力拖动的仿真分析.zip（内含matlab仿真文件）
2019-05-10
基于 matpower 的潮流仿真设计 .zip（内含matlab仿真文件）
2019-05-10
电磁场与社会发展报告.pdf
2019-05-10
电力系统报告：对于传统（火力发电、水力发电）发电企业未来的发展趋势和建议.pdf
2019-05-10
三相电压型桥式逆变电路仿真.pdf
2019-05-10
双闭环晶闸管整流系统.zip
2019-05-10
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