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3. info threads 查看当先线程。4. thread 线程编号 切换线程。c. pstree -p 主线程id。linux终端查看线程信息。
2023-05-18 09:59:37
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原创 那些年菜的keng
文章目录size_t - 1vector内存泄漏size_t - 1vectorvector的内存空间是只增加不减少的，我们常用的操作clear()和erase()，实际上只是减少了size()，清除了数据，并不会减少capacity，所以内存空间没有减少。capacity和size的区别，resize和reserve的区别,[]和at的区别！！内存空间会自增长，每当vector容器不得不分配新的存储空间时，会以加倍当前容量的分配策略实现重新分配。例如，当前capacity为50，当添加第51个
2022-05-10 18:29:24
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原创 C/C++ 内存泄漏-原因、避免以及定位
C/C++ 内存泄漏-原因、避免以及定位进程内存布局内核空间：供内核使用，存放的是内核代码和数据stack：这就是我们经常所说的栈，用来存储自动变量(automatic variable)mmap:也成为内存映射，用来在进程虚拟内存地址空间中分配地址空间，创建和物理内存的映射关系heap:就是我们常说的堆，动态内存的分配都是在堆上bss:包含所有未初始化的全局和静态变量，此段中的所有变量都由0或者空指针初始化，程序加载器在加载程序时为BSS段分配内存data:初始化的数据块包含显式初始化的
2022-05-09 10:08:09
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原创 ROS进阶学习
文章目录可视化平台rvizGazebo较为基础的基本概念roslaunch的使用坐标管理系统可视化平台rviz这个用于可视化很好，可以学习下具体使用Gazebo这是一个仿真平台，没有数据用来创建数据的！，拥有强大的物理引擎roslaunch gazebo_ros xxxgazebo第一次使用时需要从国外服务器加载很多的数据，所以可能用不了较为基础的基本概念ROS master：为节点提供命名和注册服务，辅助节点相互查找，建立连接，并且提供参数服务器.通信:topic和m
2022-04-14 21:21:52
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原创 AVP自主泊车总结（SLAM定位方向）
文章目录自主泊车背景简介感知方面AVP_SLAM尝试直接提供的解决方案各个厂商目前的AVP效果参考自主泊车背景简介自主代客泊车AVP也可以解决移动出行公司面临的三大难题：2. 取还车复杂，用户体验差；3. 车辆调度消耗大量成本及运维资源；4. 停车场停车位资源使用不合理。ToC和ToB两种模式的刚需是AVP商业落地的最大驱动力，根据预测，到2025年，包括服务费、授权费及停车场改造收入在内，AVP市场规模将超过400亿元技术层面，场景简单，比较容易实现。使用场景存在多种：https://z
2022-04-11 21:42:22
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原创 关于TUM的视觉惯性数据集 Visual-Inertial Dataset
关于TUM的视觉惯性数据集 Visual-Inertial Dataset最近想使用TUM的VIO数据集,发现网上关于它的资料比较少,大多数都是对TUM RGBD的介绍,所以将自己踩得坑记录一下,方便大家学习,有不对的地方还请指出.资料:TUM Visual-Inertial Dataset具体的资料介绍,请查看官网内容,此处不在赘述.着重记录自己遇到的问题真实轨迹###位置每个数据...
2020-04-10 12:19:39
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原创 深度学习环境搭建：win10 + anaconda + tensorflow（cpu版本） + keras
文章目录说明下载Anacoda安装tenforslow环境搭建搭建虚拟环境安装tensenflow(cpu版本)在线安装离线安装验证Keras 安装使用说明win10 + anaconda + tensorflow（cpu版本） + keras + jupytor notebook电脑垃圾，所以只能用cpu版本下载官网：https://www.anaconda.com/distribu...
2020-03-06 13:11:57
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原创 ubuntu各种问题解决
文章目录winscp无法链接ubuntuwinscp无法链接ubuntuwinscp无法链接ubuntu,原因是openssh-server 没有安装,而安装openssh-server 时,出现问题对其进行安装sudo apt-get install openssh-server又出现问题下列软件包有未满足的依赖关系： openssh-server : 依赖: openssh-c...
2019-12-29 18:04:49
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原创 PL-VIO学习+注释
文章目录1说明2注释代码2.1`linefeature_tracker_node.cpp`2.2`linefeature_tracker.cpp`2.3`linefeature_tracker.h`1说明本次是对贺一佳博士的PL-VIO进行学习并注释.十分感谢贺博之前做的工作.PL-VIO是在VINS-Mono的基础上,添加了线特征,并且取得了不错的效果.缺点是线特征的提取匹配所需要的时间比...
2019-12-27 11:13:37
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原创 VINS-FUSION代码超详细注释（VIO部分）/VIO入门(4)
文章目录0 前情回顾1 updateLatestStates() 和slideWindow()2 optimization()0 前情回顾VINS-FUSION代码超详细注释（VIO部分）/VIO入门(1)讲到了主程序rosNodeTest.cpp。在程序最后，会进入sync_process线程进行处理。本篇博客接着进行讲解。VINS-FUSION代码超详细注释（VIO部分）/VIO入门(2...
2019-12-10 19:03:58
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原创 VINS-FUSION代码超详细注释（VIO部分）/VIO入门(3)
文章目录0 前情回顾0 前情回顾VINS-FUSION代码超详细注释（VIO部分）/VIO入门(1)讲到了主程序rosNodeTest.cpp。在程序最后，会进入sync_process线程进行处理。本篇博客接着进行讲解。VINS-FUSION代码超详细注释（VIO部分）/VIO入门(2)中,讲了sync_process,以及其中的trackImage和processMeasurements...
2019-12-10 16:05:26
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原创 VINS-FUSION代码超详细注释（VIO部分）/VIO入门(2)
文章目录0 前情回顾1 sync_processinputImage2、trackImage2.1 图像处理2.2 hasPrediction2.3 if(SHOW_TRACK)2.4 setMask2.5 goodFeaturesToTrack2.3.1 undistortedPts2.3.2 ptsVelocity2.4 如果是双目2.6 制作featureFrame3 processMea...
2019-12-09 15:51:19
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原创 Markdown使用小技巧
文章目录1 页面内跳转2 目录1 页面内跳转先定义一个锚(id)Hello World <span id="jump">Hello World</span>然后使用markdown的语法:XXXX [XXXX](#jump)2 目录在文章最上方加 @[toc]...
2019-12-09 12:27:34
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原创 VINS-FUSION代码超详细注释（VIO部分）/VIO入门(1)
文章目录0 前言1 前期准备0 前言目前网络上对于VINS-mono的代码已经有很多讲解和注释了，但是对于VINS-FUSION（以下简称VF）的注释还是很少的，刚好本人最近也正在学习VIO的相关知识，所以对VF进行了十分详细的注释，同时为了和大家进行交流学习，所以把相关注释代码进行开源。因水平有限，错误肯定不少，还请各位大佬们指正。1 前期准备C++。没有c++基础的同学建议先观看...
2019-12-09 11:04:51
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原创 几个VINS算法的运行
1 MSCKF-VIO介绍：MSCKF_vio是一种基于多状态约束卡尔曼滤波器的双目视觉里程计。github：https://github.com/KumarRobotics/msckf_vio运行rviz //download mkdir msckf/src cd msckf/src git clone https://github.com/KumarRobotics/msckf...
2019-12-06 10:54:50
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原创 小觅摄像头第二天
文章目录小觅运行VINS的整体流程1 环境准备1.1 安装ubuntu16.041.2 安装ROS系统1.3 其他内容2 小觅SDK的安装、运行和使用2.1 小觅SDK的安装2.2 小觅的sample2.3 ROS下运行小觅2.4 一些可能用到的3 VINS的运行3.1 下载vins源代码并编译2.2 运行VINS2.3 全部运行4 IMU校准4.1 数据采集4.2 标定包的安装4.3 标定5 相...
2019-12-06 10:40:02
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原创 学习笔记（ＶＯ框架大家，电脑摄像头使用）
VO框架的搭建高翔书中的源程序出错cmake…时说没有.opencv31，我的电脑中装的时4.0版本，需要重新安装3.1安装过程中，3.1也出错。ICV时找不到包，从网上找教程解决了，cmake成功，但是make时还是提示错误 fatal error: stdlib.h: 没有那个文件或目录(4.5)(4.6)摄像头的使用电脑摄像头还是打不开，使用usb摄像头试试。命令记录：打开...
2019-04-06 10:27:03
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转载 视觉SLAM开源程序学习（三）——g2o和图优化转载及暂停说明
由于平时课程安排以及作业等原因，在和老师沟通之后，决定先暂停对视觉slam开源程序的学习，先专心完成EKF磁场校准android平台的开发。所以打算先把之前的slam东西总结一下，阅读完orbslam的原论文，并完成虚拟机上的配置。这里转载两篇关于图优化和g2o的博客。深入理解图优化与g2o：图优化篇深入理解图优化与g2o：g2o篇...
2018-09-27 14:47:42
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原创 视觉SLAM开源程序学习（二）——orb-slam程序的运行
2018.9.20 个人学习笔记，如有错误请指正。orbslam是一套比较成功的，完整的基于特征点的的SLAM系统，具有代表性，所以先学习这个。其原论文目前读了一半左右，后续会接着就进行学习，今天先对orbslam在ros下运行的环境进行配置。主要参考：*Ubuntu 16.04+ROS+ORB-SLAM2配置以及相关问题在ROS中使用ORB-SLAM（1）运行ORB-SLAM笔记_...
2018-09-20 16:10:59
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转载 视觉SLAM开源程序学习（一）——ubuntu系统下安装
为学习slam，需要在ubuntu系统下对ros进行安装。我的ubuntu是16.04版的，安装过程主要参考下面的文章：ROS 不能再详细的安装教程但是在安装中出现了一些问题。sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full在执行完这一步之后，系统提示下列软件包有未满足的依赖关系： ros-kinetic-desktop-full : 赖...
2018-09-19 19:41:19
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原创 EKF磁场校准（c++）在android平台下的开发（三）——NDK示例程序学习
DK示例程序学习今天对从AS官网下载下载的ndk例程进行学习NDK例程真机上的运行的各种问题1、更改路径后二次运行的问题。在真机上运行完例程之后，就算在手机上将app卸载，调试完程序再次运行的话，还是会提示错误解决办法如下：1.点击工具栏上的Build中的Clean Project2.再点击工具栏上的Build中的Rebulid Project!学习笔记：res文件这...
2018-09-19 19:21:46
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原创 win10出现次磁盘占用率百分之百的情况
win10出现次磁盘占用率百分之百的情况自己电脑出现了win10出现次磁盘占用率百分之百的情况，查阅了一些方法之后解决了这种情况，但是并不清楚是这些方法管用，还是电脑开机之后过一段时间自己好起来的。这里先进行一下记录。Win10磁盘占用率100%的原因及解决方法...
2018-09-19 08:36:53
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原创 EKF磁场校准（c++）在android平台下的开发（二）——第一个android程序helloword
个人学习笔记，如有错误请指正今天主要是使用android studio软件进行检查程序的编写。 https://www.bilibili.com/video/av6488360/?p=11 哔哩哔哩上的教学视频，讲的比较仔细详尽，而且是实际演示，很不错。从安装到使用都有，目前看到了P17，已经实现了在模拟机和真实设备上运行程序。AS配置因为我的目标是使用c++进行开发，所以还需要...
2018-09-12 19:43:47
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原创 EKF磁场校准在android平台下的开发（一）——android开发的调研（含教学资料+安装教程）
因为一些原因，要把c++语言程序放到android平台下运行（毕设做的磁场校准程序在手机上实时进行数据采集和运算）。
2018-09-10 20:00:10
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