batmanShu-CSDN博客

原创 Singleflight问题及其在分布式系统中的应用

例如，当多个客户端同时向同一个节点发起请求时，该节点可以使用 Singleflight 技术在同一时间只发送一次请求，并将结果返回给所有等待该结果的客户端。方法中，我们传递了一个 key 和一个函数，如果该 key 对应的请求已经在处理中，则会等待该请求完成并返回结果，否则会执行传递的函数来发送请求并返回结果。可以看到，虽然有多个客户端同时向同一个节点发起请求，但是该节点只发送了一次请求，并将结果返回给了所有等待该结果的客户端。我们模拟了多个客户端同时向同一个节点发起请求，并使用。来模拟请求的处理时间。

2023-04-20 21:15:48 226

原创《工作、消费主义和新穷人》摘抄

“最小化”意味着那些依赖救济而非工资收入的人享有的生活质量，必须低于最贫穷，最悲惨的劳动者有一种境况对失业者来说特别痛苦：“似乎永无止境的空闲时间”加上他们“无法利用这些时间......日复一日，他们的大多数时间都没有安排”。失业者无法以任何有意义的，令人满意的或有价值的方式安排时间把消费者欲望作为主要的社会动员和整合力量，作为冲突和秩序维持的主要手段，从长远来看，这会使“劳动力成本过高” 最先获益的人最先宣布它一无是处，抱怨它给受益者带来的不公正的，有辱人格的心理阴影把贫穷和犯罪联系起来还有

2022-04-10 12:42:52 282

原创《文化苦旅》摘抄

在没有理性法庭的情况下，再愚蠢的指控也能成立文明可能产生于野蛮，却绝不喜欢野蛮。我们能熬过苦难，却绝不赞美苦难。我们不害怕迫害，却绝不肯定迫害他们立誓要带领民众摆脱贫困，而要用革命的手段摆脱贫困，最简单的办法就是剥夺富裕。要使剥夺富裕的行为变得合理，又必须把富裕和罪恶画上等号。当富裕和罪恶真的画上等号了，他们的努力也就失去了通向富裕的目标，因为那里全是罪恶。这样一来，社会改革的春船舶也就成了无处靠岸的孤舟，时时陷入沼泽，甚至沉没一生都在忙碌的所谓公务和事业，很可能不是你对这个世界最主要的贡献；请

2022-04-10 12:39:50 343

原创 Win10下配置vscode c++神器傻瓜式方案

https://guyutongxue.github.io/VSCodeConfigHelper/之前自己配置的总出各种问题，用这个几乎一键解决

2021-03-02 11:57:22 181

原创 orbslam2的LocalMapping线程(2)

紧接上一篇文章目录CreateNewMapPoints()SearchInNeighbors()LocalBundleAdjustment（）KeyFrameCulling()CreateNewMapPoints()SearchInNeighbors()如果已经处理完队列中最后一个关键帧，检查并融合当前关键帧与相邻帧（两级相邻）重复的MapPoints/** * 检查并融合当前关键帧与相邻帧（两级相邻）重复的MapPoints */void LocalMapping::SearchInNei

2020-07-06 21:58:39 176

原创 orbslam2的LocalMapping线程(1)

LocalMapping()

2020-07-06 21:57:24 251

原创 Windows上通过SSH连接Linux终端

1.Windows上安装ssh软件，我用的是MobaXterm2.Linux上安装ssh服务sudo apt-get install openssh-clientsudo apt-get install openssh-server3.启动服务/etc/init.d/ssh start启动后，可以通过“ps -e|grep ssh”查看是否正确启动4.安装成功之后，需要更改sshd_config文件gedit /etc/ssh/sshd_config修改这一句：PermitRoot

2020-07-04 21:23:16 480

原创 ubuntu16.04更换阿里云源报错

将http改为https

2020-06-29 21:59:26 776

转载 ubuntu16.04进入挂起或休眠状态时按任何键都无法唤醒问题解决办法

1.安装laptop-mode-tools这个包，便捷电脑模式配置工具。安装软件包命令：$ sudo apt-get install laptop-mode-tools2.虽然安装完laptop-mode-tools，但是是不是就自动启动了laptop_mode模式了呢?我们用下列命令来判断Laptop是否启用了laptop_mode，如果显示结果为0，则表示未启动，如果为非0的数字则表示启动了。命令：$ cat /proc/sys/vm/laptop_mode3.修改配置文件/etc/de

2020-06-29 21:58:19 2158

原创 ARkit相机坐标系转换

ARkit默认的坐标系是右手系，但它的z轴是指向拍摄者的，也就是和相机镜头朝向相反，这给我们利用ARkit获取的数据进行后续处理产生了困难，因为像openMVS或openMVG中相机z轴朝向都是和相机拍摄方向相同...

2020-06-10 17:02:24 1605

原创 Sampson Error/Sampson Distance

Sampson误差是复杂性介于代数误差和几何误差之间，但非常近似于几何误差的一种误差先介绍一下代数误差，代数误差简单的说就是误差函数值的模，例如Ah=ϵAh=\epsilonAh=ϵ的代数误差为∣∣Ah∣∣2||Ah||^2∣∣Ah∣∣2,其中ϵ\epsilonϵ为误差向量，代数误差计算简便，但一般没有实际的物理意义，利用代数误差求出来的解可以用来做初值几何误差，在图像中可以看成点和点之间的几何距离，若x^=Hx\hat x=Hxx^=Hx,那么几何误差为d(x^,Hx)d(\hat x,Hx)d(x^

2020-05-31 16:30:24 4146

原创 matlab vision sfm学习笔记

matlab从r2019a版本开始在Computer Vision Toolbox中提供了一套完整的sfm程序，输入标定好的图像序列，可以计算出相机位姿进行稀疏重建和稠密重建matlab sfm文档链接matlab sfm基本步骤：输入图像，检测图像SURF特征点5点法RANSAC计算双视图本质矩阵E由E分解出四组R,t，三角化重建三维点，利用正负景深筛选出正确的R,t双视图下做BA优化，得到BA修正后的R,t,X最后一对视图BA得到的X作为最后稀疏重建结果展示的X稠密重建输入图片序列

2020-05-31 16:28:52 1229

原创 cheirality

cheirality是多视图几何中代表着3D点的正景深约束假设存在一个3D点XwX_wXw，一个相机CCC,如果XwX_wXw能被CCC观测到，也就是说该点的景深相对于这个相机是正的(如果相机z轴定义为和相机朝向相同)，那就说明这个点满足cheirality constraintcheirality constraint一般可以用来判断匹配点对是否正确，并经常用于从本质矩阵EEE的四组分解中筛选出正确的一组R,tR,tR,t想要深入的了解一下cheirality，可以参考这篇论文Cheiralit

2020-05-26 22:20:37 1071

原创 Epipolar Recitification 极线校正/立体校正

在进行极线搜索时，为了方便，将极点通过射影变换转至无穷远点，则图上的极线都变成了平行线，便于搜索

2020-05-24 20:39:14 3133 4

原创 openMVG中GlobalSfM碰到的Invalid matches file问题

用自己拍摄的图片作为openMVG的输入，按照文档中的顺序，先生成sfm_data.json，再生成features和matches，到了globalSfM这一步却出了问题，提示 Invalid matches file，这里记录一下解决方法openMVG_main_ComputeMatches默认生成的matches文件为matches.f.bin，而openMVG_main_GlobalSfM要求的默认matches文件为matches.e.bin，我们可以在生成matches的命令行中加上-g e

2020-05-22 14:49:40 847

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