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RSS订阅原创 如何解读fast-lio2中的 `IKFoM` 中的宏定义
解读fast-lio2中的 `IKFoM` 中的宏定义. 避开Boost库的预处理技术, 有助于阅读并理解 fast-lio2 其数据结构和方法
2022-11-17 09:23:34
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原创 如何解读fast-lio2中的 `IKFoM` 中的宏定义
1: 本文讲解如何解析 fast-lio2 中的 IKFOM 的宏定义. 2: 本文中一开始有较多宏解析过程的介绍, 若想直接看解析后的结果, 可以根据右边侧边栏上的 目录导引直接跳转到对应的章节, 如"Step1..." 、"Step2..."、"Step3..." 看最后解析完毕的C++代码. 3: 编写宏时, 会涉及大量boost的宏模板编程技术, 如BOOST_PP_SEQ_xxx 等; 但是在解读宏代码时, 则不需要了解太多 boost 的技术。 本文无需涉及 boost 库即可解读宏代码
2022-10-08 18:15:55
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原创 Sophus库编程基础
本文主要介绍Sophus库的基本函数和调用代码。Eigen 库是C++线性代数库,提供了快速的矩阵线性代数运作,以及解方程等功能Sophus 库是李群/李代数库, 基于 Eigen 库基础上开发的, 它可以很好的支持SO(3)/SE(3)/so(3)/se(3)说明：
2022-10-08 18:13:17
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原创 轨迹评估介绍 与 evo 工具使用
本文介绍了轨迹评估的基本概念，包括轨迹对齐、尺度变换、绝对轨迹误差、相对轨迹误差以及计算方法、相关文献，以及evo轨迹评估工具的安装、使用举例、命令参数详解。
2022-10-08 18:10:20
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原创 Lie Group Foundations 李群基础
本文介绍了李群、李代数的基本概念、映射关系、伴随、Jacobian等重要的性质和公式，作为对李群、李代数的相关信息的总结。
2022-10-08 18:04:17
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原创 Sophus源码逐行解读 ( 结合视觉SLAM十四讲的概念 )
本文介绍了sophus库的部分源码实现，包括sophus 命名空间中的基本的数据类型定义、 so3.hpp、se3.hpp 中的类成员函数的算法和所涉及到的原理公式逐行讲解。本文会对对代码涉及的SLAM概念、C++语法、代码逻辑均会结合源码进行针对性解读。目的是通过解读和结合 视觉SLAM十四讲 相关章节、相关概念进行对照，对前几章节学习过的概念进行复习和检阅。
2022-10-08 18:01:21
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原创 SLAM入门-相机成像原理与公式推导
Pinhole Camera Model如上图所示, 现实世界中的3D object成像在相机的成像平面image plane中, 由针孔成像的对称性, 可以画出image plane的对称虚平面virtual image plane 为了简化, 下面都使用 virtual image plane代替 image plane, 毕竟这个平面内部的像素坐标值在两个平面都是一样的; ...
2019-06-01 11:26:15
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原创 (1) 搭建VS Code的VUE开发环境
1. 安装npm 从官网https://nodejs.org/en/download/下载, 安装2. 安装VS Code 官网:https://code.visualstudio.com/3. 配置VS Code上的插件, 参见如下博文即可: https://www.jianshu.com/p/d2e397eb00cd3.we...
2019-05-16 14:09:02
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原创 SLAM小车系统配置与软件安装过程
WH-Robot2 SLAM小车系统配置与软件安装过程---边城量子（wechat:shihezichen）, 2018.09.09概述背景：出于成本考虑，只购买了维航科技的小车底盘（含STM32F1板和底盘、电机、电机驱动板、摄像头等），其他的零件重用自己原来的（如树莓派、激光雷达）；目标：目的1：在此底盘之上，组装一辆SLAM小车，能够进行基本建图和导航，为以后研究做好硬件基础...
2019-05-14 21:05:07
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原创 树莓派安装OpenCV和Tensorflow
# config.txt 新增如下行(烧录后,启动前修改)dtparam=audio=onmax_usb_current=1hdmi_group=2hdmi_mode=1hdmi_mode=87hdmi_cvt 1024 600 60 6 0 0 0start_x=1gpu_mem=128# 摄像头, SSH, 扩展使用整个SD卡等, 中英文localesudo raspi...
2019-03-11 19:35:21
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原创 概率机器人 第二章第2道习题 马尔可夫链 答案
#coding=utf-8# 用于按概率生成随机数import numpy as np# 函数；生成未来若干天的天气# now : 今天天气， 0-晴天 1-多云 2-雨# count： 返回多少天之后的天气的序列，默认只返回第二天# trans: 转移矩阵# 返回：天气listdef gen_weather( now, count, trans): weather_l...
2018-12-20 20:53:45
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原创 Build Docker Image Automatically for SLAM Environment at Ubuntu16.04
The following is the Dockerfile. You can build the docker image with 'docker build' command , and thenyou can get a docker image which has all libraries for SLAM , like Sophus, Eigen3, Ceres, ...
2018-03-25 22:51:22
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原创 Use Shell to build SLAM Environment at Ubuntu16.04 LTS automatically
To get the Detailed information , please visit the github project:https://github.com/shihezichen/slam_ubuntu16.04_env_build#!/bin/dash# description: build the slam development environ...
2018-03-13 23:35:27
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翻译 Gyroscope Larnging 001: Angle Momentum & Rotational Inertia
Angle Momentum : 角动量， 标识质点矢径扫过面积速度的大小， 也被称为动量矩。从意义可以看出， 它跟矢径大小以及角速度有关，矢径越大，角速度越大，则角动量越大。角动量公式： 物体到原点的矢径和其动量的叉积： L= r x p = r x (mv) = mr²ω=IωL表示角动量；r表示以质点到旋转中心（轴心）的矢径， 方向由原点指向质点；p表示动量；v表示质点...
2017-11-12 21:45:30
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翻译 Supervised Learning 003: k-Nearest Neighbor - True useful case
Use Case: The case is about the number recognition. 关于数字识别的例子 There are some training data for classifier, they are all files and every file present a number structure. all files is 32*32
2017-06-17 17:44:13
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翻译 Supervised Learning 002: k-Nearest Neighbor - Classify Algorithm for Matrix
Pseudocode：get the input data inX which is determined 获取输入待判定数据for every piece data of our example data set: 针对样本集中的每一条数据calculate the distance between inX and the current piece data计算这
2017-06-10 22:00:58
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翻译 Supervised Learning 001: k-Nearest Neighbor - What is kNN?
What is k-Nearest Neighbors(kNN)? It is classifying with distance measurements. 基于距离计算的分类方式。 We have an existing set of example data, we call it training set. All of these data have ca
2017-06-10 21:44:37
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空空如也
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